Étude des systèmes du premier

&
du second ordre

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Introduction - Définitions

➢ L’étude complète d’un système est composée de deux parties :

- son étude temporelle et,
- son étude fréquentielle.

➢ L’étude temporelle, consiste à identifier les réponses s(t) des systèmes étudiés à des
signaux d’entrée e(t), appelés entrées canoniques, qui sont:
- l’impulsion de Dirac (t),
- l’échelon unitaire u(t) et
- la rampe unitaire v(t).

➢ La réponse d’un système à une impulsion de Dirac est appelée réponse

impulsionnelle;

➢ la réponse d’un système à un échelon unitaire est appelé réponse indicielle.

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ÉTUDE DES SYSTÈMES DU
PREMIER ORDRE

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Mise en équation
• Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du premier degré.

• Leur fonction de transfert possède donc au maximum un zéro et un pôle.

• Les deux constantes T et K sont des nombres réels en général positifs.

• T est appelée constante de temps du système.

• K est appelée le gain statique.

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Réponse temporelle

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Réponse impulsionnelle
• On étudie la réponse du système à une entrée e(t) = (t).

• On a donc :

• On calcule s(t) à partir de la table des transformées de Laplace:

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Réponse indicielle
On étudie la réponse du système à un échelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :

D’où:

On calcule s(t) à partir de la table des transformées de Laplace :

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Réponse indicielle
Temps de réponse (temps de stabilisation):
On peut définir, à partir de ce graphe, le temps de réponse tr du système, par le temps au bout duquel la sortie
atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur à l’infini) à 5 % près.

On a :

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Réponse à une entrée en rampe
On étudie maintenant la réponse du système à une rampe unitaire e(t) = v(t) = t. On a
donc :

On remarque que cette expression est la transformée de Laplace d’une primitive de la

sortie précédemment calculée.
En effet:

Il suffit donc d’intégrer l’expression trouvée pour la réponse indicielle :

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Réponse fréquentielle

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 Diagramme de Bode

La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit:

K est le gain statique du système, T sa constante de temps.

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 Diagramme de Bode
Courbe de gain:
Comportement aux limites:

1
➢ La valeur du gain pour la pulsation 𝜔 = 𝑇 diminue de -3 dB par rapport au gain statique.
1
➢ La pulsation 𝜔 = 𝑇 est appelée pulsation de coupure.

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 Diagramme de Bode

courbe de déphasage:

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Lieu de Nyquist
Le diagramme de Nyquist consiste à tracer, dans le plan complexe, le lieu des points
d’affixe G( jω) lorsque ω varie de 0 à +∞.

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 Lieu de Black
Le diagramme de Black consiste à tracer, la variation du gain |H(jω)| en décibels en
fonction du déphasage ϕlorsque ω varie de 0 à +∞.

HdB

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Etude d’un système de
second ordre

16
Introduction

17
Calcul des pôles et représentation
dans le plan complexe

Deux pôles réels négatifs

18
Calcul des pôles et représentation
dans le plan complexe

Deux pôles réels confondus

19
Calcul des pôles et représentation
dans le plan complexe

Pôles complexes conjugués

20
Réponse temporelle

21
Réponse impulsionnelle d'un système
de second ordre

22
Réponse impulsionnelle d'un système
de second ordre

On dit que le système est alors amorti, qu'on se situe dans le cas d'un régime apériodique 23
Réponse impulsionnelle d'un système
de second ordre

On dit que le système est alors sous-amorti, oscillant, qu'on se situe dans le
cas d'un régime pseudo-périodique.

24
Réponse indicielle d'un système de second
ordre

25
Réponse indicielle d'un système de second
ordre

L'allure de la réponse obtenue est :

•similaire à celle d'un premier ordre lorsque t tend vers l'infini
•de pente à l'origine nulle, contrairement à celle du premier ordre 26
 Réponse indicielle d'un système de second
ordre
Second ordre comme l'assemblage en série de deux premier ordre

27
Réponse indicielle d'un système de second
ordre

28
Réponse indicielle d'un système de second ordre

29
 Réponse indicielle d'un système de second ordre

La valeur du premier dépassement (très importante puisqu'elle correspond au maximum de la réponse) ne dépend
que du coefficient d'amortissement.

On conseille de retenir le premier dépassement relatif :

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Réponse indicielle d’un système du second ordre
en fonction du coefficient d’amortissement 

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 Temps de réponse d’un système de 2nd ordre
• Une abaque donne la valeur du temps de réponse réduit à 5%,.
• Il n'existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse réduit tr.ωnà 5% en fonction du coefficient
d’amortissement .
• On utilise alors un abaque donnant la valeur du temps de réponse réduit.

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Évolution des dépassements en fonction de l'amortissement

33
Réponse fréquentielle

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Réponse harmonique d'un système de second ordre

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 Réponse harmonique d'un système de second ordre

Plus m est faible, plus la résonance est importante :

on définit pour caractériser ce phénomène le facteur de surtension Q qui correspond au rapport du gain à la
résonance sur le gain statique:

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Réponse harmonique d'un système de second ordre

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Réponse harmonique d'un système de second ordre

Diagramme de Bode

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Réponse harmonique d'un système de second ordre

Diagramme de Bode

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Réponse harmonique d'un système de second ordre

40
Réponse harmonique d'un système de second ordre
Diagramme de Black

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Réponse harmonique d'un système de second ordre
Diagramme de Nyquist

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