Contrôle

Régulation Industrielle
Durée : 1 H 30

Documents non autorisés le 10/12/2021

Exercice 1 : (4 points)

Le système considéré dans ce problème est représenté par le schéma-bloc suivant :

Simplifiez ce schéma-bloc en utilisant les règles de simplification et déduisez ainsi la fonction de transfert du
système F(s)=Y(s)/R(s). (Donner les étapes de simplification)

1
2
Exercice 2 : (4 points)

Soit le système de fonction de transfert :

1
F ( s) 
s  3s  s 2  3s  1
4 3

 Déterminer si ce système est stable ou non en utilisant le critère de Routh.

 Déterminez le nombre de pôles stables et instables ?

I Critère de Routh
Polynôme : s4 + 3s3 + s2 + 3s1 + 1s0  coefficients : 1 – 3 – 1 – 3 – 1 – 0
tableau de Routh :
>0 s4 1 1 1
>0 s3 3 3 0
a=0=
>0 s2 on choisit >0 d=1 0
car 1 et 3 sont positifs
<0 s1 b=(3-3*1)/  , b<0 e=0 0
>0 s0 c=1 f=0 0
Système instable car b<0 (tous les coefficients de la première colonne doivent être de même signe)
Système d'ordre 4 donc 4 pôles. 2 changements de signes (voir flèches) dans la première colonne donc 2 pôles
instables (déterminés par le nombre de changements de signes) et 2 pôles stables (le reste puisque ordre 4)

Exercice 3 : (4 points)

3
Exercice 4 : (8 points)
Y (s) 5
Soit le système du second ordre suivant : G ( s )   2
U ( s ) s  9 s  10
avec le schéma de régulation suivant :

X(s) +  (s) U(s) Y(s)

C (s) G(s)
-

1. Mettre le système G(s) sous la forme pôle/zéro (forme faisant apparaître des produits de
facteurs au dénominateur). En déduire la valeur des pôles. Ce système est-il stable ?
2. Peut-on parler de gain statique ? Justifiez.

On ferme la boucle avec C(s) = 1.

3. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F1(s) = Y(s) / X(s).

4. Le fait de fermer la boucle suffit-il pour assurer la stabilité ? Justifiez.

On pose C(s) =Kp .

5. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée F2(s) = Y(s) / X(s) en fonction de Kp.
6. Déterminez la condition de stabilité sur Kp pour obtenir un système stable en boucle
fermée.
7. Calculez la valeur limite de Kp pour que la réponse indicielle reste en régime apériodique
(sans dépassements). On fixera cette valeur obtenue à la valeur entière la plus proche.
8. Déterminez la meilleure erreur statique (en réponse à un échelon unitaire) possible pour
un régime apériodique. Exprimez cette valeur en pourcentage.

4
 Boucle ouverte
5
G(s) = ; 2 pôles (ordre 2, 2 facteurs) : s1 = 1 (instable car partie réelle >0) et s2 = -10 (stable,
s  1s  10
pôle rapide). Parler de gain statique n'a pas de sens ici (instable donc il n'y aura pas de réponse permanent ou
régime statique)
Boucle fermée
5
Y ( s) C ( s )G ( s ) G ( s) 5
 s  9s  10  2
2
F1 ( s )   
X ( s ) 1  C ( s )G ( s ) 1  G ( s ) 1  5 s  9s  5
s  9s  10
2

Le fait de fermer uniquement la boucle ne permet toujours pas d'assurer la stabilité (car terme en –5 restera
négatif empêchant la stabilité : tous les coefficients de même signes pour un système d'ordre 2) puisque nous ne
possédons aucun paramètre à régler qui permette de modifier cette valeur (c'est à dire de déplacer le pôle instable
dans la zone de stabilité du plan de Laplace : demi-plan gauche)
Correction Proportionnelle
5P
Y (s) C ( s )G ( s ) PG ( s ) 5P
 s  9s  10  2
2
F2 ( s )   
X ( s ) 1  C ( s )G ( s ) 1  PG ( s ) 1  5 P s  9s  5P  10
s  9s  10
2

Condition de stabilité sur P : il suffit d'avoir tous les coefficients du dénominateur de mêmes signes (cas
particulier de Routh pour les systèmes du deuxième ordre).on doit donc vérifier (5P-10)<0 donc P>2.
K 02
F2(s) de la forme : F1 ( s ) 
s 2  2 0 s   02
On veut un régime apériodique donc on doit respecter   1.
 5P
 K 
 K  5 P 2
5P  10

0  9 9
Identifions les paramètres : 2 0  9     , et on doit respecter
   5 P  10 
2 2 0 2 5 P  10
 0
 0  5P  10

9
 1
2 5P  10
soit 9  2 5 P  10
92  22 (5P-10)
81/4  5P-10
81  40 121
P   6.05  6
5 4 20
Il ne faut pas oublier que P doit respecter la condition de stabilité pour garantir un régime apériodique (stable
sinon impossible d'obtenir ce régime).
En conclusion la condition pour obtenir un régime apériodique : 2 < P < 6
Calculons l'erreur statique (en réponse à un échelon unitaire) :
() = 1-K = 1-[5P / (5P-10)] = -10 / (5P-10)
La meilleure statique est obtenue pour le plus grand gain statique K donc pour P = 6 :
() = -10 / (5*6-10) = -10 / 30-10 = -1/2 = 50%

5
6
7