USTHB Année 2020/2021

Faculté d’Electronique et d’Informatique

Master ESE Module : Systèmes asservis numériques
Série N° 2

Exercice n°1

Calculer la TZ des signaux x(t), définis par leurs transformées de Laplace, en utilisant
la méthode des résidus :
1 1 1 1
X1 (p)= 𝑝(𝑝+2) X2(p) = 𝑝 2 X3 (p)= 𝑝 2 . (𝑝+2)

Exercice n°2

Calculer la TZ inverse des fonctions suivantes par la méthode des résidus :

𝑧(1−𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑋1 𝑧 = avec a : constante réelle et T : période d’échantillonnage.
𝑧−1 (𝑧−𝑒 −𝑎𝑇 )

𝑇.𝑧
𝑋2 𝑧 = (𝑧−1)2

2
𝑋3 (𝑧) = 1−𝑧 −1 (1−0.2𝑧 −1 )

Exercice n°3
𝑧 3 −2𝑧 2 +2𝑧
- Déterminer la TZ inverse de : 𝐺 𝑧 = (𝑧−1)2 (𝑧−0,2) et vérifier le résultat obtenu par la
division polynomiale.

Exercice n°4:

Trouver la fonction de transfert échantillonnée des systèmes linéaires échantillonnés

représentés par les équations aux différences suivantes :

1- S[kTe] - 3S[(k -1)Te] + 2S[(k - 2)Te] = 2e[(k - 4)Te] - e[(k - 2)Te].

2- Sn - 0,5Sn-1 + 0,5Sn-2 = 8en - 6en-1 + en-2.
Exercice n°5:

On a relevé la réponse à un échelon unitaire, en boucle fermée d’un processus asservi

(retour unitaire) échantillonné. Les échantillons obtenus sont donnés dans le tableau suivant :

K 0 1 2 3 4 5 6 7 …… ∞
Réponse 0 0.9 1 1 1 1 1 1 1 1
indicielle

Montrer que sa réponse impulsionnelle en boucle fermée, est :

K 0 1 2 3 4 5 6 7 …… ∞
Réponse 0 0.9 0.1 0 0 0 0 0 0 0
impulsionnelle

En déduire la fonction de transfert en boucle fermée H BF(z).

Exercice 6

Soit le système échantillonné représenté par le schéma suivant :

Bo(p) est un bloqueur d’ordre 0 et le système est échantillonné avec une période Te= 0.1 s.

1-Calculer la fonction de transfert échantillonnée de ce système en boucle fermée.

2-Calculer y(kTe),le système étant soumis à un échelon unitaire e(t) . y(0)=0.

3-Donner une représentation de y(kTe).

Exercice 7

Calculer la fonction de transfert y(z)/u(z) du système suivant :

pour
5
1- 𝐺(𝑝) =
1+2𝑝

5
2- 𝐺(𝑝) =
𝑝(1+2𝑝)

1
3- 𝐺(𝑝) =
0.694𝑝² +1.166𝑝+1

Donner le gain statique et les pôles Zi.

Exercice 8
𝐾.(𝑧+1)
Un système échantillonné a pour fonction de transfert : 𝐺 𝑧 =
𝑧 2 −1.4𝑧+0.48

où K est une constante.

a) Ecrire l’équation aux différences qui relie les signaux d’entrée e(k) et de sortie s(k).

b) Etablir l’expression du signal de sortie s(k) en fonction de k lorsque le signal d’entrée est :

- Un échelon unité,

- Une impulsion unité.

Exercice 9
Ω(𝑝) 𝐾
Un moteur est caractérisé par sa fonction de transfert 𝑇 𝑝 = =
𝑈(𝑝) 1+𝜏𝑝

ou Ω(𝑝) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation, 𝜏 est la constante de temps

mécanique du système (on néglige la constante de temps électrique).

On désire commander ce moteur par un calculateur pour obtenir un asservissement de vitesse.

1- Sachant que K = 30rad/s.V et que 𝜏 = 10ms, proposer une valeur de la fréquence

d’´echantillonnage. Calculer alors la fonction de transfert G(z) de ce système accompagné d’un BOZ.

2-Calculer la fonction de transfert H(z) de ce système en Boucle fermée, retour unitaire. Ce système
est-il stable ?
𝑇(𝑝)
3-Si l’on effectuait un retour en continu, on aurait la fonction de transfert :𝐻 𝑝 =
1+𝑇(𝑝)

Quelle serait sa constante de temps ? La période d’´echantillonnage choisie précédemment est-elle

toujours adaptée ? Sinon, proposer une nouvelle période d’´echantillonnage et recalculer la fonction de
transfert G(z) échantillonnée en BO puis H(z) en BF (le retour se faisant en numérique).

Comparer cette dernière fonction de transfert avec celle qu’on aurait obtenue en échantillonnant H(p).