AUT-EMSI-2020 - Chp.1-Outils Et Représentations Mathématiques

Automatique
4-IAII Linéaire
Chapitre
OUTILS ET REPRÉSENTATIONS
1 MATHÉMATIQUES
Dr. Mourad ZEGRARI © 2020

Plan
 Systèmes linéaires
 Transformée de Laplace et applications
 Modes de représentations
 Diagrammes fonctionnels
© M. ZEGRARI Automatique Linéaire 2

Plan
Systèmes Linéaires
Transformée de Laplace & Applications
Modes de représentation
Diagrammes fonctionnels

Définition
 Un système est un ensemble d’éléments assemblés de manière à

réaliser une fonction donnée.
 Un système physique est caractérisé par les paramètres suivants :
• Une ou plusieurs entrées ei : excitations
e1(t) y1(t)
Système
• Une ou plusieurs sorties yi : réponses Linéaire ym(t)
en(t)
• Relations entrées/sorties : équations
Un système est dit linéaire s’il est régi par des équations différentielles
linéaires (à coefficients constants).

Système Linéaire
 Un système peut posséder plusieurs entrées :

 Une entrée principale de commande : e(t).
 Des entrées secondaires (conditions externes, perturbations) : pi(t).
e(t)
Système Sortie : y(t)
p1(t)
p2(t)
Linéaire
 Un système peut posséder plusieurs sorties yi(t) différentes.
y1(t)
Entrée : e(t) Système y2(t)
Linéaire y3(t)

Propriétés des systèmes linéaires
1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations
différentielles à coefficients constants.
e1(t) y1(t)
e2(t) Système y2(t) Linéarité locale
Linéaire
en(t) yn(t)
e1 y1
⋮ → ⋮ soit ∶ a1 e1 + ⋯ + an en → a1 y1 + ⋯ + an yn
en yn
En général, on considère les linéarités locales.

2. Variance
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système y(t)

Linéaire
t t
On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

e(t) yinv(t) yvar(t)
Système Système
Invariant Variant
yinv t = y t − t 0
t t t
t0 t0 t0

3. Continuité
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système y(t)

Linéaire
t t
 Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées

par une fonction continue du temps.
 Un système est discontinu si la sortie y(n) et l’entrée e(n) sont
reliées par une équation récurrente.

Études des systèmes linéaires
L’étude d’un système linéaire revient à déterminer le comportement de

ses sorties par rapport aux consignes appliquées à ses entrées.
Le fonctionnement du système est souvent régi par des équations
différentielles
e1(t) y1(t)
e2(t) Système y2(t)
Linéaire
en(t) yn(t)
L’étude du système revient à analyser l’ensemble des équations de son

fonctionnement.

Plan

Introduction
La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (s = j):
Transformée de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
Transformée de Laplace Inverse
Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

les problèmes de l’automatique et de la commande.

Transformée de Laplace
On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s)
de la variable complexe s = j définie par :
∞
F s =𝐿 f t = f t e−st dt
0
La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).
Exemple : f t = e−st
∞ ∞
Soit : F s = 𝐿 e−t = e−t e−st dt = e− 1+s t dt

0 0
1
F s =
s+1

Transformée de Laplace Inverse
On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

F est la transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s)
est donnée par la relation suivante :
+j
1
f t = 𝐿−1 F s = F s est ds
j2
−j
1
Exemple : F s =
s+1
+j
1 1 1 st
Soit : f t =𝐿 = e ds = e−t
s+1 j2 s+1
−j
En règle générale, nous utilisons les tables de transformations usuelles.

Propriétés de la Transformée de Laplace
Opération f(t) F(s)
Multiplier par une constante Af t AF s
Additionner des fonctions a1 f1 t + ⋯ + an fn t a1 F1 s + ⋯ + an Fn s
df t
Dériver une fonction s F s − f 0+
dt
f t dt F s
Intégrer une fonction
s
Translation temporelle f t−a e−as F s
Translation complexe e−at f t F s+a

Propriétés de la Transformée de Laplace
Opération f(t) F(s)

1 s
Changement d’échelle temps f at avec ∶ a > 0 F
a a
dF s
Multiplier par t tf t −
ds
d²F s
Multiplier par t² t² f t
ds²
∞
f t
Diviser par t F x dx
t
s
Théorème de la Valeur Initiale f 0+ = lim+ f t = lim s F s

t→0 s→∞
Théorème de la Valeur Finale f ∞ = lim f t = lim+ s F s

t→∞ s→0

Produit de convolution
Énoncé
Soient deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de
Laplace sont respectivement F1(s), F2(s).
La T.L.I du produit s’écrit :
t t
𝐿−1 F1 s × F2 s = f1  f2 t −  d = f1 t −  f2  d
0 0
s
Exemple : F s = 2 = F1 s × F2 s
s +1 s+1
t t t
t−
1
𝐿−1 F s = cos  e− d = cos t −  e− d = e−t cos  e d = cos t + sin t − e−t

0 0 0

Produit de convolution
Décomposition en éléments simples

On considère la fonction complexe F(s) suivante :
s a b c
F s = = + +
s+j s−j s+1 s+j s−j s+1
Calculons les coefficients a, b, c :

−j
a=F s × s+j =
s=−j −2j 1 − j
j
b=F s × s−j =
s=j 2j 1 + j
−1 1
c=F s × s+1 = =
s=−1 j − 1 −j − 1 j−1 j+1
Application 1 : Équations différentielles
La transformée de Laplace est un puissant outil de calcul pour la

résolution des équations différentielles.
On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :
d3 y t d2 y t dy t d2 x t
+3 − +6y t = −x t
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramètres sont :

y 0 =0 x 0 =0
dy 0 dx 0
=0 =0
dt dt
d2 y 0
=1
dt 2

Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

dy t
𝐿 =sY s −y 0 = sY s −y 0
dt
d²y t dy t dy 0 dy 0
𝐿 =s𝐿 − = s sY s − y 0 − = s2 Y s
dt² dt dt dt
d3 y t dy 0 d3y 0
𝐿 = s3 Y s − s2 y 0 − s − = s3 Y s − 1
dt 3 dt dt 2
Faisons de même pour la fonction x(t) :

d²x t dx t dx 0 dx 0
𝐿 = s𝐿 − = s sX s − x 0 − = s2 X s
dt² dt dt dt

L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :
s3 Y s − 1 + 3s 2 Y s − sY s + 6Y s = s 2 X s − X s
Soit : Y s s 3 + 3s2 − s + 6 = X s s 2 − 1 + 1
La fonction complexe Y(s) devient :
s2 − 1 1
Y s = 3 X s +
s + 3s2 − s + 6 s 3 + 3s2 − s + 6
𝑆𝐴𝑆𝑀 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑥 𝑆𝑆𝑆𝑀 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝐶𝐼

Application 2 : Transmittance d’un système
Considérons le système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :
d3 y t d2 y t dy t d2 x t Entrée Système Sortie

+3 − +6y t = −x t
dt 3 dt 2 dt dt 2 x(t) Linéaire y(t)
En considérant toutes les conditions initiales nulles :
Y s s3 + 3s2 − s + 6 = X s s 2 − 1
On définit ainsi la transmittance G(s) :

Entrée Fonction de Sortie
Y s s2 − 1 Transfert
G s = = 3 X(s) Y(s)
X s s + 3s2 − s + 6 G(s)

Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles.

Considérons un système linéaire à une entrée u(t) et deux sorties y1(t),
y2(t) . Ce système est régi par les équations différentielles suivantes :
dy1 t
= a1 y1 t + a2 y2 t + u t
dt
dy2 t
= b1 y1 t + b2 y2 t
dt
Avec : y1(0) = y2(0) = 0
u(t) : entrée d’excitation déterminée.
Déterminons les transmittances de ce système en appliquant la TL.

On obtient le système suivant :

s Y1 s = a1 Y1 s + a2 Y2 s + U s s − a1 Y1 s − a2 Y2 s = U s
s Y2 s = b1 Y1 s + b2 Y2 s s − b2 Y2 s − b1 Y1 s = 0
Il s’agit de résoudre un système d’équations algébriques :

s − b2
Y1 s = U s
s − a1 s − b2 − b1 a2 Y1(s)
G1(s)
b1
Y2 s = U s U(s)
s − a1 s − b2 − b1 a2
Y2(s)
Y1 s = G1 s U s G2(s)
Y2 s = G2 s U s

Application 3 : Circuits électriques
Résistance
On traduit la relation courant-tension dans une résistance R :
Circuit réel Équation Équation Circuit symbolique
différentielle symbolique
i(t) R I(s) R
vR t = R i t VR s = R I s
+ vR(t) - + VR(s) -
Conditions initiales :
vR t 1
i t = I s = VR s
i 0 = I0 R R

Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une bobine d’inductance L :
Circuit réel Équation différentielle Équation symbolique Circuit symbolique
L di t LI0
i(t) vL t = L I(s) Ls
dt VL s = Ls I s − LI0 - +
+ vL(t) - i 0 = I0
+ VL(s) -
Conditions Ls
initiales : t I(s)
1 1 I0 I0/s
i t = vL t dt + I0 I s = VL s +
L Ls s - +
i 0 = I0 0
+ VL(s) -

Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
Circuit réel Équation différentielle Équation symbolique Circuit symbolique
C I(s)
1/Cs
i(t) dvC t
i t =C CV0
dt I s = CsVC s − CV0
+ vC(t) - + -
v 0 = V0
+ VC(s) -
Conditions t
initiales : 1/Cs V0/s
1 1 V0 I(s)
vC t = i t dt + V0 VC s = I s + + -
C Cs s
vC 0 = V0 0
+ VC(s) -

Plan

Système de commande
On considère un dispositif possédant une entrée e(t) et une sortie y(t) :
Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Système de
Commande
Commande : u(t)
 Un système de commande u(t) est un dispositif pour lequel la

grandeur de sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée e(t).
 Un signal d’entrée e(t) est une excitation du système de commande.
Elle est appliquée à partir d’une source extérieure.
 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du système.
Elle dépend des paramètres du système et du signal d’entrée e(t).
Représentation d’un système E/S
Soit un système linéaire invariant, aux entrées ei et aux sorties yi.
e1(t) y1(t)
e2(t) Système de y2(t)
Commande
en(t) yn(t)
• L’ensemble des entrées ei est un vecteur de dimension n.

• L’ensemble des sorties yi est un vecteur de dimension m.
• L’ensemble des entrées-sorties est lié par un ensemble de fonctions fi
de dimension m, ce sont les propriétés du système étudié.
Équations
d’équilibre
f1 e1 , ⋯ , en ; y1 , ⋯ , ym =0
⋮
fp e1 , ⋯ , en ; y1 , ⋯ , ym =0

Modes de Représentations des systèmes
En général, un système linéaire peut être représenté par trois modes :
Entrée : e(t) Système Sortie : y(t) X : vecteur d’état.

Linéaire A : matrice d’état.
B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état
Relations de passage
X=𝐴X+𝐵U
dy n t dem t Y s
+⋯= +⋯ G s =
dt n dt m E s Y= 𝐶X+𝐷U

Exemple d’étude : Circuit RC
Considérons un circuit RC-série, alimenté par une source de tension

e(t). La sortie y(t) correspond à la tension aux bornes de la résistance.
C
+ + Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Système
e(t) R y(t) Linéaire
- -
Le système étudié peut être représenté par :

 Des équations différentielles.
 Une fonction de transfert.
 Des équations d’état.

1. Représentation par équation différentielle

Nous écrivons les équations d’équilibre du système :
C
i(t)
vR t = y t
+ + +
e(t)
+ vC(t) -
R y(t) e t = vR t + vC t avec ∶ v = 1 y t dt
vR(t) C
RC
- - -
Conditions initiales ∶ e 0 = E0 ; y 0 = y0
Nous obtenons l’équation différentielle suivante :

dy t 1 de t L’analyse du circuit RC passe par
+ y t = la résolution de cette équation
dt RC dt

2. Représentation par fonction de transfert

Nous écrivons les équations d’équilibre du système :
C
i(t) dy t 1 de t
+ y t =
+ + dt RC dt
+ vC(t) - +
e(t) vR(t) R y(t) e 0 = E0
- - - CI ∶
y 0 = y0
Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
sY s − y0 + Y s = s E s − E0
RC
1
s+ Y s = s E s + y0 − E0
RC
2. Représentation par fonction de transfert

Nous définissons ainsi la fonction de transfert du système :
C
Fonction de
+ + Entrée Sortie
transfert
e(t) R y(t) E(s) G(s) Y(s)
- -
s 1
Y s = E s + y0 − E0
s + 1 RC s + 1 RC Y s = G s E s + G0 s y0 − E0
G s G0 s
Solution forcée Solution libre

(avec second membre) (sans second membre)

Exemple d’étude : Circuit RLC
3. Représentation par modèle d’état

Nous définissons ainsi la fonction de transfert du système :
x2(t) L
+ + Variables d’état :
e(t) R y(t)
C
x1 : tension aux bornes du condensateur C
- -
x2 : intensité du courant dans l’inductance L
- x1(t) +
Équations d’état :
dx2 t dx1 t 1
e t =L + R x 2 t − x1 t = x2 t
dt dt C
dx1 t 1 dx2 t 1 R 1
= x2 t = − x1 t − x 2 t + e t
dt C dt L L L
y t = R x2 t y t = R x2 t

Exemple d’étude : Circuit RLC
x1 t
Nous utilisons le vecteur x des variables d’état : x t =
x2 t
dx1 t 1
0 x1 t 0
dx1 t 1 dt C
= x2 t x t = = + 1 e t
dt C
dx2 t 1 R 1 dx2 t 1 R x2 t
= − x1 t − x2 t + e t − − L
dt L L L dt L L
y t = R x2 t x1 t
y t = 0 R +0e t
x2 t
1
0 0
C
𝐴= 𝐵= 1 𝐶= 0 R 𝐷=0
1 R
− − L
L L

Équations de liaison
En pratique, la plupart des systèmes industriels peuvent être modélisés

par les matrices (A, B; C) :
t
x t =𝐴x t +𝐵x t
x t = eAt x 0 + eA t− 𝐵e d
𝑆𝑎𝑛𝑠 𝑆𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑀𝑒𝑚𝑏𝑟𝑒 0
y t =𝐶x t Résolution de
l’équation d’état 𝐴𝑣𝑒𝑐 𝑆𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑀𝑒𝑚𝑏𝑟𝑒
Ce qui conduit au diagramme suivant :

+
e B  C y
+

Équations de liaison
La représentation par équations d’état s’écrit :
x t =𝐴x t +𝐵u t sX s =𝐴X s +𝐵U s
y t =𝐶x t Transformée Y s =𝐶X s

de Laplace
Ce qui correspond aux équations suivantes :
s𝐼−𝐴 X s =𝐵U s X s = s𝐼−𝐴 −1 𝐵U s
Y s =𝐶X s Y s =𝐶 s𝐼−𝐴 −1 𝐵U s
La fonction de transfert s’écrit :

Y s −1
G s = =𝐶 s𝐼−𝐴 𝐵
U s

Exemple
Considérons un système linéaire, d’entrée u(t) et de sortie y(t), dont

l’évolution est décrite par les équations suivantes :
dx1 t
= −4x1 t − 0.5x1 t + 0.5 u t
Équations d’état dt
dx2 t
= 8 x1 t
dt
dx3 t
= x2 t
dt
Équation de sortie
y t = 0.25 x2 t + 0.05 x3 t
Déterminer :
• Le modèle d’état du système.
• La fonction de transfert : G(s) = Y(s)/U(s)

Plan

Structure d’un système de commande
Un système de commande comprend les éléments suivants :

 Système
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la
référence, puis à agir en conséquence pour minimiser cette erreur.

Commande en Boucle Ouverte (BO)
Le signal de commande est indépendant du signal de sortie.

Cette technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas
d’obtenir une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.
Perturbation : w(t)

Correcteur Actionneur Système
L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.

Commande en Boucle Fermée (BF)
Le signal de commande dépend du signal de sortie.

Cette technique est plus complexe, mais elle permet d’obtenir des
performances remarquables en terme de stabilité et de précision.
Perturbation : w(t)

Correcteur Actionneur Système
Capteur
L’action de correction est effectuée automatiquement.

Diagramme d’une boucle de régulation
Les éléments fondamentaux d’une boucle de régulation sont

représentés sur le diagramme fonctionnel suivant :
w(t)
Chaîne directe
yréf(t) xréf(t) + (t) v(t) y(t)

Affichage de Dispositif de
Actionneur
la consigne commande
-
Chaîne de retour
xmes(t)
Paramètres : Capteur
yréf : grandeur de référence (consigne).
xréf : grandeur de commande.
xmes : signal de réaction (image de la sortie).
 : signal d’erreur.

Diagramme fonctionnel
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique

les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).
e Chaîne y
directe : G(s)
Fonction de transfert en boucle ouverte :

Y s
FT BO s = G s =
E s

Diagramme fonctionnel
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique

les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).
+  Chaîne Fonction de transfert Directe :

e y
directe (G) Y s
-
G s =
x
 s
Chaîne de Fonction de transfert de retour :

retour (H)
X s
H s =
Y s

Fonction de transfert d’un système bouclé
Dans un système bouclé, nous obtenons les transmittances suivantes :
Fonction de transfert en Boucle Ouverte :

+  Chaîne X s
e y
FT BO s = = GH s
-
directe (G)  s
x
Fonction de transfert en Boucle Fermée :
Chaîne de Y s G s
retour (H) FT BF s = =
E s 1 + GH s
Fonction de transfert de l’erreur :
 s 1
FT err s = =
E s 1 + GH s

Exemple
Déterminer la fonction de transfert du système suivant :

G(s)
k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s
2m
T
1
T²

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Transformée de Laplace & Applications

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 Un système est un ensemble d’éléments assemblés de manière à

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 Un système peut posséder plusieurs entrées :

 Un système peut posséder plusieurs sorties yi(t) différentes.

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En général, on considère les linéarités locales.

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e(t) Système y(t)

On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

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e(t) Système y(t)

 Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées

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L’étude d’un système linéaire revient à déterminer le comportement de

L’étude du système revient à analyser l’ensemble des équations de son

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Transformée de Laplace & Applications

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La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

Transformée de Laplace Inverse

Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

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On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

Soit : F s = 𝐿 e−t = e−t e−st dt = e− 1+s t dt

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On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

En règle générale, nous utilisons les tables de transformations usuelles.

Opération f(t) F(s)

Multiplier par une constante Af t AF s

Additionner des fonctions a1 f1 t + ⋯ + an fn t a1 F1 s + ⋯ + an Fn s

Translation temporelle f t−a e−as F s

Translation complexe e−at f t F s+a

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Opération f(t) F(s)

Théorème de la Valeur Initiale f 0+ = lim+ f t = lim s F s

Théorème de la Valeur Finale f ∞ = lim f t = lim+ s F s

© M. ZEGRARI Automatique Linéaire 15

© M. ZEGRARI Automatique Linéaire 16

Décomposition en éléments simples

Calculons les coefficients a, b, c :

La transformée de Laplace est un puissant outil de calcul pour la

Les conditions initiales de ces paramètres sont :

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Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

Faisons de même pour la fonction x(t) :

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L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :

La fonction complexe Y(s) devient :

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Considérons le système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :

d3 y t d2 y t dy t d2 x t Entrée Système Sortie

En considérant toutes les conditions initiales nulles :

On définit ainsi la transmittance G(s) :

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Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles.

Déterminons les transmittances de ce système en appliquant la TL.

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