Travaux dirigés d’asservissement & régulation continus 1/3

TD 2 : Analyse des systèmes linéaires asservis 3) Calculer la marge de phase pour cette valeur de K .
4) Calculer le temps de montée et l’erreur de position du système en
Exercice 1
boucle fermée.
On considère la boucle d’asservissement suivante (avec K  0 ) :
Exercice 3
On considère un système de fonction de transfert :
+
 K
G (p)  avec K  0
p  p  10 

1) Déterminer la valeur de K qui assure au système, placé dans une

boucle à retour unitaire, un temps de montée égal à 0,1 s.

1) Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité 2) Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ? Ce système est-
de ce système en boucle fermée. il stable en boucle fermée ?

2) Déterminer la valeur du gain K pour t m  0.1s . Que peut-on 3) Calculer l’erreur statique et la valeur du dépassement du système
conclure sur la stabilité du système asservi ? en boucle fermée

3) Calculer l’erreur statique du système en boucle fermée. Exercice 4

Exercice 2 On considère un système de fonction de transfert :

100
On considère un système de fonction de transfert : G (p) 
1  10 p 10  p 
K
G (p)  avec K  0
 p  10  1) Calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système
3

placé dans une boucle à retour unitaire.

Ce système est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
2) Déterminer la valeur de la marge de phase. Ce système est-il stable
1) Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité
en boucle fermée ?
de ce système en boucle fermée.
3) En déduire la valeur du dépassement et le temps de montée du
2) Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de
système en boucle fermée.
gain égale à 6 dB. Vérifier la condition de stabilité.

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Travaux dirigés d’asservissement & régulation continus 2/3

Correction TD2 6K
G (jw c 0 )  1  K  0.745
Correction EX1
w 2
c0  1 w c20  4

1) Etude de la stabilité du système en boucle ouverte. On conclut que le système est stable en BF car 0  K  3

6K 4) Calcul de l’erreur statique en BF :

G( p)  A( p) B( p) 
 p  1  p  2 
2
4K
 p  lim 1  H ( p )   1   54%
p 0 2  6K
Les pôles sont p1,2  1, p 3  2  le système est stable en BO.
Correction EX2
2) Etude de la stabilité du système en boucle fermée.
1) Condition de stabilité en utilisant le critère de Routh :
A( p) 2K  p  2
H ( p)  
1  A( p) B( p)  p  12  p  2   6 K H (p) 
G (p)

K
1  G ( p )  p  10 3  K
D ( p )   p  1  p  2  6K 
2
p3  4 p2  5 p  2  6K
D ( p )   p  10  K  p 3  30 p 2  300 p  K  1000
3

Le tableau de Routh est :

1 5 Le tableau de Routh :
a3 a1 1 300
4 2  6K
a2 a0  30 K  1000
9  3K 0
2 b1 0 8000  K 0
2  6K 0 30
Pour que le système soit stable, il faut que : c0 0 K  1000 0
9  3K
0  0 K 3 Le système est stable en boucle fermée si 0  K  8000 .
2
3) Calcul du gain K : 2) Pour disposer d’une marge de gain de 6 dB, il faut avoir :

3 m g  20Log G ( jw   6 dB et arg G ( jw    180

tm   3s  w c 0  1 rad / s
w c0 Soit encore

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Travaux dirigés d’asservissement & régulation continus 3/3

  Le système est stable en boucle fermée car m  0

 K  w 
20Log  3 
 6 telle que 3arctan     180 3) Calcul de l’erreur statique et du dépassement :

  w 2  100 
   10 
949
 p  lim 1  H ( p )   1  0%
On en déduit :
p 0 949
m
K BF   0.18  d  55%
w   10  3  17.32 rad/s et 20Log 6  K  3981 100
8000
Correction EX4
3) La marge de phase est donnée par :
1) Erreur de position et erreur de vitesse :
w 3981
m    3arctan c 0 telle que G ( jw c 0  1
 
10 3 G (p) 100
2
 100 H (p)  
1  G ( p ) 1  10 p 10  p   100
w c0

3981 100
On a  1  w c 0  12.3rad/s  m   27  p  lim 1  H ( p )   1   9.1%
 
3
w 2
 100 p 0 10  100
c0
1  H ( p )  0.091
v  lim    lim  
4) Les valeurs du temps de montée et de l’erreur de position : p 0
 p  p
3 3 3981 2) Détermination de la marge de phase :
tm    244 ms ,  p  1   20 %
w c 0 12.3 1000  3981
100
On a : G (w c 0 )  1
Correction EX3 100w c20  1 w c20  100
3 3 100w c40  10001w c20  9900  0    10197  w c 0  0.98 rad / s
1) On a : t m   w c0   30 rad / s
w c0 0.1
w 
K  m    arctan 10w c 0   arctan  c 0   90.22  0
G (w c 0 )   K  949  10 
w c 0 w c20  100 3) Les valeurs du temps de montée et du dépassement :
 w 
2) m    argG ( jw c 0 )     arctan  c 0   18 . m 3
2  10  BF   0.98  d  20% , t m   3.06s
100 w c0

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