AUTOMATIQUE

TD N°5

Exercice 1 : On considère le système représenté par le schéma fonctionnel suivant :

1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système.

2) On applique à l’entrée un échelon unité. On exige que le premier dépassement
transitoire soit inférieur à 5% de la valeur finale et que le temps de réponse soit minimal.
Quelle valeur faut-il donner à K sachant que τ = 10s et A= 0.1.
3) Quel est alors le temps de réponse du système à cet échelon ?

Exercice 2 : On veut déterminer, à partir d'un essai expérimental, la fonction de transfert d'un
système mécanique dont on sait qu'il peut être modélisé par un second ordre.

Une variation en échelon de l'entrée (force) de 5N a permis d'enregistrer le régime

dynamique de la sortie ; nous avons relevé dans la réponse :

a. Une variation de sortie (déplacement) de 10cm, après extinction du régime

transitoire.
b. Un premier dépassement à 25%
c. Le temps du premier dépassement d'environ 7s.
1) Donner l'expression de la fonction de transfert.
2) Quel est le temps de montée, le temps de réponse à 5% ?

Exercice 3 : Un système asservi à retour unitaire a une fonction de transfert en boucle

ouverte F(p) telle que :

K
F ( p )=
(1+0 , 01 p)(1+0 , 1 p )

1) Calculer la FTBF, la mettre sous la forme canonique d’un système du second ordre et

en déduire la valeur de K donnant un amortissement ξ=0 ,5 en boucle fermée.

2) En déduire la pulsation propre non amortie en boucle fermée, la pulsation de
résonance ainsi que son amplitude et enfin la pulsation de coupure à – 3dB.

Exercice 4 Soit le système en boucle fermée suivant :

12. 4
G( p )=
Avec p (1+1 . 4 p ) .

a) Exprimer la fonction de transfert en BF H(p) sous sa forme canonique

b) Quelle doit être la valeur de K pour que la réponse harmonique du système bouclé
présente un facteur de résonance Q = 1.75. Quelle est alors la pulsation de
résonance ?.
c) Le gain K étant fixé à la valeur précédente, on soumet le système à une entrée u(t) en
échelon unité. Quelle sera la valeur finale de l’écart e(t) ? Quel est le dépassement de
la réponse indicielle ? Quel est l’instant du premier dépassement ?