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EXO : 1 Soient les racines des équations caractéristiques de différents systèmes. Déterminer
dans chaque cas si l’ensemble des racines, représente un système stable, marginalement stable
ou instable.
a) Quatre pôles (P1=-5, P2= -4, P3= -15, P4= -7);
b) Trois pôles (P1= -20, P2= -12, P3= +0.0004) ;
c) Quatre pôles (P1= -2, P2= -5, P3= 0, P4= -20);
d) Trois pôles (P1= -2-j4, P2= -2+j4 ; P3= -5)
e) Quatre pôles (P1= -3-j2, P2= -3+j2, P3= -j5, P4= +j5);
f) Quatre pôles (P1= +1-j2, P2= +1+j2, P3= -4 -j5, P4= -4 +j5);
a) F p = F p =
trouvez la transformée inverse de :
b)
EXO : 4 Tracez le lieu de Bode (gain et phase) pour les systèmes donnés par leur fonction
a) F p = b) F p = ⍺ = 1, 2, 3
de transfert suivante :
. ⍺
EXO : 5 Tracez le lieu de Nyquist pour les systèmes donnés par leur fonction de transfert
F p =k F p =
suivante :
a) b)
4 1 + 0.25p
Fo p =
1 + 0.1p 1 + 0.4p 1 + 0.8p 1 + 0.05p
Deux pôles réels négatifs et un pole réel positif ⇒le système est instable.
a) Quatre pôles réels négatifs donc le système est asymptotiquement stable.
Trois pôles réels négatifs et un pole nul ⇒ le système est marginalement stable.
b)
Deux pôles complexes à parties réelles négatives et un pole réel négatif ⇒ le système est
c)
d)
e) Deux pôles complexes à parties réelles négatives et deux pôles imaginaires pures ⇒ le
asymptotiquement stable.
EXO 2 :
a) P3+4P2+8P+12=0.
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite car tous les An (1, 4, 8, 12) sont de même
signes
-La 2eme condition, on construit la table de Routh
P3 1 8
P2 4 12
P1 b1 b2
P0 c1 C2
4 ∗ 8 − 1 ∗ 12 5 ∗ 12 − 4 ∗ 0
! = = 5; ! = 0; % = = 12;
4 5
b) P6 +5P5+9P4 +10P3+11P2+8P+3=0
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite car tous les An (1, 5, 9, 10, 11,10, 3) sont
de même signes.
P6 1 9 12 3
P5 5 10 8 0
P4 b1 b2 b3
P3 C1 C2
P2 d1 d2 0
P1 e1 e2
P0 f1 0
5 ∗ 9 − 1 ∗ 10 5 ∗ 12 − 1 ∗ 8 5∗3 − 1∗0
b = = 7; b = = 10.2; b = =3
5 5 5
b ∗ 10 − 5 ∗ b 15 b ∗8 − 5∗b 41
C = = ; * = = ;
b 7 b 7
15 41
C ∗b − b ∗C , ∗ 10.2- − 7 ∗ 7 134 C ∗b − b ∗0
d = = 7 =− ; d = =b
C 15/7 7 C
d ∗C − C ∗d 134 e ∗d − d ∗e
e = == − ; 0 = 0; f = =d
d 7 e
c) P4 +6P3+11P2+6P+K=0
- La 1ere condition de stabilité est satisfaite si K>0
-La 2eme condition, on construit la table de Routh
P4 1 11 K
P3 6 6 0
P2 b1 b2
P1 c1 C2
6 ∗ 11 − 1 ∗ 6 6∗3 − 1∗0
P0 d1
! = = 10; b = = 3;
6 6
% = = ; % = 0; 9 = = b = K;
45 ∗6 6∗4 ∗6 6∗8 :5 ∗4 45 ∗:
75 75
6 68
la 1ere colonne de la table de Routh est (1, 6, 10, , K), ses éléments seront de même signe si
> 0 0= 3 > 0 9>?% @0 ABA=èD0 A0EF FABDG=>=HIJ0D0?= A=F!@0 G>JE 0 < 3 < 10
6 68
EXO 3 :
p+2 A B C
F p = = + +
p p+3 p+4 p p+3 p+4
p+2
N = lim G T G = lim G = 2/12
R→ R→ p p+3 p+4
p+2
U = lim G + 3 T G = lim G+3 = 1/3
R→ R→ p p+3 p+4
p+2
* = lim G + 4 T G = lim G+4 = −1/2
R→ R→ p p+3 p+4
A B C 2/12 1/3 −1/2
F p = + + = + +
p p+3 p+4 p p+3 p+4
2 1 1
⇒ f t = W Xu t + W Xe Z
− W Xe Z
12 3 2
b) F p = On utilise la méthode des résidus, on a un pole simple (P1=-3) et
un pole double (p2=p3=-2)
2G
Au pôle simple on aura
EéAH9JR→ = lim G + 3 0 \
= −6 0 \
R→ G+2 G+3
1 9 2G 9 2G
E0AH9JR→ = lim [ G+2 0 R\ ] = lim 0 R\
2 − 1 ! R→ 9G G+2 G+3 R→ 9G G + 3
= 6 − 4= 0 \
EXO 4 :
a) Diagramme de Bode de : F p = .
⇒ T `a =
b . c
AdB
20log5
20Log5
ω =10
0 dB log(ω) AdB(ω)
ϕ
0 log(ω)
-π/4
-π/2
b) Diagramme de Bode de : F p = ⍺ ⍺ = 1, 2, 3 ⇒ F jω =
bc ⍺
+20dB si ω = 0.1,
⍺ = 1 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω = y 0 dB si ω = 1 {
1
jω −20dB si ω = 10
+40dB si ω = 0.1,
1
⍺ = 2 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω 2 = −40logω = y 0 dB si ω = 1 {
jω
2 −40dB si ω = 10
+60dB si ω = 0.1,
1
⍺ = 3 ⇒ F jω = ⇒ AdB ω = −20 log ω 3 = −60logω = y 0 dB si ω = 1 {
jω 3 −60dB si ω = 10
ϕ
0 log(ω)
⍺=1
⍺=2
-π/2
⍺=3
-π
-3π/2
EXO : 5
a) Diagramme de Nyquist de :
F p =k ⇒ F jω = k =k −j
bc c c
bc c c
∞
Imag
ω 0 1/τ
-k k Réel
Réel k 0 -k
ω=1/τ
b) Diagramme de Nyquist de :
F p = ⇒ F jω = = −j
bc bc c c€ c
Imag
ω 0 k ∞
-1/2k2
Réel -1/ k2 -1/2 k2 0
−∞
ω=k
Imaginaire -1/2 k2 0
ω=0
EXO : 6
F p =
.
.• . . .
1) Diagramme de Bode de :
Le Gain
Ade ω = 20 log|F jω | = 20 log 4 + 20 logj1 + 0.25 ω − 20 logj1 + 0.8 ω
A1 A2
20 Log4
A6
Am A5
A3 A4 A
-60 dB/dé
Lieu de Bode (gain)
La phase
0
v a = FE%=u ƒ „ = FE%=u0 = 0;
4
0.25a w
v a = FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 4 = + , v ∞ = +w/2
1 4
0.8a w
v a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 1.25 = − , v ∞ = −w/2
1 4
v a = −FE%=u … † ⇒ v 0 = 0, v 2.5 = − , v ∞ = −w/2
. | ‡
0.1a w
v a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 10 = − , v ∞ = −w/2
1 4
0.05a w
v6 a = −FE%=u ƒ „ ⇒ v 0 = 0, v 20 = − , v ∞ = −w/2
1 4
ϕ
ϕ1=0 ϕ2
+π/2
+π/4
-π/4
-π/2
ϕ3 ϕ4 ϕ5 ϕ6
-π ϕ(ωc) ϕm ϕ ωπ
v a = v a + v a + v a + v a + v a + v6 a = −w
-Pour déterminer la marge de phase (ϕm) on remplace ‘ω’ par ‘ωc’ dans l’équation (2), ce qui nous
donne ϕ(ωc) puis on calcule ϕm= ϕ(ωc)+π=68.4o
-Pour déterminer la marge de gain (Am) on remplace ‘ω’ par ‘ωπ’ dans l’équation (1), ce qui nous
donne Am=-20LogIFo(jωπ)I=19.2 dB