Faculté: Technologie

Département: Génie Electrique

Module :Asservissement échantillonnée et régulation numérique
Niveau: master1 Electrotechnique

Rattrapage
Exercice : 1

Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est placé dans une
boucle de régulation à retour unitaire.
0 , 16 K
G(z )= avec K > 0
(z−0 , 8) 2
La période d’échantillonnage est : Te = 0,1 s.
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la condition de stabilité du
système en boucle fermée.
Le gain étant réglé sur K = 1, déterminer, en boucle fermée : l’erreur de position, l’équation
de récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de
sortie lorsque l’entrée est un échelon unitaire.
En déduire la valeur du temps de montée et du coefficient d’amortissement en boucle
fermée.

Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K = 2. Conclure.

Exercice: 2

Considérons le système échantillonné à une période Te = 0,2 s de fonction de transfert :

z +0 , 3
A(z )=
z−0 , 8
On souhaite placer ce système dans une boucle à retour unitaire et on veut que le système
possède, en boucle fermée, les performances suivantes : ε p = 0, t m=0.8 s et ζ BF=0 , 45
(marge de phase d’un système continu équivalent égale à 45◦ et dépassement de l’ordre de 20
%).
Construisons la fonction G(z) a priori : elle possède obligatoirement un pôle égal à 1 pour
garantir une erreur de position nulle.

la fonction de transfert discrète en boucle fermée: