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Correction des TD
Correction TD 1
1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p)
1 10 p
t
yv (t )) 1 e 10 () 0 Oui car gain = 1
t5%
yv (t5% ) 0, 095 1 e 10
t5% 10ln 0, 05 30s
yc(p) u(t)
yF (p) + C(p)
10 10
F F K 2
5 1 2K 5
3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le
système W ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système
en boucle fermée, l’erreur
2 10 K 0, 4
kF 0.4, F 2s W ,
5 5 1 2 K 10 p 1 2 p
t
yF (t ) 0, 4 1 e 2 () 1 yF () 0,6 Oui car pas d’intégration
2 10 K 0, 4
kF 0.4, F 2s W ,
5 5 1 2 K 10 p 1 2 p
t
yF (t ) 0, 4 1 e 2 () 1 yF () 0,6 Oui car pas d’intégration
t
u (t ) 2 yc(t ) 2 yF (t ) 2 1 0,8 1 e 2
u () 2 yc(t ) 2 yF () 2 1 0,8 0, 4
t
u (0) 2 yc(t ) 2 yF (0) 2 1 0,8 1 e 2 2
1
5. On prend C(p) = K (1 ) avec K 0 ; On attaque le système par un échelon
Ti p
unitaire, déterminer l’erreur statique () . Ce résultat était il prévisible?
6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la
consigne yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .
La présence d’intégration dans la boucle annule l’erreur statique. Donc en régime permanent
on aura :
+ C(z)
Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera a e .
Comparer l’ordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.
z 1 G( p) 1 a 1 0,98 0, 02
Ge ( z ) p z a z 0,98 z 0,98
z
1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique Ge (1) 1
za
a 2 K (1 a) 1 :
On en déduit :
(1 a)
K 0,5
a 2 K (1 a) 1 2(1 a)
d ' où
a 2 K (1 a) 1 K (1 a)
2(1 a)
(1 a)
La valeur de K max est K max
2(1 a)
(1 a)
Le système est stable si 0 K
2(1 a)
K
H0 0, 4 On retrouve le resultatu ' encontinu
1 2K
y (n) H 0 E 1 H 0 E 1 e BF 0, 4 1 0,9
n n
y (0) 0, y (1) 0, 04, y (2) 0, 076, y (3) 0,1, y (4) 0,13
y (8) 0, 22 etc.......... y() 0, 4
Durée : 1 Heure 30
1 si k 0
1- k
0 si k 0
2- xk (a)
k
Z
1/ G Z K Z K Z K
0 0 Z 1
K
Z 1 z
G Z a Z k K
0 0 a
1
a za
2/ z
a
si 1
z
y( z) 2
y ( z ) z 0,5 2 E ( z )
E ( z ) z 0,5
1/ zy ( z ) 0.5 y ( z ) 2 E ( z )
y ( z ) 0.5 z 1 y ( z ) 2 z 1E ( z )
y (k ) 0.5 y (k 1) 2 E (k 1)
1
1 e
1
F ( z) k 2 avec e
0.5
1
z 0,5
z e
2/ k 1 0.5 2 k 4, ou k F (1) 4
1
1
e
0.5 1.442 s
ln(0.5)
2
Soit la fonction de transfert F (z ) d’un système analogique de premier ordre muni de
z 0,5
son BOZ et échantillonné au pas Te=1s,
0.3z
Soit le signal échantillonné y ( z ) qui représente la réponse impulsionnelle d’un
( z 1)( z 0.7)
système.
y( z) 0.3z 0.3z
G( z) 2
E ( z ) ( z 1)( z 0.7) ( z 1.7 z 0.7)
y ( z )( z 2 1.7 z 0.7) 0.3zE ( z ) z 2 y ( z ) 1.7 zy ( z ) 0.7 y ( z ) 0.3zE ( z )
y ( z ) 1.7 z 1 y ( z ) 0.7 z 2 y ( z ) 0.3z 1E ( z ) y (k ) 1.7 y(k 1) 0.7 y( k 2) 0.3E ( k 1)
y (0) 0 car causalité y (1) 0.3 y (2) 1.7 y(1) 1.7 0.3 0.51
Ou
y( z) 0.3 A B
z ( z 1)( z 0.7) ( z 1) ( z 0.7)
A 1 et B 1
y( z) 1 1 z z
y( z) y (k ) (1) n (0.7) n
z ( z 1) ( z 0.7) ( z 1) ( z 0.7)
y (0) 0 , y (1) 1 0.7 0.3 , y(2) 1 0.7 2 0.51
( 3 points)
2
On considère un processus continu de fonction de transfert : G ( p) qui est inséré dans la
1 5 p
boucle de régulation analogique suivante avec C(p)=K :
4
1 5 p 4 0.8
H ( p)
1
4 5 5 p 1 p
1 5 p
yF (t ) 1.6 1 et
u (t ) 2 yc(t ) yF (t ) 2 2 1.6 1 e t
u () 2 yc(t ) yF () 2 2 1.6 0,8
u (0) 2 yc(t ) yF (0) 2 2 1.6 1 e t 4
Le processus G(p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période
d’échantillonnage(Te = 1 s) à commande proportionnelle C(z) = K=2.
2
G ( p) , la constante du temps est 5 s, échantillonner avec Te = 1 s, cela revient à
1 5 p
prendre 5 échantillons sur la constante du temps, ce qui est raisonnable
0,362
2
2G ( z ) z 0,818 0, 724 0, 724
H ( z) = =
1 2G ( z ) 1 2 0,362 z 0,818 0, 724 z 0, 094
z 0,818
Donc K 0, 799 0,8
7- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yn de la sortie, puis calculer y0, y1, y2.
première methode
y( z) 0, 724
E ( z ) z 0, 094
y ( z )( z 0, 094) 0, 724 E ( z ) zy ( z ) 0, 094 y ( z ) 0, 724 E ( z )
1 1
y ( z ) 0, 094 z y ( z ) 0, 724 z E ( z ) y (k ) 0, 094 y (k 1) 0, 724 E ( k 1)
y (0) 0 car causalité y (1) 0, 724 2 1, 448 y (2) 0, 094 1, 448 1, 448 1,584
deuxième methode
1
0, 724 BF 1
gain H (1) 0.799 0.8 , e 0, 094 , BF 0.422 s
1 0, 094 ln 0, 094
1
k
y (k ) gain entrée 1 e BF
0.8 2 1 0, 094 k 1.6 1 0, 094 k
y(2) 1.6(1 0, 094 ) 1,585
2
y (0) 0 y (1) 1.6(1 0, 094) 1, 449
Pr. Benaissa AMAMI
18
8- Donner la loi de commande un de ce système puis calculer u0, u1, u2.
Première méthode
u (k ) 2(2 y (k )) 2 2 1, 6 1 0, 094
k
4 3, 2 1 0, 094
k