Série TD N°2

Exercice 01 (Mise en équation d’un asservissement et étude de sa stabilité)

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle
𝐾
d’asservissement à retour unitaire, avec : 𝐺(ɀ) = avec 𝐾 > 0
(ɀ−𝟎,𝟒)(ɀ−𝟎,𝟖)

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce système en
boucle fermée.
Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers éléments de la
suite des échantillons de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.
Exercice02 (Stabilité et précision d’un système échantillonné asservi)
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(ɀ) placé dans une boucle
𝐾ɀ
d’asservissement à retour unitaire, avec : 𝐺(ɀ) = (ɀ−𝟎,𝟗) avec K > 0 réglable

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce

système en boucle fermée.
2. Calculer l’erreur statique en fonction de K.
3. Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers éléments
de la suite des échantillons de sortie dans le cas où K est réglé de manière à obtenir une erreur
statique égale à 0,1.

Exercice 03 (Influence d’un intégrateur sur la stabilité d’un système)

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(ɀ) placé dans une boucle
𝐾
d’asservissement à retour unitaire, avec :𝐺(ɀ) = (ɀ−𝟎,𝟔)𝟑 K > 0 réglable

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce système
en boucle fermée.
2. Calculer l’erreur statique en fonction de K et déterminer les valeurs minimales et maximales de cette
erreur statique.
3. On introduit à présent un intégrateur dans la chaîne directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert
en boucle fermée et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de régler K pour
assurer la stabilité du système.

1/2
Exercice 04 (Mesure des performances dynamiques d’un système échantillonné)
Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(ɀ) est placé dans une boucle de
0,16𝐾
régulation à retour unitaire. 𝐺(ɀ) = (ɀ−𝟎,𝟖)2 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0

La période d’échantillonnage est : Te = 0,1 s.

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la condition de stabilité du
système en boucle fermée.
2. Le gain étant réglé sur K = 1, déterminer, en boucle fermée : l’erreur de position, l’équation de
récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de sortie
lorsque l’entrée est un échelon unitaire.
3. En déduire la valeur du temps de montée et du coefficient d’amortissement en boucle fermée.

Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K = 2. Conclure.

Exercice 05 (Influence du choix de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité)

Un système à temps continu de fonction de transfert G( p) est placé dans une boucle de régulation à
temps discret à retour unitaire et commandé numériquement. La fréquence d’échantillonnage Te est
𝐾
réglable. On donne : 𝐺(𝑝) = 𝑝+10

1. Déterminer, en fonction de K les conditions de stabilité du système échantillonné en boucle

fermée. Comparer les conditions de stabilité du système pour Te = 1 s, Te = 0,1 s et Te = 0,02 s.
2. La valeur du gain étant réglée sur K = 50, déterminer la condition sur Te pour que le système soit
stable.
3. Déterminer les premiers éléments de la suite d’échantillons (sk) correspondant à ce signal et en
proposer une représentation graphique.

Exercice 06 (Étude comparée de la stabilité sur plusieurs modèles à temps discret)

On considère un système à temps continu régi, en boucle ouverte, par la fonction de transfert suivante :
𝐾
𝐺(𝑝) = avec K > 0 réglable
(𝑝 + 1)(𝑝 + 3)
1. Calculer successivement, en boucle ouverte, les équivalents en ɀ, à la dérivation et à l’intégration
de ce système, respectivement G1(ɀ) et G2(ɀ). Rechercher, dans la table fournie en annexe,
l’équivalent de ce système, soit G3(ɀ). On choisira une fréquence d’échantillonnage Te = 0,2 s.
2. Calculer les trois fonctions de transferts échantillonnés en boucle fermée et déterminer, pour
chacune d’elles, les conditions de stabilité sur K. Comparer les résultats et conclure.

2/2
 Solutions

Exercice 1: Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermé

G(z) K
H(z) = =
1 + G(z) (z − 0,4) (z − 0,8) + K
Le dénominateur de la fonction de transfert est :
D(z) = z2 − 1,2z + 0,32 + K

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :
⎧ ⎧
⎪
⎪ D(1) > 0 ⎪
⎪ 0,12 + K > 0
⎨ ⎨
D(−1) > 0 ⇒ 2,52 + K > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎩
1 > 0,32 + K K < 0,68
La condition de stabilité se résume donc à : K < 0,68.
Pour calculer, dans les deux cas demandés, la suite d’échantillons de sortie, exprimons l’équation de récurrence du système à partir de la
fonction de transfert en boucle fermée :e
S(z) K Kz−2
H(z) = = 2 =
E(z) z − 1,2z + 0,32 + K 1 − 1,2z−1 + (0,32 + K) z−2

d’où : sk = 1,2sk−1 − (0,32 + K) sk−2 + Kek−2

Pour K = 0,3, on a : sk = 1,2sk−1 − 0,62sk−2 + 0,3ek−2

Ce qui nous permet, pour une entrée en échelon unité, de calculer et tracer
les valeurs des échantillons de sortie.e

En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement la convergence Figure Représentation temporelle de la sortie du système
du signal de sortie, ce qui prouve la stabilité du système, dans ce cas. s
Pour K = 1, on a : sk = 1,2sk−1 − 1,32sk−2 + ek−2
Ce qui nous permet, pour une entrée en échelon unité, de calculer et tracer
les valeurs des échantillons de sortie. e

En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement l’absence de

convergence du signal de sortie qui oscille en divergeant, ce qui confirme
l’instabilité du système, dans ce cas.s

Exercice 2 : Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée

Figure Représentation temporelle de la sortie du système
G(z) Kz Kz
H(z) = = =
1 + G(z) (z − 0,9) + Kz (K + 1) z − 0,9

L’unique pôle de la fonction de transfert est :

0,9
p1 =
K+1
0,9
Le système est stable si et seulement si le module de ce pôle est inférieur à 1 : <1 ⇒ K > −0,1
K+1
Le système est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.  
1 1 1
Calculons à présent l’erreur de position du système en boucle fermée : ´p = lim =  =
z→1 1 + G(z) Kz 1 + 10K
lim 1 + z − 0,9
z→1

1
Pour obtenir une erreur de position de 10 %, soit ´p = 0,1, on doit avoir : = 0,1 ⇒ K = 0,9
1 + 10K

1
 0,9z 0,474
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle fermée est : H(z) = =
1,9z − 0,9 1 − 0,474z−1
d’où la relation de récurrence qui régit le système en boucle fermée : sk = 0,474ek + 0,474sk−1

Calculons (tableau) et représentons graphiquement (figure) la suite

d’échantillons de sortie. Compte tenu de la vitesse de convergence de la
suite (sk), autrement dit, de la rapidité du système, l’erreur de position se
mesure très facilement dès les premiers échantillons. s

Exercice 3 : Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée

Figure Représentation temporelle de la sortie du système
G(z) K
H(z) = =
1 + G(z) (z − 0,6)3 + K

Le dénominateur de cette fonction de transfert est : D(z) = z3 − 1,8z2 + 1,08z − 0,21 + K

Établissons la table de Jury :

1 −1,8 1,08 K − 0,21
K − 0,21 1,08 −1,8 1
1 − (K − 0,21) 2
−1,8 − 1,08 (K − 0,21) 1,08 + 1,8 (K − 0,21)
D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :
⎧ ⎧
⎪
⎪ D(1) > 0 ⎪
⎪ 0,07 + K > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎨D(−1) < 0 ⎪
⎨−4,08 + K < 0
⇒
⎪
⎪ 1 > |K − 0,21| ⎪
⎪ −0,79 < K < 1,21
⎪
⎪  ⎪
⎪ 
⎪
⎪   ⎪
⎪  
⎪
⎩1 − (K − 0,21)  > |1,08 + 1,8 (K − 0,21)|
2 ⎪
⎩1 − (K − 0,21)2  > |0,702 + 1,8K|

Comme K > 0, les trois premières conditions se résument à K < 1,21. Afin d’étudier d’un peu plus près la dernière condition :n
 
 
1 − (K − 0,21)2  > |0,702 + 1,8K|
 
 
traçons sur un même diagramme les variations de A(K) = 1 − (K − 0,21)2  et de B(K) = |0,702 + 1,8K| pour K
variant de 0 à 1,21 (figure).

En conclusion, le système est stable si et seulement si :

K < 0,16
Calculons à présent l’erreur statique en fonction de K :
 
1 1 1
´p = lim =  =
z→1 1 + G(z) K 1 + 15,6K
lim 1 +
z→1 (z − 0,6)3

Pour 0 < K < 0,16, on a : 0,29 < ´p < 1

L’erreurminimalequel’onpuisseobtenirestdoncde29%(pourlavaleurdeKsituéeau
voisinageduseuild’instabi-lité).Cettevaleurestd’autantplusinadmissiblequ’ilnous
faudrasansaucundoutechoisirunevaleurdegainlargementinférieureà0,16,donc
concéderuneerreurstratiqueencoreplusgrande
Figure Détermination graphique des conditions
Onintroduitàprésentunintégrateurdanslachaînedirecte.Lanouvellefonctionde
de stabilité en fonction du gain K
transfertenboucleouverteestdonc

K Kz
G(z) =   =
1 − z−1 (z − 0,6)3 (z − 1) (z − 0,6)3
G(z) K
Soit, en boucle fermée : H(z) = =
1 + G(z) (z − 1) (z − 0,6)3 + K

2
 K
ou encore : H(z) =
z4 − 2,8z3 + 2,88z2 − 1,29z + K + 0,21

Le dénominateur de cette fonction de transfert est :

D(z) = z4 − 2,8z3 + 2,88z2 − 1,29z + K + 0,21

Établissons la table de Jury :

1 −2,8 2,88 −1,29 K + 0,21

K + 0,21 −1,29 2,88 −2,8 1
1 − (K + 0,21)2 −2,53 + 1,29K 2,88K + 2,276 −0,702 + 2,8K
−0,702 + 2,8K 2,88K + 2,276 −2,53 + 1,29K 1 − (K + 0,21)2
A(K) B(K) C(K)

 2
avec : A(K) = 1 − (K + 0,21)2 − [2,8K − 0,702]2

 
et : C(K) = 1 − (K + 0,21)2 [2,88K + 2,276] − [2,8K − 0,702] [1,29K − 2,53]

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :

⎧ ⎧
⎪
⎪D(1) > 0 ⎪K>0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪D(−1) > 0 ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪8,18 + K > 0
⎪
⎨ ⎨
1 > K + 0,21 ⇒ K < 0,79
⎪   ⎪
⎪
⎪
⎪  2 ⎪
⎪
⎪

2
⎪
⎪ 1 − (K + 0,21)  > |2,8K − 0,702| ⎪
⎪ 1 − (K + 0,21)  > |2,8K − 0,702|
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎩
⎩|A(K)| > |C(K)| |A(K)| > |C(K)|

Comme K > 0, les trois premières conditions se résument à K < 0,79. Afin d’étudier
d’un peu plus près la dernière condition :n


1 − (K + 0,21)2  > |2,8K − 0,702| Figure Détermination graphique des conditions
de stabilité en fonction du gain K
 
 
traçons sur un même diagramme les variations de P(K) = 1 − (K + 0,21)2  et de Q(K) = |2,8K − 0,702| pour K
variant de 0 à 0,79 (figure).

Cette condition nous conduit à : K < 0,45

Étudions à présent la dernière condition |A(K)| > |C(K)|. Pour ce faire, traçons, sur un
même diagramme, les variations de |A(K) et de |C(K)| pour K variant de 0 à 0,45
(figure)..e

On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement au voisinage de K = 0. Cela se traduit,

dans la pratique, par l’impossibilité de trouver une valeur de K permettant d’assurer
condition recherchée.e
Par conséquent, le système, ainsi corrigé par un intégrateur, pourra difficilement être
réglé pour être stable.e

Figure Détermination graphique des conditions

de stabilité en fonction du gain K

3
Exercice 4 : Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée :
G(z) 0,16K 0,16K
H(z) = = = 2
1 + G(z) (z − 0,8)2 + 0,16K z − 1,6z + 0,64 + 0,16K
Le dénominateur de la fonction de transfert est : D(z)=
z2−
1,6z+ 0 ,64+0,16K
D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :s
⎧ ⎧
⎪
⎪ D(1) > 0 ⎪
⎪ 0,04 + 0,16K > 0
⎨ ⎨
D(−1) > 0 ⇒ 3,24 + 0,16K > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎩
1 > 0,64 + 0,16K K < 2,25
La condition de stabilité se résume donc à : K < 2,25.
0,16
En choisissant K = 1, on a : H(z) =
z2 − 1,6z + 0,8

d’où : sk = 0,16ek−2 + 1,6sk−1 − 0,8sk−2

 
1 1
L’erreur de position peut être facilement calculée : ´p = lim =  = 0,2
z→1 1 + G(z) 0,16
lim 1 +
z→1 (z − 0,8)2
Le calcul des premiers échantillons de sortie (tableau) et leur tracé (figure) permet de mettre en évidence le temps de montée et la valeur du
dépassement. Un calcul plus approfondi des échantillons suivants montre la convergence assez rapide vers la valeur finale du signal (soit
pour une entrée en échelon unité : s∞ = 1 − 0,2 = 0,8).8

Le temps de montée se situe entre le cinquième et le sixième échantillon, soit :t

tm ≈ 0,6 s

Par ailleurs : dep ≈ 20 %

ce qui correspond à un facteur d’amortissement, en boucle fermée égal à :
jBF ≈ 0,45

0,32
En choisissant K = 2, on a : H(z) =
z2 − 1,6z + 0,96 Figure Représentation temporelle de la sortie du système
d’où : sk = 0,32ek−2 + 1,6sk−1 − 0,96sk−2
 
1 1
L’erreur de position peut être facilement calculée : ´p = lim =  = 0,11
z→1 1 + G(z) 0,32
lim 1 +
z→1 (z − 0,8)2
Le calcul des premiers échantillons de sortie (tableau) permet de mettre en évidence le temps de montée et la valeur du dépassement. Un calcul
plus approfondi des échantillons suivants montre la convergence très lente vers la valeur finale du signal (soit pour une entrée en échelon
unité : s∞ = 1 − 0,11 = 0,89).9

Le temps de montée se situe entre le troisième et le quatrième échantillon, soit : t

tm ≈ 0,4 s

Par ailleurs : dep ≈ 70 %

Ce qui correspond à un facteur d’amortissement, en boucle fermée égal à :
jBF ≈ 0,1

En traçant cette suite d’échantillons sur le même graphe que pour le cas K = 1 (figure), les conséquences des deux réglages différents sont
facilement observables. La limitation du gain se traduit par un amortissement plus important (un dépassement plus faible) et un temps de
montée légèrement plus grand. Le système est donc a priori plus stable et moins rapide. En revanche, le choix d’un gain plus important
(assez proche du seuil d’instabilité) nous donne un dépassement plus important (système moins amorti) et un temps de montée plus faible.
Cette rapidité est toute relative car c’est pour K = 1 que le temps de réponse est plus faible

4
Exercice 5 : Calculons la fonction de transfert équivalente en z du système en boucle fermée :

 
K K 1 − e−10Te
On a : G( p) = → G(z) =  
p + 10 10 z − e−10Te

   
G(z) K 1 − e−10Te K 1 − e−10Te
Soit en boucle fermée : H(z) = =     =  
1 + G(z) 10 z − e−10Te + K 1 − e−10Te 10z − 10 e−10Te +K 1 − e−10Te

Ce système est stable si et seulement si l’unique pôle de cette fonction de transfert en boucle fermée possède un module inférieur à 1.1

 
 10 e−10Te +K e−10Te −1 
 
Soit :  <1
 10 
 
Remarquons tout d’abord que : e−10Te −1 < 0, ∀ Te > 0

  10 e−10Te
Si : 10 e−10Te +K e−10Te −1 > 0 ⇔ K<
1 − e−10Te
 
on a alors : 10 e−10Te +K e−10Te −1 < 10

10 − 10 e−10Te
d’où : K> ⇒ K > −10
e−10Te −1

Cette valeur étant supérieure à celle trouvée précédemment, on en déduit, en résumant les deux cas, la condition nécessaire et suffisante
de stabilité: é
10 + 10 e−10Te
K<
1 − e−10Te

Ce seuil de stabilité dépend de la valeur de la période d’échantillonnage.

Pour Te = 1 s, on a : K < 10

Pour Te = 0,1 s, on a : K < 21,6

Pour Te = 0,02 s, on a : K < 100

Conclusion : le seuil de stabilité est d’autant plus important que la période d’échantillonnage est faible.
Réglons à présent le gain sur K = 50. La condition de stabilité s’exprime par :

10 + 10 e−10Te
50 <
1 − e−10Te

 
soit : 50 1 − e−10Te < 10 + 10 e−10Te

2
d’où : e−10Te >
3
1 2
Finalement : Te < − ln ⇒ Te < 0,04 s
10 3

Conclusion : le choix d’un critère de stabilité concernant le gain statique impose une condition sur la période d’échantillonnage.e

5
 Exercice 6 : Calculons la fonction de transfert équivalente en z du système en boucle ouverte, à partir de l’équivalent à la dérivation :
K 0,04Kz2
G1 (z) =   =
z−1 z−1 (1,2z − 1) (1,6z − 1)
+1 +3
0,2z 0,2z
0,04Kz2
soit encore : G1 (z) =
1,92z2 − 2,8z + 1

K K (z + 1)2
En utilisant l’équivalent à l’intégration, on obtient : G2 (z) =   =
10z − 10 10z − 10 (11z − 9) (13z − 7)
+1 +3
z+1 z+1
K (z + 1)2
soit encore : G2 (z) =
143z2 − 194z + 63

  
K 1 − e−Te 1 − e−3Te 0,081K
Quant à la table des équivalents fournie en annexe, elle nous donne :e G3 (z) =   =
3 (z − e−Te ) z − e−3Te 3 (z − 0,82) (z − 0,55)
0,081K
soit encore : G3 (z) =
3z2 − 4,11z + 1,35
Calculons à présent les trois fonctions de transfert en boucle fermée et déterminons, pour chacune d’entre elles, les conditions de stabilité.é
0,04Kz2
Tout d’abord : H1 (z) =
(1,92 + 0,04K) z2 − 2,8z + 1

Le dénominateur de la fonction de transfert est : D1(z) = (1,92 + 0,04K) z2 − 2,8z + 1

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :s
⎧ ⎧
⎪
⎪D(1) > 0 ⎪
⎪0,12 + 0,04K > 0
⎨ ⎨
D(−1) > 0 ⇒ 5,72 + 0,04K > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎩
1,92 + 0,04K > 1 K > −23

Comme K > 0, le système est inconditionnellement stable.

K (z + 1)2
On a ensuite : H2 (z) =
143z2 − 194z + 63 + K (z + 1)2

K (z + 1)2
soit : H2 (z) =
(143 + K) z2 − (194 − 2K) z + 63 + K
Le dénominateur de la fonction de transfert est : D2 (z) = (143 + K) z2 − (194 − 2K) z + 63 + K
⎧ ⎧
⎪
⎪D(1) > 0 ⎪
⎪12 + 4K > 0
⎨ ⎨
D(−1) > 0 ⇒ 400 > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎩
143 + K > 63 + K 143 > 63

Comme K > 0, le système est inconditionnellement stable.

0,081K
Pour finir : H3 (z) =
3z2 − 4,11z + 1,35 + 0,081K

Le dénominateur de la fonction de transfert est : D3 (z) = 3z2 − 4,11z + 1,35 + 0,081K

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectées :
⎧ ⎧
⎪
⎪D(1) > 0 ⎪
⎪0,24 + 0,081K > 0
⎨ ⎨
D(−1) > 0 ⇒ 8,46 + 0,081K > 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ⎩
3 > 1,35 + 0,081K K < 20,4
Comme K > 0, la condition de stabilité se résume à : K < 20,4.
Conclusion : les équivalents à la dérivation et à l’intégration ne permettent pas toujours de rendre compte d’une possible instabilité d’un
système échantillonné censé être équivalent à un système à temps continu qui, lui, est inconditionnellement stable.e