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UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES


TANGER

Correction des TD

Correction TD 1

Pr. Benaissa AMAMI 1


Pr. Benaissa AMAMI 2
Pr. Benaissa AMAMI 3
Pr. Benaissa AMAMI 4
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Correction du problème 1

1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p) 
1  10 p

1. On attaque le système G( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle


yv (t ) du système en boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur
statique  () ce résultat était il prévisible ?

t
yv (t ))  1  e 10   ()  0 Oui car gain = 1

 t5%

yv (t5% )  0, 095  1  e 10
 t5%  10ln  0, 05  30s

2. On insère le système G( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t)
yF (p) + C(p)

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p) . Quel est le gain statique K F et la


constante du temps  F du système W ( p) . En déduire la valeur de K pour que le système
devienne 5 fois plus rapide en boucle fermée.

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K
W
K
 1  2K , kF 
K
, F 
10
1  2 K  10 p 10 1  2K 1  2K
1 p
1  2K

Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que

 10 10
F   F   K 2
5 1  2K 5
3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le
système W ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système
en boucle fermée, l’erreur

statique  () . Ce résultat était il prévisible?

2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p

 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p

 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

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4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+

  t

u (t )  2  yc(t )  2 yF (t )   2 1  0,8 1  e 2  
 
  
u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2 1  0,8   0, 4
  t

u (0)  2  yc(t )  2 yF (0)   2 1  0,8 1  e 2    2
 
  

1
5. On prend C(p) = K (1  ) avec K  0 ; On attaque le système par un échelon
Ti p
unitaire, déterminer l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?

 ()  1  yF ()  0 Oui car présence d’une d’intégration

6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la
consigne yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .

La présence d’intégration dans la boucle annule l’erreur statique. Donc en régime permanent
on aura :

 ()  yc  2 yF ()  0  yc  2 yF ()  2  2  4

u()  2  yc(t )  2 yF ()   2  4  2   4

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7. Le processus G( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique
(période d’échantillonnage  = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).

E(z) (z) u(z) y(z)

+ C(z)


Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera a  e  .
Comparer l’ordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.

z 1  G( p)  1  a 1  0,98 0, 02
Ge ( z )   p   z  a  z  0,98  z  0,98
z  

1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique  Ge (1)  1
za

8. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme


1 
H ( z)  H 0 . Identifier les expressions de H 0 et  .
z

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KG ( z ) K (1  a ) 1   a  2 K (1  a )  K (1  a)
H ( z)  = = 
1  2 KG ( z ) z  a  2 K (1  a ) z   a  2 K (1  a )  1   a  2 K (1  a) 
K 1   a  2 K (1  a) 
H ( z )= 
1  2 K z   a  2 K (1  a ) 
K
H0  même gain statique qu ' en continu ,    a  2 K (1  a) 
1  2K

9. Exprimer le pole de H ( z ) et la condition de stabilité du système en boucle fermée. En


déduire l’expression de K max , valeur de K pour laquelle le système devient instable en
boucle fermée. Calculer sa valeur.

Le pole de H ( z ) est    a  2 K (1  a)

Puisque c’est un système de premier ordre, la condition de stabilité est z  1

a  2 K (1  a)  1 :
On en déduit :
 (1  a)
 K  0,5
a  2 K (1  a)  1  2(1  a)
 d ' où 
a  2 K (1  a)  1  K  (1  a)
 2(1  a)
(1  a)
La valeur de K max est K max 
2(1  a)
(1  a)
Le système est stable si 0  K 
2(1  a)

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10. On règle K 2 et on identifie H(z) à un premier ordre :



1  1  e BF
H ( z)  H 0  H0 . Calculer le gain statique, H 0 et la constante du temps en
z 

 BF
z e
boucle fermée  BF .

K
H0   0, 4 On retrouve le resultatu ' encontinu
1  2K

   a  2 K (1  a)   a  2  2(1  a)   0,9




 BF 
par idebntification on a   e   BF  2
ln 
 10
 2  2  le système pour K  2 est 5 fois plus rapide.
BF
5 5
On retrouve le meme resultat qu ' en continu

11. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) et


calculer y0 , y1 , y2 . Représenter graphiquement y(n)

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z
Pour une entrée échelon y ( z )  H ( z ) E ( z ) avec E ( z ) 
z 1
 Pr emière méthode :
1  z 0,1 z
y( z)  H 0  0, 4
z   z 1 z  0,9 z  1
y( z) 0,1 A B 1 1
 0, 4  0, 4   0, 4 
z  z  0,9  z  1  z  0,9   z  1  z  0,9   z  1
z z
y ( z )  0, 4 
 z  0,9   z  1

 y (n)  0, 4 1   0,9 
n

 Deuxième méthode directement :
 
 n 


y (n)  H 0 E 1    H 0 E 1  e BF    0, 4 1   0,9 

n  n

 
 
y (0)  0, y (1)  0, 04, y (2)  0, 076, y (3)  0,1, y (4)  0,13
y (8)  0, 22 etc.......... y()  0, 4

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Correction de l’examen Type

Département Electrique 12/01/2015

Contrôle continu N° 2 : Automatique

Durée : 1 Heure 30

Question de cours (5 min, 2 points) :

1- Donner le schéma d’une boucle de régulation numérique.


2
2- Avec quelle fréquence d’échantillonnage doit-on échantillonner le système A ( p )  , justifier
1  5P
votre réponse
3- Quel est le rôle du BOZ dans une chaine de régulation numérique et donner le modèle de CAN et de
CNA.

Exercice 1 (5 min, 2 points) :

Calculer la transformé en Z des fonctions suivantes en utilisant la définition de la transformé en Z :

1 si k  0
1- k  
0 si k  0
2- xk  (a)
k

 
Z
1/ G  Z    K Z K   Z K 
0 0 Z 1

  K
Z 1 z
G Z   a Z k K
    
0 0  a 
1
a za
2/ z
a
si 1
z

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Exercice 2 (7 min, 3 points) :

y( z) 2
  y ( z )  z  0,5   2 E ( z )
E ( z ) z  0,5
1/  zy ( z )  0.5 y ( z )  2 E ( z )
 y ( z )  0.5 z 1 y ( z )  2 z 1E ( z )
 y (k )  0.5 y (k  1)  2 E (k  1)

  
1

 1  e 
 1
F ( z)  k   2 avec e


 0.5
  
1
z  0,5
z e 

 
2/  k 1  0.5   2  k  4, ou k  F (1)  4

1
1
e 
 0.5    1.442 s
ln(0.5)

2
Soit la fonction de transfert F (z )  d’un système analogique de premier ordre muni de
z  0,5
son BOZ et échantillonné au pas Te=1s,

1. Donner l’équation récurrente de ce système.


2. Déterminer le gain statique K et la constante de temps τ du processus analogique en question.

Exercice 3 (8 min, 4 points)

0.3z
Soit le signal échantillonné y ( z )  qui représente la réponse impulsionnelle d’un
( z  1)( z  0.7)
système.

1. Donner l’expression y(k)

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Nous pouvons considérer que ce signal est la sortie d’un système de fonction de transfert en z,
F ( z) = y(z), lorsque ce système est attaqué par une impulsion unité
E( z)  1 tel que y( z)  G( z) E( z)  G( z) Attention
E  K  1  1 pour k  1 et 0 ailleurs

y( z) 0.3z 0.3z
G( z)    2
E ( z ) ( z  1)( z  0.7) ( z  1.7 z  0.7)
 y ( z )( z 2  1.7 z  0.7)  0.3zE ( z )  z 2 y ( z )  1.7 zy ( z )  0.7 y ( z )  0.3zE ( z )
 y ( z )  1.7 z 1 y ( z )  0.7 z 2 y ( z )  0.3z 1E ( z )  y (k )  1.7 y(k  1)  0.7 y( k  2)  0.3E ( k  1)
y (0)  0 car causalité y (1)  0.3 y (2)  1.7 y(1)  1.7  0.3  0.51

Ou

y( z) 0.3 A B
  
z ( z  1)( z  0.7) ( z  1) ( z  0.7)
A  1 et B  1
y( z) 1 1 z z
   y( z)    y (k )  (1) n  (0.7) n
z ( z  1) ( z  0.7) ( z  1) ( z  0.7)
y (0)  0 , y (1)  1  0.7  0.3 , y(2)  1  0.7 2  0.51

2. Tracer y(k) pour k= 0, 1, 2

( 3 points)

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Problème (35 min, 9 points) :

2
On considère un processus continu de fonction de transfert : G ( p)  qui est inséré dans la
1 5 p
boucle de régulation analogique suivante avec C(p)=K :

1- On prend K = 2, donner la fonction de transfert du système en boucle fermée,

4
1 5 p 4 0.8
H ( p)   
1
4 5  5 p 1 p
1 5 p

2- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yF(t) de ce système.

yF (t )  1.6 1  et 

3- Déterminer l’expression de la commande u(t) en déduire sa valeur à t = 0 et à t =  .


u (t )  2  yc(t )  yF (t )   2 2  1.6 1  e t  
u ()  2  yc(t )  yF ()   2  2  1.6   0,8


u (0)  2  yc(t )  yF (0)   2 2  1.6 1  e t   4 

Le processus G(p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période
d’échantillonnage(Te = 1 s) à commande proportionnelle C(z) = K=2.

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4- Justifier le choix de la valeur de la période d’échantillonnage Te

2
G ( p)  , la constante du temps est 5 s, échantillonner avec Te = 1 s, cela revient à
1 5 p
prendre 5 échantillons sur la constante du temps, ce qui est raisonnable

5- Déterminer la fonction de transfert Ge(z) du système échantillonné G(p)


1

ae 5
 0.818
z 1  G ( p)   1 a   1  0,818  0,362
Ge ( z )   p   2    2   
z    za  z  0.818  z  0,818
1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique  Ge (1)  1
6- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée H(z). za

0,362
2
2G ( z ) z  0,818 0, 724 0, 724
H ( z)  = = 
1  2G ( z ) 1  2 0,362 z  0,818  0, 724 z  0, 094
z  0,818
Donc K  0, 799  0,8
7- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yn de la sortie, puis calculer y0, y1, y2.

première methode
y( z) 0, 724

E ( z ) z  0, 094
 y ( z )( z  0, 094)  0, 724 E ( z )  zy ( z )  0, 094 y ( z )  0, 724 E ( z )
1 1
 y ( z )  0, 094 z y ( z )  0, 724 z E ( z )  y (k )  0, 094 y (k  1)  0, 724 E ( k  1)
y (0)  0 car causalité y (1)  0, 724  2  1, 448 y (2)  0, 094 1, 448  1, 448  1,584
deuxième methode
1
0, 724  BF 1
gain  H (1)   0.799  0.8 , e  0, 094   ,  BF    0.422 s
1  0, 094 ln 0, 094
  1 
k

y (k )  gain  entrée 1   e BF
 

    
  0.8  2 1   0, 094 k  1.6 1   0, 094 k 
   
y(2)  1.6(1   0, 094  )  1,585
2
y (0)  0 y (1)  1.6(1  0, 094)  1, 449
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8- Donner la loi de commande un de ce système puis calculer u0, u1, u2.

Première méthode

 
u (k )  2(2  y (k ))  2 2  1, 6 1   0, 094 
k
  4  3, 2 1  0, 094 
k

Qu (0)  4, u (1) 1,1 u (2)  0,828


u
Deuxième
e méthode
s
tu (k )  2(2  y (k ))
iu (0)  4
ou (1)  2(2  y (1))  2(2  0.449))  1.102
n
u (2)  2(2  y(1))  0,83

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