Systèmes

Linéaires
Continus
1. Définitions et
caractérisation temporelle
 Introduction
• Rôle :
– traiter le signal d'entrée (excitation)
– donner une réponse variable selon le signal
d’entrée
 Connaissance du système pour prédire
la réponse

2
3
Equation
Ri(t)+y(t)=u(t)
Avec y(t)=Vc(t)

4
 Propriétés des systèmes 1/2

• Linéarité :
si x(t) = A.x1(t) + B.x2(t)
alors y(t) = A.S[x1(t)] + B.S[x2(t)]

• Causalité :
La réponse du système ne peut pas se
produire avant l'excitation qui l'engendre.
si x(t) = 0 pour t < t0
alors y(t) = 0 pour t < t0
5
 Propriétés des systèmes 2/2
• Invariance temporelle :
– décalage temporelle en entrée  même décalage
en sortie
si S[x(t)] = y(t)
alors S[x(t-T)] = y(t-T)

• Stabilité :
– garantir que la sortie d'un système est bornée si
son entrée est bornée
– Il existe des conditions suffisantes de stabilité

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 Exemples
• Tachymètre
– Entrée : Vitesse d'un véhicule v(t)
– Sortie : Position angulaire de l'aiguille (t)
Propriétés : linéaire, causal, invariant.

• Exemple de système
– non linéaire : hauteur d’une vague en fonction du
vent
– non causal : retour vers le futur
– non invariant : parcmètre

7
 Caractérisation d'un système Lin.
Inv.
• Relation entrée/sortie :
– la plus courante : équation différentielle à
coefficient constant

dy d2y dx d 2x
a o y  a1  a 2 2    b o x  b1  b 2 2  
dt dt dt dt

• caractérisation complète du système par la

connaissance des coefficients
• sortie y(t) calculable par la connaissance de x(t)

8
 Réponse impulsionnelle 1/2

• Réponse impulsionnelle ...

= Réponse d'un système dont l'entrée est une impulsion de Dirac

h ( t )  S( t )

9
 Réponse impulsionnelle 2/2

• Avantages de la réponse impulsionnelle :

– caractérisation complète du système
– permet de calculer la sortie du système (linéaire
invariant) pour d’autres signaux d’entrée !
– Comment calculer la sortie du système avec un
signal d’entrée quelconque à partir de la réponse
impulsionnelle ?
 notion de convolution

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 Convolution 1/5

• Définition pratique :
Opération mathématique reliant la sortie, l'entrée et
la réponse impulsionnelle d'un système


y( t )   x(  )h( t   ). d


11
 Convolution 2/5

• Explication

Par une propriété de l'impulsion de Dirac, on a


x(t)   x ()(t  )d


  
La réponse du système à x(t) s'écrit S[ x ( t )]  S  x ()( t  )d

  
Linéarité => S[ x ( t )]   x ()S(t  )d


Invariance => S[( t  )]  h ( t  )


S[ x ( t )]   x ()h ( t  ).d


12
 Convolution 3/5

• Définition générale :
On appelle produit de convolution entre 2 fonctions
f(t) et g(t) :


f ( t )  g( t )   f ()g(t  ).d


• Application aux systèmes linéaires :

y( t ) h ( t )x ( t )

13
 Convolution 4/5

• Propriétés :
– Commutativité :
f ( t )g ( t ) g ( t )f ( t )
Associativité :
f (t )g (t )h(t )  f (t ) [g (t )h(t )][ f (t )g (t )] h(t )

– Distributivité par rapport à l'addition :

f ( t )[g ( t )h ( t )]  f ( t )g ( t ) f ( t )h ( t )

14
 Convolution 5/5

• Propriétés (suite et fin)

– Elément neutre : impulsion de Dirac
x( t )   ( t )  x( t )

– Translation temporelle :

x( t )   ( t   )  x( t   )

15
 Stabilité et réponse impulsionnelle

• Stabilité = garantir que la sortie d'un système est

bornée si son entrée est bornée

y( t )   x(  )h( t   ). d


Condition sur h(t) pour que y(t) soit bornée ?

 
y( t )  

h ( u )  f ( t  u ) du  sup f ( u )  
u  IR 
h ( u ) du

 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle est

intégrable

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 Bibliographie
• Systèmes Linéaires Continus :

– Traitement du Signal, systèmes (Cours

d ’Automatique t.1) - M. Rivoire & J.L.
Ferrier, Eyrolles (chap. 5,6, 8)

– Signaux et systèmes linéaires - Y. Thomas,

Masson (chap. 1 & 5)

– Méthodes et techniques de traitement du

signal et applications aux mesures
physiques. Vol.1 - J. Max & J.L. Lacoume,
Masson (chap. 6)
17
 Systèmes
Linéaires
Continus
2. Systèmes et
représentation des signaux
continus (Fourier, Laplace)
19
20
21
e j2ft

22
 Utilisation de la TF pour les
systèmes
• Intérêt de la TF :
– simplicité de la relation entrée/sortie en fréquentiel
– pondération de l'entrée par une constante pour
obtenir la sortie

• Autre utilisation : diagramme de Bode

– représentation de H(f) = A(f)ej(f) par 2 courbes :
• Gain = 20 log10 M(f)
• Phase = (f)

23
24
 Transformée de Laplace
•
Généralisation de la TF : décomposition de x(t) dans une base de fonctions exponentielles ept (avec p complexe)


X ( p)   x ( t )e  pt dt


25
 Convergence de la Transformée de
Laplace
• X(p) n'est défini que si l'intégrale converge
Définition : on appelle Région de Convergence de la TL, l'ensemble des p
telle que l'intégrale converge.

p z i
• Quelques Règles supposons X ( p)  i 0
n

p p
i 0
i

1. La RC ne contient pas de pôles

2. Si x(t) est à support borné, alors la RC est égale à tout le plan IRxIR
sauf éventuellement 0 et l'infini.
3.  t o \ x ( t )  0 pour t  t o La RC est de la forme Re(p)  minRe(p i ), i  1 .. n

4.  t o \ x ( t )  0 pour t  t o La RC est de la forme Re(p)  maxRe(p i ), i  1 .. n

26
 Transformée de Laplace :
propriétés
a 1x1 ( t )  a 2 x 2 ( t ) a 1X1 (p)  a 2 X 2 (p)
• linéarité :
• convolution : x ( t )  y( t ) X(p).Y(p)

• translation temporelle : x ( t  t o ) e  pt o X (p)

• translation fréquentielle : e at x ( t )  X (p  a )

• dérivation : x ( t )  pX(p)  x (0)

27
 Systèmes et transformée de
Laplace
• TL et réponse impulsionnelle :
y( t )  h ( t )  x ( t )  Y(p) H(p).X(p)

• Transmittance complexe :
Y ( p)
H ( p)  Y et X étant des polynômes en p
– X ( p)

– caractérisation complète de S par H(p)

28
 Utilisation de la TL pour les
systèmes
• Critère de stabilité : stabilité asymptotique de
Y ( p)
H ( p) 
X ( p)
• Stabilité ssi les pôles de H(p) sont à partie réelle
strictement négative

• Ex :
1
– instabilité : H ( p) 
p 1

– stabilité : p
H ( p) 
p  2p  3
29
Transmittance et Représentation
de Fourier
• Lien entre la transmittance et la
représentation spectrale
H(p)  H(f)

Si p=j2f appartient à la région de convergence de la représentation de

Laplace,
On pose p = j2f, et on obtient la relation suivante :

H ( f )  H ( p ) p  j 2f

30
 Conclusion
• Caractérisation d’un système linéaire continu
par :

– relation entre x(t) et y(t) [équation différentielle]

– réponse impulsionnelle h(t)

– réponse fréquentielle H(f)

– transmittance complexe H(p)

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