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Semestre 1
I. Généralités
I.1. Définitions
I.2. Commande d’un système
I.3. Performances d’un asservissement
II. Représentation par les équations différentielles
II.1. Solution de l'ESSM
II.2. Solution particulière
II.3. Conclusion
III. Représentation interne
IV. Représentation externe
IV.1. Transformation de Laplace
IV.1.1. Calcul de la transformée inverse
IV.1.2. Quelques propriétés de la transformée de Laplace
IV.2. Représentation externe
IV.2.1. Définition
IV.2..2. Forme standard d’une fonction de transfert
V. Schéma fonctionnel et calcul des fonctions de transfert
V.1. Notions de base sur les schémas fonctionnels
V.2. Exemple
V.3. Forme canonique d’un système asservi
V.4. Simplification des schémas fonctionnels
VI. Application: calcul de la fonction de transfert d’un moteur à courant continu
VI.1. Etablissement des équations différentielles
VI.2. Calcul de la fonction de transfert
I. Introduction
II. Système de premier ordre
II.1. Processus à constante de temps
II.1.1. Analyse fréquentielle
II.1.1.1. Echelle linéaire
II.1.1.2. Diagramme de Nyquist
II.1.1.3. Diagramme de Bode
II.1.1.4. Diagramme de Black Nichols
II.1.2. Analyse temporelle
II.1.2.1. Réponse impulsionnelle
II.1.2.2. Réponse indicielle
II.1.2.3. Réponse à une rampe
II.2. Processus intégrateur pur
II.2.1. Analyse temporelle
II.2.2. Analyse fréquentielle
III. Système du second ordre
III.1. Pôles de la fonction de transfert
III.2. Réponses temporelles
III.2.1. Réponse indicielle
III.2.2. Réponse impulsionnelle
III.2.3. Réponse à une rampe
III.3. Réponse harmonique
III.3.1. Etude du gain
III.3.2. Etude de la phase
IV. Systèmes à retard pur
I. stabilité
I.1. Critère de stabilité de Routh-Hurwitz
I.2. Critère de stabilité de Nyquist
I.2.1. Contour d’exclusion de Nyquist
I.2.2. Application du théorème de Cauchy
I.2.3. Règle de Nyquist
I.3. Critère Simplifié de Nyquist
I.4. Marges de stabilité
I.4.1. Marge de gain
I.4.2. Marge de phase
I.4.3. Détermination de graphique de la marge de gain et la marge de phase
I.4.4.Marge de retard
II. Précision statique
II.1. Erreur statique due à la consigne (en poursuite)
II.1.1. Echelon de position
II.1.2. Echelon de vitesse
II.1.3. Echelon d’accélération
II.2. Erreur statique due à la perturbation
III. Dilemme stabilité-précision
I. Généralités
Pour étudier tout système physique, il faut le modéliser mathématiquement et inventer un
arsenal de méthodes théoriques d'analyse.
I.1. Définition
Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de façon à
former une entité.
• Un système monovariable est caractérisé par une grandeur de sortie et une grandeur
d'entrée. Il est représenté par le shéma suivant:
L'entrée e(t) agit sur le système et permet de le piloter vers un état spécifié, la sortie s(t)
représente les effets de la grandeur d'entrée que l'on peut observer généralement au moyen des
capteurs. Les perturbations est une variable aléatoire dont on ne connaît pas l'origine.
Les grandeurs de sortie et d'entrée peuvent être rassemblées dans des vecteurs s(t) et e(t)
respectivement.
Système linéaire
Notons par yi ( t ) la réponse du système excité par la commande u i ( t ) .
a) Principe de superposition : Un système obéit au principe de superposition si sa réponse
à la commande u( t ) = ∑ u i ( t ) s’exprime sous la forme y( t ) = ∑ yi ( t ) .
i i
b) Homogénéité: Un système est dit homogène si sa réponse à la commande
u( t ) = αu i ( t ) s’exprime sous la forme y( t ) = αyi ( t ) .
c) Linéarité : Un système est dit linéaire s’il vérifie l’homogénéité et le principe de
superposition.
Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une équation
différentielle linéaire.
Système stationnaire : Un système est dit stationnaire (ou invariant) si les relations entre
l'entrée et la sortie sont indépendantes du temps.
Système causal: Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un instant to ne
dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour t≤to. Notons que tous les systèmes physiques
sont causaux.
Poursuite : l'asservissement a une entrée de référence qui évolue au cours du temps (exemple
: radar de poursuit, un missile qui poursuit une cible, une machine qui doit usiner une pièce
selon un profit donné). Cette évolution de l'entrée fait évoluer le point de fonctionnement du
processus et la sortie doit suivre le mieux possible cette évolution en dépit des perturbations.
On dit que le système fonctionne en suiveur ou en poursuite.
Régulation : dans ce cas, la consigne est constante ou évolue en paliers et le système doit
compenser l’effet des perturbations. A titre d’exemple : le réglage de la température dans un
four, de la pression dans un réacteur, du niveau d’eau dans un réservoir.
Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle consiste à
amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position mécanique ou l'une de
ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou l'accélération.
Exemples
• Le réglage de la température du four est assuré par une personne extérieure (de la salle de
contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à régler.
• Contrôle de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu par l’intermédiaire de sa
tension d’alimentation
• Commande de la température d’une douche par quelqu’un à l’extérieur (pas sûre d’avoir la
température désirée, pas précis et insensible aux perturbations (utilisation de quelqu’un
d’autre)).
Conclusion: La commande d’un système en boucle ouverte n’est ni précise, ni sûre (essayer
par exemple d’enfiler un fil dans la chat d’une aiguille directement du premier coups), elle est
insensible aux perturbations, mais elle set rapide et stable.
Un système asservi comporte une chaîne d'action avec amplification de puissance appelé aussi
chaîne de puissance, une chaîne de retour ou de contre-réaction (de faible puissance) et un
outil de comparaison.
• le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des
perturbations.
• Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur
réglée. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité
impose donc les limites de précision de l'asservissement.
• Le régulateur est composé de deux parties :
- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la
différence ε appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et
d'amener le processus à réagir rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
référence ou des perturbations. Donc, il a pour but d'assurer le bon fonctionnement du
processus et en particulier sa sécurité.
• L'actionneur reçoit du régulateur le grandeur réglante et l'amplifie en puissance , c'est le
"muscle" de la chaîne qui va piloter l'évolution du processus (par exemple : moteur, vérin,
vanne, …)
E pour t > 0
Γ( t ) =
0 pour t < 0 (causalté)
Γ (t) n'est pas définie à l'origine (t=0) ce que l'on transcrit par Γ(0− ) = 0 et Γ(0+ ) = E . On a
l'échelon unité si E=1. La représentation réelle de ce signal est l'application d'une tension à un
système par l'intermédiaire d'un interrupteur. C'est le signal de test le plus simple à réaliser,
convient aux systèmes d’une grande inertie
+∞
∫−∞ δ(t )dt = 1 ; δ( t ) = 0 pour tout t ≠ 0 (1)
et δ( t ) n'est pas définie en t=0.
L'impulsion de Dirac peut être générée à partir d'une fonction ∆( t , ε) possédant les mêmes
propriétés (1) par passage à la limite de ε tendant vers zéros.
0 pour t < 0
1
∆( t , ε) = pour 0 ≤ t ≤ ε
ε
0 pour t > ε
Domaine d’utilisation : Système ne pouvant pas être excité pendant un temps assez
important.
Signal de Rampe
Définition :
tgα.t pour t > 0
r(t) =
0 pour t < 0 (causalité)
π
Si tgα = 1 α = rd on a une rampe unité.
4
La pente de la droite ( tgα ) exprime la vitesse de variation de r(t). C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe échelon de vitesse.
d n y( t ) dy( t ) d m u( t ) du( t )
an + ... + a1 + a 0 y( t ) = b m + ... + b1 + b0u( t ) (1)
dt n dt dt m dt
où a 0 , a1 ,..., a n , b 0 , b1,..., b m sont des constantes. On note que l'équation ne contient pas de
terme constant. En fait il est possible d'éliminer ce terme par un changement de variable.
Les racines ri , i = 1,..., n sont soit réelles, soit complexes conjuguées. On suppose qu'il existe
K racines réelles ri , i = 1,..., K et L paires de racines complexes et leurs conjuguées, soit
rl = α l + jωl et rl +1 = α l − jωl avec l =1,2,...L . Alors la solution de l'ESSM s'écrie :
K L
y1(t)=∑Aierit +∑eα jt[Blcosωlt+Clsinωlt]
i=1 l=1
II.3. Conclusion
La solution générale s'obtient donc en faisant la somme : y( t ) = y1 ( t ) + y 2 ( t ) . Si les racines
de l'équation caractéristique sont à partie réelle négative, y1( t ) qui représente le régime libre
encore appelé régime transitoire disparaît après un certain temps et seule subsiste y 2 ( t )
représentant le régime forcé ou régime permanent. Nous soulignons que le régime transitoire
caractérise le comportement dynamique du système alors que le régime permanent caractérise
son comportement statique.
Généralement, l'évolution en fonction du temps du système peut être décrite par les deux
équations suivantes qui constituent la représentation d'état:
dx = f ( x ( t ), u ( t ), t ) : équation d ' état
dt
y( t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t ) : équation de sortie
où x(t) est le vecteur d'état, y(t) est le vecteur de sortie et u(t) le vecteur d'entrée ou
commande.
Dans le cas où le système est linéaire, la représentation d'état se met sous la forme :
dx = A( t ) x ( t ) + B( t )u ( t )
dt
y( t ) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
si le système est supposé en outre invariant, il vient :
dx = Ax ( t ) + Bu ( t )
dt
y( t ) = Cx(t) + Du(t)
La représentation interne est mieux adaptée pour l'étude des systèmes multivariables.
Définition 1 : Soit f(t) une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour t>0 et soit s une
∞
variable complexe définie pour s = σ + jω . S'il existe un réel σ0 tel que ∫ + f(t) e −σo t dt <∞ ,
0
alors f(t) admet une transformée de Laplace pour Re( s ) = σ > σ0 donnée par :
∞ −st
L[f ( t )] = F( s ) = ∫0+ f ( t )e dt
d p −1
Rés( g, a ) =
1
( p − 1)! ds p −1
[
(s − a )p g( s )]
s=a
( )
K L
• Si certains pôles sont complexes D(s) = ∏ (s − s i )α i ∏ a j + b js + s 2 avec
i =1 j =1
K
∑ α i + 2L = n . Les trinômes du second ordre admettent deux racines complexes
i =1
conjuguées. Dans ce cas, dans l'expression de F(s) intervient des termes de type
βs + γ β(s + b )
qu'on écrit sous la forme : .
s 2 + b js + a j (s+a )2 +ω2
α α
Il est aussi possible d'utiliser des termes complexes de type : + avec α
s + a + jb s + a − jb
est le complexe conjugué de α .
df
* cas particulier : n=1 : L = sF(s) − f (0 + )
dt
[
* Pour une fonction causale : f ( k )( 0+ ) = 0 pour tout k ⇒ L f ( n )( t ) = s n F( s ) ]
[
6- Intégration : L ∫ f ( t )dt = ]
F(s)
s
7-Théorème de convolution : soient F1( s ) = L[f1( t )], F2 ( s ) = L[f 2 ( t )] et f ( t ) = f1( t ) * f 2 ( t ) où '*'
désigne le produit de convolution alors F( s ) = L[ f ( t )] = F1( s )F2 ( s ) .
[
9-Théorème du déplacement : si F(s)=L[f(t)] alors L e −at f ( t ) = F( s + a ) ]
1 s
10-Changement de l'unité de temps : si L[f(t)]=F(s) alors L[f ( at )] = F
a a
avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement. Alors, on
déduit :
t t
y( t ) = h( t ) * u( t ) = ∫0 h( τ )u( t − τ )dτ = ∫0 h( t − τ )u( τ )dτ
où '*' désigne l'opérateur de convolution et h(t) est l'original de H(s). h(t) s'appelle réponse
impulsionnelle du système car pour une impulsion u( t ) = δ( t ) (U(s)=1), on a y(t)=h(t).
Ke − τs P(s)
H(s) =
s l Q(s)
P( 0 )
où P(s) et Q(s) sont tels que = 1 , K est le gain statique du système, l est égal au nombre
Q( 0 )
d'intégrateurs et τ représente le retard pur du système.
Pour étudier le système asservi, on indique dans chaque bloc, le modèle mathématique
dx
correspondant. Par exemple, on peut représenter y = ∫ xdt (intégration) et x 2 = α 1
dt
(dérivée) par :
V
En général, dans un schéma fonctionnel, on représente tout système par sa fonction de
transfert.
V.2. Exemple
Reprenons l’exemple de la régulation de vitesse. Le schéma fonctionnel peut être donné par:
Y(s) H1 (s)
=
E (s) 1 m H1 (s)H 2 (s)
On déduit aussi le rapport d'erreur :
ε(s) 1
=
E(s) 1 m H1 (s)H 2 (s)
Exemple:
Considérons le circuit suivant,
Y = 1 avec τ= L
U 1+ τs R
Y= R2 = 1 ≠ 1
U R 2 +3RLs+ L2s 2 1+3τs + τ2s 2 (1+ τs )2
G1 G1G 2 X
Y = G1 ( X ± G 2 Y ) = G1X ± G1G 2 Y ⇒ Y = X= .
1 m G1G 2 1 m G1G 2 G 2
Z=GX et Y = X = 1 GX
G
D'où le schéma,
di dθ
Vo = Ri + L +K s (2)
dt dt
La puissance totale absorbée par le moteur est Pa = Vo i . La partie de puissance susceptible
dθ
d'être transformée en puissance mécanique est Pe = v b i = K s i , appelée puissance
dt
électromagnétique. C'est elle qui donne naissance au couple électromagnétique Γm disponible
sur l'arbre du moteur suivant la formule :
dθs
Pe = Γm ⇒ Γm = Ki (3)
dt
Le mouvement de rotation du système constitué par le rotor du moteur et l'arbre de
transmission est régie par l'équation :
( )
KI = Js 2 + f ms θˆ s ⇒ θˆ s = K
2
1
I (5)
Js + f ms
A partir de l'équation (9) on trouve,
V̂o = ( R + Ls )I + Ksθˆ s ⇒ I =
1
R + Ls
[
V̂o − Ksθˆ s ] (6)
A partir des relations (5) et (6) on peut déduire le schéma fonctionnel suivant pour le moteur à
courant continu commandé par l'induit :
K
=
[
s LJs2 + ( RJ + Lf m )s + Rf m + K 2 ]
K
Rf m + K 2
=
RJ + Lf m LJ
s 1 + s+ s2
Rf m + K 2 Rf m + K 2
α
F(s) =
s(1 + τ1s )(1 + τ2s )
α 1 RJ
F(s) = avec α = et τm =
s(1 + τms ) K K2
I. Introduction
Lors de l’analyse des systèmes de régulation automatique, il est commode de représenter les
systèmes sous forme d’un ensemble d’éléments dont les propriétés dynamiques peuvent être
décrites par des équations différentielles ordinaires à coefficients constants du premier et
deuxième ordre. Ces éléments sont appelés éléments dynamiques de base et ils sont
caractérisés (indépendamment de leur nature physique), par leur fonction de transfert.
τy& + y = Ku (1)
τ est la constante de temps du système, K est le gain statique (pour u(t)=uo=cte, y(t)=Ku(t)
lorsque le système n'évolue pas(dy/dt=0).
Par application la transformation de Laplace à l'équation (1) on trouve la fonction de transfert
du système :
K
H(s) =
1 + τs
II.1.1. Analyse fréquentielle
C'est la réponse à une sinusoïde u(t)=Asin(wt)
Aw K Aw
U(s) = et Y(s) =
2 2 1 + τs s + w 2
2
s +w
AKw 1 AKw a b c
Y(s) =
( )(
τ s+ 1 s2 + w 2
τ
=
) + +
τ s + 1 s − jw s + jw
τ
Les coefficients a, b et c sont donnés par :
1 1
a= =
2 2 −2
s + w s=− 1 τ + w2
τ
1 1
b= =
s + 1 (s + jw ) 1
2 jw jw +
τ s = jw τ
1 −1
c= =
s + 1 (s − jw ) 1
2 jw − jw +
τ s = − jw τ
d'où
t
AKw 1 − 1 e jwt
e − jwt
y( t ) = e τ+ −
τ 1 + w2 2 jw jw + 1 − jw + 1
τ2 τ τ
t
−
Le premier terme en e τ
n'intervient pas dans le régime permanent, c’est la composante
transitoire provoquée par la dynamique du système calculée aux pôles de H(s). Il reste la
composante permanente due au signal d’entrée et calculée aux pôles de U(s).
AK 1 e jwt e − jwt
y( t ) = −
τ 2j 1 1
jw + − jw +
τ τ
Ce qui nous intéresse dans une étude fréquentielle, c’est le régime permanent c’est à dire la
composante pour les pôles de U(s): s 2 + w 2 = 0 ⇒ s1 = + jw et s 2 = − jw .
K 1 K 1
Si on reprend H(s) = alors H( jw ) = = ρ( w )e jϕ( w ) et
τ 1 τ 1
s+ jw +
τ τ
K 1
H(− jw ) = = ρ( w )e − jϕ( w ) . Donc :
τ 1
− jw +
τ
y( t ) =
A
2j
[
ρ( w )e jϕ( w )e jwt − ρ( w )e − jϕ( w )e − jwt ]
e j( wt + ϕ ) − e − j( wt + ϕ )
= Aρ( w )
2j
= Aρ( w ) sin( wt + ϕ)
On peut conclure que la réponse à une sinusoïde est une sinusoïde de même pulsation mais
déphasée de ϕ. ρ( w ) et ϕ( w ) sont le module et l'argument de la fonction de transfert. L'étude
de la réponse harmonique se réduit généralement à l'étude de ρ( w ) et ϕ( w ) . Ces deux
paramètres sont donnés par :
K
ρ( w ) = H( jw ) = et ϕ( w ) = Arg( H( jw ) ) = −Arctg( wτ)
2 2
1+ w τ
Les courbes de ces deux grandeurs ont un aspect très différent suivant le mode de
représentation.
ρ( w ) max 1
La pulsation de coupure w c est telle que ρ( w c ) = ⇒ wc = .
2 τ
K K (1 − jτw )
Dans le cas d'un système de premier ordre : H( jw ) = =
1 + jτw 1 + τ2 w 2
K Kτw
ReH( jw ) = et Im H( jw ) = − ∀w ∈ [0, ∞) .
1 + τ2w 2 1 + τ2 w 2
On calcul :
2 2
ReH − K + ( Im H ) 2 = K K K 2τ2w 2
− +
2 1 + τ2 w 2 2 1 + τ2 w 2
2
( )
=K 2 (1 − τ 2 w 2 )2 + 4τ 2 w 2
4(1 + τ 2 w 2 )
2
K2
=
4
K K
C'est l'équation d'un cercle de centre ,0 et de rayon . D'où le diagramme de Nyquist
2 2
D'une manière générale, si la fonction de transfert peut être écrite sous forme d'un produit :
H( jw ) = H1 ( jw )H 2 ( jw )...H n ( jw )
alors
H( jw ) = H1 ( jw ) H 2 ( jw ) ... H n ( jw )
ce qui donne
H( jw ) dB = H1 ( jw ) dB + H 2 ( jw ) dB + ... + H n ( jw ) dB
Par conséquent, le diagramme de Bode de H(jw) peut être obtenu par la somme des
diagrammes de Bode des n fonctions de transfert H1 ( jw ), H 2 ( jw ),..., H n ( jw ) .
•
H 2 ( jw ) dB = 20Log10
1
2 2
(
= −10Log10 1 + τ2 w 2
)
1+ τ w
- ( )
pour w → 0 w << w c = 1 , H 2 ( jw ) dB = −10Log10 (1) = 0 ⇒ asymptote basse fréquence
τ
est une droite horizontale.
- ( )
Pour w → ∞ w >> w c = 1 , H 2 ( jw ) dB = −20Log10 (τw ) ⇒ asymptote haute fréquence
τ
est une droite oblique dont on détermine la pente.
1
- Point de rencontre des deux asymptotes : − 20Log( wτ ) = 0 ⇒ wτ = 1 ⇒ w = .
τ
1
wc = est appelée pulsation de coupure.
τ
1
Pour w = w c , H( jw ) dB = 20Log(K ) − 20Log =20Log(K)-3dB.
2
Tracé du graphe :
u ( t ) = δ( t ) ⇒ U(s) =1 , alors,
K K 1
Y(s) = = .
1 + τs τ s + 1
τ
t
K −
⇒ y( t ) = e τ Γ( t ) avec Γ( t ) est la fonction
τ
échelon unité.
K t
Equation de la tangente : y( t ) = 1 −
τ τ
La transformée de Laplace de la
1
fonction échelon unité est donc
s
K 1 1
Y(s) = = K −
s(1 + τs) s s + 1
τ
par conséquent,
t
−
y( t ) = K 1 − e τ Γ( t )
Remarque
wc 1
• la fréquence de coupure f c = =
2π 2πτ
2.2
• Le produit t mf c = = 0.35 = cte indépendante de τ
2π
• Plus τ est faible, plus tr est faible et plus le système est rapide. Au contraire, plus τ est
faible plus la fréquence de coupure est grande, donc la bande passante est large. On peut
donc conclure qu'un système de premier ordre est d'autant rapide que sa bande passante
est large.
II..1.2.3. Réponse à une rampe : u(t)=at
a Ka
U(s) = et donc Y(s) = . La
2 2
s s (1 + τs )
décomposition en éléments simples donne :
1 τ τ
Y(s) = Ka − + . Il vient alors,
s 2 s
s + 1
τ
t
−
y( t ) = Ka t − τ + τe τ Γ( t )
dV dh
= qe − qs = A
dt dt
H(s) 1
⇒ Ge = =
Qe(s) As
et
H(s) 1
Gs = =−
Qs(s) As
Eo KEo
E(s) = ⇒ Y(s) =
s s2
⇒ y( t ) = KEot
II.2.1.2. Réponse impulsionnelle
K
E(s)=1 ⇒ Y(s) =
s
⇒ y( t ) = KΓ( t )
d 2 y( t ) dy( t )
a2 + a1 + a o y( t ) = bu ( t )
dt 2 dt
d 2 y( t ) dy( t )
+ 2ξw o + w o2 y( t ) = Kw o2 u ( t )
2 dt
dt
où,
ao
w o =pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle (s'exprime en rd/s) =
a2
a1
ξ= =coefficient d'amortissement
2 a oa 2
b
K= =gain statique
ao
Y(s) Kw o2
Fonction de transfert : H(s) = =
U(s) s 2 + 2ξw o s + w o2
s1 = − w o ξ − ξ 2 − 1 ; s 2 = − w o ξ + ξ 2 − 1
c) ξ = 1 ⇒ ∆' = 0 : racine double s1,2 = − w o
1 Kw o2 Kw o2
U (s) = ⇒ Y(s) = =
s [
s s 2 + 2ξw o s + w o2 ]
s(s − s1 )(s − s 2 )
s1 = − w o ξ − ξ 2 − 1 ; s 2 = − w o ξ + ξ 2 − 1 et s1 − s 2 = 2w o ξ 2 − 1
La décomposition en éléments simples de Y(s) donne,
s s
Y(s) = K 1 + 1 2 − 1
s s1 − s 2 s − s1 s − s 2
En prenant la transformée de Laplace inverse on trouve :
y( t ) = K 1 +
1
(
s 2 e s1t − s1e s 2 t )Γ(t)
s1 − s 2
L'évolution de y(t) et de sa dérivée, qui n'est autre que la réponse impulsionnelle,
y( t ) = K
s1s 2
s1 − s 2
( )
e s1 t − e s 2 t Γ ( t )
b) ξ = 1 : racine double
Kw o2 wo
s1 = s 2 = − w o , dans ce cas, Y(s) = = K 1 − 1 − , soit,
s(s + w o )2 s s + w o (s + w o )
2
[ ]
y( t ) = K 1 − (1 + w o t )e − w o t Γ( t )
la réponse a même allure que la précédente. Dans ces deux cas, le régime est apériodique. En
pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est lent à s'établir.
e − w o ξt
y( t ) = K 1 − ξ sin w 1 − ξ 2 t + 1 − ξ 2 cos w 1 − ξ 2 t
o o
1 − ξ2
2
On remarque que ξ 2 + 1 − ξ 2 = 1 donc on peut poser sin(ψ ) = 1 − ξ 2 et cos(ψ ) = ξ et la
solution devient :
e − w o ξt
y( t ) = K 1 − sin w o 1 − ξ 2 t + ψ
1 − ξ2
e − w o ξt e − w o ξt
y(t) évolue entre K 1 − et K 1 + .
2
1− ξ
2
1− ξ
Si ξ < 0 l'enveloppe croit vers l'infini; divergence (instabilité), et si ξ > 0 l'enveloppe
converge vers K; oscillations amorties.
Graphe :
2ξ
⇒ y( t ) = aK t −
w
+ 1
o w o (s 2 −s1 )
2
(
s12es 2 t −s 22es1t )
2ξ
On peut voir que : lim y( t ) = aK t − .
t →∞ wo
2ξ
Il est clair que : lim y( t ) = aK t −
t →∞ wo
Courbes de réponse
w
On pose u = =pulsation réduite, la transmittance devient :
wo
H( ju ) = K
1− u 2 + j2ξu
Le module et l'argument de H sont donnés par :
K 2ξu
H( ju ) = et ϕ(u ) = Arg( H( ju ) ) = −arctg
(1− u 2 2
) 2 2
+ 4ξ u
1− u2
Les formes des courbes de H( ju ) et de ϕ(u ) varient suivant les axes de référence. Pour une
valeur donnée de ξ , les différentes représentations peuvent être réalisées de la même façon
que pour les systèmes de premier ordre.
Nous rappelons ici quelques caractéristiques importantes des systèmes de deuxième ordre.
=
(
2u 2ξ 2 − 1 + u 2 )
(1 − u 2 )2 + 4ξ2u 2
dD
= 0 ⇒ u 2 − 1 + 2ξ 2 = 0
du
1
⇒ u = 1 − 2ξ 2 si ξ ≤
2
1
Donc pour ξ ≤ , H( ju ) admet un maximum pour u = u r = 1 − 2ξ 2 (on peut vérifier
2
que la dérivée seconde de D par rapport à u est positive). L'amplitude de résonance est donnée
par :
H( ju ) max = K
2 ξ 1− ξ 2
1
Pour ξ > la résonance disparaît. Alors on peut déduire les paramètres suivants :
2
1
• Pulsation de résonance : w r = w o 1 − 2ξ 2 pour ξ ≤ . On remarque que w r < w o ,
2
plus ξ est petit plus w r s'approche de w o . A la limite, lorsque ξ =0, w r = w o , le
système devient un oscillateur libre.
H( jw ) max
• Facteur de résonance : On appelle facteur de résonance le rapport M = , soit :
K
1
M= , exprimé en décibels : M dB = 20Log H( jw ) max − 20LogK . Il est
2ξ 1 − ξ 2
d'autant plus grand que ξ est petit. Un système peu amorti est fortement résonant
H( jw ) w = w 1
o
• Facteur de qualité : Q = = . Pour ξ < 0.1 , M et Q sont pratiquement
K 2ξ
confondus ainsi que w r et w o .
• Pulsation de coupure : Pour la pulsation de coupure w c , le gain chute de 3dB, ce qui
correspond à une division par 2 du gain statique en valeurs naturelles.
K
=
K
(
⇒ u 4 + 2u 2 2ξ 2 − 1 − 1 = 0 )
(1 − u )
2 2
+ 4ξ u 2 2 2
⇒ u c = 1 − 2ξ 2 + (2ξ 2 −1)2 +1
et par suite ⇒ w c = w o 1 − 2ξ 2 + (2ξ 2 − 1)2 + 1 .
Courbe de gain
dϕ
=−
( ) .
2ξ 1 + u 2
du
(1 − u 2 )2 + 4ξ 2 u 2
dϕ
Puisque < 0 ∀u alors la variation de ϕ est monotone décroissante. Donc,
du
• Lorsque u → ∞ ( w >> w o ) ϕ → −π
IV. Systèmes à retard pur
Un retard temporelle apparaît dans de nombreux processus industriels, par exemple transport
de matière au moyen d'un tapis roulant :
I. Stabilité
Définition 1 : On dit qu'un système est stable si la réponse à l'impulsion de Dirac tend vers
zéro quand t tend vers l'infini.
Les pôles de H(s) sont obtenus par la résolution de l'équation 1+A(s)B(s)=0, appelée équation
caractéristique. Donc à partir de la connaissance de la fonction de transfert en boucle ouverte
G(s), on peut étudier la stabilité du système en boucle fermée.
s0 r1
Théorème de Routh :
Le système est stable si et seulement si les éléments de la première colonne du tableau
de Routh soient tous strictement positifs. Sinon, le nombre de changement de signes est
égal au nombre de pôles à partie réelle positive.
Remarque : si certains a i sont négatifs ou nuls, D(s) a des racines à partie réelle positive et
donc le système est instable.
Remarque : La courbe (Γ) décrite par A(s)B(s) est le lieu complet de Nyquist, encore nommé
lieu de Nyquist – Cauchy de la fonction de transfert en boucle ouverte : c'est le diagramme de
A(jw)B(jw) lorsque w varie de -∞ à +∞.
La valeur maximal τm qui réduit à zéro la marge de phase est dite marge de retard et est
définie par :
Mϕ
τm =
w1
La fonction de transfert en boucle ouverte C(s)F(s)H(s) peut toujours être écrite sous la forme
standard:
N(s) N(0)
C(s)F(s)H(s) = K . avec =1 (1)
s n D(s) D(0)
Le système est dit de type n ou de classe n (présente n intégrations) et K porte des noms
différents selon le nombre d'intégration; en pratique, on s'intéresse essentiellement aux trois
cas suivants :
1 F(s)G (s)
ε(s) = Yc (s) − P(s)
1+ C(s)F(s)H(s) 1+ C(s)F(s)H(s)
En pratique, l’écart ε( t ) entre la consigne yc ( t ) et la sortie y(t) est du à la présence
simultanée des deux sources d’erreur: variation de la consigne et présence de perturbations.
En vertu du théorème de superposition, on peut écrire:
ε( t ) = ε c ( t ) + ε p ( t )
ε c (s) = 1 Y (s)
1+ C(s)F(s)H(s) c
sYc (s)
ε c (∞) = lim (sε c (s) )= lim
s→0 s→0 1+ C(s) F(s) H (s)
n +1 E o
Eo s E
Yc (s) = ⇒ εc 1(∞) = lim s = lim o
s s →0 s n + K
s →0 1+ K
sn
E
• Pour un système de type 0 (n=0), εc 1(∞) = o . On constate que l'augmentation du gain
1+ K
E
K (de position) réduit l'erreur, mais il y a risque d'instabilité. εc 1(∞) = o ;
K p
K p = lim (1 + C(s)F(s)H(s) ) est appelé coefficient d'erreur de position.
s →0
• Pour n ≥ 1 (une ou plusieurs intégrations), εc 1(∞) = 0 , il n'y a pas d'erreur de position.
1 2
II.1.3. Echelon d'accélération (consigne en parabole) : y c ( t ) = at
2
On parle de l’erreur d’accélération.
Yc (s) =
a
s 3 s → 0
n −2 a
⇒ εc 3 (∞) = lim s
s + K s →0 K
n
(
= lim a s n − 2 )
• Pour n = 0, εc 3 (∞) = ∞
• Pour n=1, εc 3 (∞) = ∞
•
K Ka s →0
[ ]
Pour n=2, εc 3(∞) = a = a ; K a = lim s 2C(s)F(s)H(s) est appelé coefficient d'erreur en
accélération. L'écart est d'autant plus faible que le gain en accélération est grand.
• Pour n ≥ 3, εc 3 (∞) = 0 , la sortie rattrape la consigne bien que celle ci varie en parabole.
[ ]
ε p (∞) = lim sε p (s) = lim s
s→0
− F(s)G (s)P(s)
s→0 1+ C(s) F(s) H (s)
Kf Kg
.
nf β
= lim − s s s P(s)
s →0 K ch K f
1+ n ch . n f
s s
s n ch −β+1K K
f g
= lim − P(s)
s →0 s n ch + n f + K K
ch f
1
a) perturbation en échelon P(s) =
s
− ∞ si β > n ch
s n ch −β K K K Kg
f g g
ε p (∞) = lim − = - si β = n ch ≠ 0 et − si β = n ch = n f = 0
n + n
s→0 s ch f + K K K ch 1 + K ch
ch f
0 si β < n ch
1
b) perturbation en rampe P(s) =
s2
− ∞ si β +1> n ch
s n ch −β −1 K K
f g Kg
ε p (∞) = lim − = - si β +1= n ch
s →0 s n ch + n f + K K K ch
ch f
0 si β +1< n ch
1
c) perturbation en parabole P(s) =
s3
− ∞ si β + 2 > n ch
s n ch −β− 2 K K K
f g
ε p (∞) = lim − = - g si β + 2 = n ch
n +
s →0 s ch f + K K K ch
n
ch f
0 si β + 2 < n ch
Remarque: soit β1 le nombre d’intégrateurs de G(s)P(s), alors,
β +1 si p(t) = Γ(t)
β1 = β + 2 si p(t) = at
β + 3 si p(t) = 1 at 2
2
on aura donc,
−∞ si β1 > n ch +1
Kg
ε p (∞) = - si β1 = n ch +1
K ch
0 si β1 < n ch +1
On désire que pour une entrée en rampe unitaire, l'erreur en régime permanent soit inférieure
ou égale à 1% et le système en boucle fermée soit stable.
Kc
Y(s) = Yc (s)
s(s + 1)(s + 5) + K c
Kc
εˆ (s) = Yc (s) − Y(s) = 1 − Yc (s)
s(s + 1)(s + 5) + K c
Kc 1 5
ε(∞) = lim sεˆ (s) = lim 1 − = ≤ 0,01
s→0 s → 0 s(s + 1)(s + 5) + K c s K c
ce ci implique : K c ≥ 500 .
s3 1 5 Conditions de stabilité :
s2 6 Kc 30 − K c > 0
s1 30 − K c
0 ⇒ 0 < K c < 30
6
K c > 0
s0 Kc
On peut voir que pour avoir une bonne précision statique, il faut augmenter le gain, mais
l'augmentation du gain rend le système instable.
Le choix du gain en boucle ouverte résulte d’un dilemme:
• Ou bien, on choisit K faible pour être tranquille du côté de la stabilité, mais
l’asservissement est mou et peu précis.
• Ou bien, pour améliorer la précision, on raidit l’asservissement en augmentant K: on
tombe alors sur le pompage et l’instabilité.
IV. Sensibilité
Si les paramètres de la fonction de transfert sont constants, les valeurs données à ces
paramètres sont appelés les valeurs nominales et la fonction de transfert est appelée fonction
de transfert nominale. Lorsque un (ou plusieurs) paramètres varie, la sensibilité du système est
définie comme étant la mesure de la différence entre la fonction de transfert du système et
celle nominale.
Considérons la fonction de transfert (ou fonction de réponse fréquentielle = fonction de
transfert pour s=jw) donnée par : H( k ) = H( k ) e jφ( k ) où k est le paramètre susceptible de
varier. On définit la sensibilité de H(k), par rapport au paramètre k comme le quotient de la
variation relative (en %) de H(k) sur la variation relative (en %) de k. Mathématiquement on
peut écrire :
∆H dH
SH H H H
k = ∆k et pour de faibles variations Sk = dk
k k
d ln H( k ) dH( k ) k
On peut alors écrire : SH
k = = .
d ln k dk H( k )
La sensibilité SH
k est une fonction de la variable complexe s.
- On appelle sensibilité statique la limite de SH
k quand s tend vers 0.
- On appelle sensibilité dynamique, l'expression de SH k pour s=jw (c'est une fonction de la
fréquence). Il est important de la connaître pour les fréquences qui se situent dans la bande
passante du système; les autres étant affaiblies, la sensibilité correspondante est de peu
d'intérêt.
Remarque : les sensibilités de H( k ) , et de φ( k ) par rapport à k sont données respectivement
d ln H( k ) d H( k ) k d ln φ( k ) dφ( k ) k
par : SkH = = et Sφk = = . On peut montrer
d ln k dk H( k ) d ln k dk φ( k )
H φ
facilement la relation : SH
k = Sk + jφSk .
Y(s) = P2 (s) + G1 (s)P1 (s) + G (s)C(s)Yc (s) − G (s)C(s)Y(s) −G (s)C(s)C1 (s)P1 (s)
d'où l'on tire :
1 G (s) − C(s)C1 (s)G (s) C(s)G (s)
Y(s) = P2 (s) + 1 P1 (s) + Y (s)
1+ C(s)G (s) 1+ C(s)G (s) 1+ C(s)G (s) c
en pratique, on cherche à obtenir une dynamique de rejet imposée pour les perturbations p1 et
p 2 , et une caractéristique statique et dynamique de la transmittance entrée / sortie
C(s)G (s)
que l'on s'impose à priori.
1+ C(s)G (s)
• Pour éliminer p 2 (t) il faut que le terme C(s)G (s) présente un nombre d’intégrateurs au
moins égale au nombre d’intégrateurs de P2 (s) , soit dans le processus G(s) soit dans le
correcteur C(s). On dit qu’on a un rejet par boucle d’asservissement.
G1 (s)
• Pour éliminer p1 (t), théoriquement, on prend C1 (s) = , ainsi la perturbation p1 (t)
C(s)G (s)
sera complètement rejetée. Cependant, cette condition peut ne pas être réalisable
pratiquement du fait de la causalité. Dans ce cas, on s’attachera à la réaliser
approximativement aux basses fréquences afin d’effacer l’effet de la perturbation sur le
long terme (s → 0, t → ∞ ) . Cette méthode de conception du correcteur C1 (s) signifie que
la perturbation p1 (t) est mesurable à l’aide d’un capteur et par conséquent on peut
modéliser G 1 (s) . Dans ce cas on parle de la conception par anticipation et C1 (s) est
appelé correcteur d’anticipation.
H d (s)
C(s) =
G (s)(1− H d (s) )
Remarque
La fonction de transfert H d (s) peut être d’ordre quelconque: c’est ‘le modèle à atteindre’ par
l’asservissement. Cette méthode de conception du correcteur C(s) est appelée méthode du
modèle. Nous soulignons que le concepteur doit fixer la structure de son correcteur pour
obtenir les performances requises.
On peut agir sur le gain de Bode K pour améliorer la performance du système. En effet,
l'ajustement du gain ne modifie en rien la courbe de phase, elle ne fait que déplacer le lieu de
transfert (Bode, Black), de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée F(s) vers le
bas ( K c < 1 ) ou vers le haut ( K c > 1 ) sans le déformer. Il permet donc un réglage sommaire
mais efficace de la marge de gain et de phase dans les cas simples, et donc de régler
l'amortissement ξ de la boucle fermée. Il ne peut corriger l'instabilité qu'en abaissant le lieu
de transfert en dessous du point critique (-180°,0dB), donc en diminuant le gain ( K < K 1 c'est
à dire K c < 1 ) ce qui entraîne hélas, une diminution de la précision des systèmes sans
intégration.
L'effet de l'action proportionnelle ayant déjà été étudiée, nous posons K c = 1 et alors
C(s) = 1 + τ d s
Diagramme de Bode :
Le correcteur PD provoque un accroissement du gain et de phase vers les fréquences élevées.
Remarque : Un tel régulateur n'est pas réalisable physiquement car le degré du dénominateur
est inférieur à celui du numérateur (causalité). En pratique, l'action dérivée est filtrée en
τ s
ajoutant un élément de premier ordre. L'action dérivée pure τ d s devient alors d .
1+ τs
Rôle et domaine d'utilisation de l'action intégrale : Dans les régulateurs industriels on affiche
1
, alors τ i est d'autant plus grande que l'action intégrale est faible. Le rôle principale de
τi
l'action intégrale est d'éliminer l'erreur statique. Toutefois l'action intégrale est un élément à
retard de phase, donc l'augmentation de l'action intégrale (c'est à dire diminuer τ i ) produit
une instabilité car elle déplace le lieu de Nyquist (Black) vers la gauche. La valeur optimale
est choisie pour satisfaire un compromis stabilité-rapidité. Si le système possède lui même un
intégrateur (exemple niveau), l'action I est quand même nécessaire pour annuler l'écart de
perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intérêt de I est moindre car l'écart
s'annule naturellement. Dans l'industrie, on utilisera l'action I chaque fois que nous avons
besoin, pour des raisons technologiques, d'avoir une précision parfaite; exemple : la régulation
de la pression ou température dans un réacteur nucléaire. De plus, il faut souligner que l'action
I est un filtre donc il est intéressant de l'utiliser pour le réglage des paramètres très
dynamiques telle que la pression.
u = K c ε + 1 ∫ε dt + τd dε
τ i dt
mixte
C(s) = K c 1+ 1 + τd s
τi s
1+ τ i s + τ i τ d s 2
C(s) = K c
τis
On remarque que cette fonction de transfert n’est pas réalisable physiquement, donc elle n’est
que théorique et nous serons obligés de filtrer l’action dérivée. Toutefois, ce filtrage ne
changera pas fondamentalement les paramètres de la réponse du correcteur, puisque le filtrage
n’interviendra que sur les hautes fréquences. Les fréquences basses et intermédiaires ne seront
pas touchées. Dans ces conditions nous raisonnerons sur la fonction de transfert théorique.
On peut aussi écrire:
C(s) = K c
(1+ τ1s )(1+ τ2s ) avec τ τ = τ τ et τ + τ = τ
τi s 1 2 i d 1 2 i
minimum: C( jw ) =
(1− τ i τ d w 2 )2 + τ i2 w 2
τi w
d C( jw ) 2τ 3i τ d2 w 4 − 2τ i
⇒ = =0
dw
2τ i2 w 2 (1− τ i τ d w )
2 2
+ τ i2 w 2
⇒ w2 = 1
τi τ d
⇒ w= 1
τi τd
pour w = 1 on a C( jw ) =1 ⇒ C( jw ) dB = 0 .
τi τd
1+ (τi + τ )s + τi (τ + τd )s 2
=Kc
τis(1+ τs )
(1+ τ 3s )(1+ τ 4 s )
=Kc avec τ 3 τ 4 = τ i (τ + τ d ) et τ 3 + τ 4 = τ i + τ
τ i s(1+ τs )
1 + τs
C(s) = α ; α <1
1 + ατs
On peut réaliser ce correcteur par:
R2
τ = R 1C et α = <1
R1 + R 2 τ = Rc et α = R' <1
R
En posant u = τw , on a :
α 1+ u 2
C( jw ) = et ϕ(C( jw ) ) = arctgu − arctgαu
2 2
1+ α u
Les courbes de Bode sont données par :
Ces graphiques illustrent le fait que l'addition à un système d'un correcteur à avance de phase
abaisse la courbe de gain dans son ensemble dans la région des basses fréquences et élève la
courbe de phase dans un certain domaine de pulsations (moyennes fréquences). La quantité
d'atténuation du gain et d'avance de phase produite par ce correcteur dépend du facteur α qui
représente le gain statique du correcteur.
Calculons l'avance de phase maximum :
1+ ju α(1+ ju )(1− jαu )
C( ju ) = α =
1 + jα u 1+ ( α u ) 2
(1− α)u
ϕ = arctg(u ) − arctg(αu ) = arctg
2
1 + α u
(1 − α)u
ϕ est maximum si est maximum.
1 + αu 2
d (1 − α )u
= 0 ⇒
[ ]
(1 − α ) 1 + αu 2 − 2α (1 − α )u 2
=0
du 1 + αu 2
(
1 + αu 2 2
)
⇒ 1 − αu 2 = 0
1
⇒ u2 =
α
1
⇒u=
α
1− α
d'où ϕ max = arctg
2 α
1 α+j 1− j α
Remarque : pour la pulsation w = w m = , C( jw m ) = α =j α et,
τ α 1+ j α 1+ j α
( ) ( )
1− j α
ϕ max = Arg C( jw m) = Arg j α + Arg
1 + j α
= π − 2arctg α
2
( )
2
( )
= π − 2arctg α radians
On utilise généralement la correction par avance de phase pour augmenter les marges de gain
et (ou) de phase d'un système ou pour augmenter sa bande passante (caractéristiques
semblables à celles d'un PD).
Nous soulignons que le fait que la correction par avance de phase augmente la bande passante
de l'asservissement est un inconvénient vis à vis des bruits qui affectent la boucle. Ce
correcteur est aussi utilisé pour améliorer la stabilité et la rapidité. Il permet en effet de
déformer le lieu de transfert F(jw) en boucle ouverte en vue de contourner (avance de phase)
la zone à forte résonance c’est à dire, il doit agir autour de la pulsation de résonance w r :
1 < w < 1 , le choix w ≈ 1 donne de bon résultat. Pratiquement, on choisit d'abord α
r r
τ ατ τ α
pour fixer l'avance de phase maximum requise, puis τ pour que la pulsation w m n'affecte pas
1
cette avance maximum telle que w m = .
τ α
Si on a besoin d'un très grande avance de phase, on peut monter en série plusieurs réseaux
d'avance.
Correction dans le cas 1 < w r < 1
τ ατ
On note qu’on peut ajouter un correcteur proportionnel pour compenser l’atténuation du gain
causée par α . Si 1 < w r < 1 n’est pas vérifiée, le correcteur à avance de phase sera mal réglé
τ ατ
Remarque:
La réponse indicielle d’une avance de phase montre qu’un tel régulateur amplifie fortement
(gain α) les transitoires brusques. C’est une raison pour laquelle le gain α est souvent limité à
la valeur minimale de 0.1: 0.1<α<1.
R2 '
τ = (R 1 + R 2 )C et, α = <1 τ = RC et α = R <1
R1 + R 2 R
En posant u = τw , on a :
1 + (αu ) 2
C( ju ) = et ϕ(C( jw )) = arctgαu − arctgu
2
1+ u
(1+ τ 2 s )(1+ τ 3s )
C(s) = ; τ1 > τ 2 > τ 3 > τ 4
(1+ τ1s )(1+ τ 4 s )
En général, pour assurer le même gain en haute et basse fréquence, on impose: τ 3 τ 2 = τ1τ 4 .
On peut réaliser ce correcteur par:
Pour être efficace, ce correcteur doit provoquer l’avance de phase au niveau de la pulsation de
résonance w r : 1 < w r < 1 . En général, le choix de τ 3 et τ 4 tels que 1 ≈ w donne
r
τ3 τ4 τ3 τ 4
des résultats satisfaisants.
effet d’un régulateur combiné dans le cas 1 ≈w
r
τ3 τ 4
La correction combinée a tous les avantages de la correction par avance et par retard à la fois
avec un minimum de leurs caractéristiques généralement indésirables. Par exemple on peut
vérifier les conditions imposées au système sans avoir la bande passante trop grande, ni le
temps de réponse trop lent respectivement produit par l'avance ou le retard de phase.
Remarque : Pratiquement, pour satisfaire aux contraintes imposées aux systèmes, ces
correcteurs sont utilisés en association avec un correcteur proportionnel, i.e. :
1 + τs 1 + βτs
• Correcteur avance de phase : C(s) = K , α < 1 ou C(s) = K , β >1
1 + ατs 1 + τs
1 + ατs 1 + τs
• Correcteur à retard de phase : C(s) = K , α < 1 ou C(s) = K , β >1
1 + τs 1 + βτs
(1+ τ 2 s )(1+ τ 3s )
• Correcteur combiné : C(s) = avec τ 3 τ 2 = τ1τ 4
(1+ τ1s )(1+ τ 4 s )
III. Cahier des charges
Dans un cahier des charges on donne une description précise des performances désirées, que
doit acquérir le système corrigé. La synthèse du (des) correcteur(s) sera réalisée en fonction
de cette description. Le cahier des charges peut être exprimé soit dans le domaine temporel
(raisonnement par exemple sur la réponse indicielle) soit dans le domaine fréquentiel (en se
basant sur le plan de Black Nichols), soit dans les deux domaines en même temps.
• Stabilité: le système non perturbé doit être stable (asymptotiquement stable). On accepte
quelques oscillations, en réponse indicielle, de dépassement transitoire 25% maximum.
• Robustesse: Le système doit rester stable malgré les perturbation. Les marges doivent être
au moins 10dB en gain et 45° en phase.
• Rapidité: On veut le temps de réponse du système bouclé soit cinq fois plus petit que
celui du processus.