Cours L2 GP Automatique I

CHAPITRE I
INTRODUCTION ET OUTILS MATHEMATIQUES

I. INTRODUCTION

Un système automatique cherche toujours à réaliser un certain nombre d’opérations sans

intervention humaine. Le but étant, dans certains cas de remplacer l’homme pour lui éviter les
tâches pénibles, et dans d’autres cas pour des raisons économiques, ou pour obtenir un produit
de meilleure qualité.

L’automatique regroupe plusieurs domaines. On peut chercher, par exemple, à maintenir

constante une grandeur physique (on parle alors de régulation), comme on peut imposer à
cette dernière une certaine évolution (on parle donc de poursuite). Le terme général qui
englobe ce domaine est l’asservissement. Ce cours traite ce domaine, et en particulier les
Systèmes Asservis Linéaires Continus Invariants.

Ce chapitre a pour but d’introduire les notions de base sur les systèmes automatiques
utiles pour entamer les différents chapitres du cours.

II. NOTION DE SYSTEME

En automatique, un système est vu comme étant une boite noire regroupant plusieurs
éléments qui interagissent entre eux pour réaliser une ou plusieurs tâches sans intervention
humaine malgré les changements dans l’environnement externe. Un système est caractérisé
par des entrées sur les quelles on peut agir (elles sont dites des consignes) et des sorties
permettant d’observer les réactions induites (dites aussi réponses) et soumis aux lois de la
physique.

En plus des consignes, un système peut subir des entrées non désirées qui influent sur son
comportement dites perturbations.

Un système peut être schématisé par la figure I.1.

p(t)
e(t) s(t)
Système

Figure I.1 : représentation générale d’un système

Un système peut avoir plusieurs entrées et/ou plusieurs sorties, et dans ce cas on parle
d’un système multi-variables, comme il ne peut avoir qu’une seule entrée et une seule sortie,
et dans ce cas le système est dit mono-variable.

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III. LES ELEMENTS DE BASE D’UN SYSTEME AUTOMATIQUE

Dans tout système automatique on désire contrôler une grandeur de sortie s(t) à l’aide
d’une grandeur d’entrée e(t), donc l’automatisation d’un système nécessite l’introduction
de différents organes. Le schéma fonctionnel de base d’un système automatique est donné
par la figure 1.2.

e(t) + ɛ(t) u(t) s(t)

Correcteur Actionneur Système
-

Capteur

Figure 1.2 : Schéma fonctionnel de base d’un système automatique

Le correcteur : c’est l’organe qui fait la correction du système, inséré en amont, il

reçoit comme signal d’entrée l’erreur calculée par le comparateur entre l’entrée e(t) et la sortie
s(t) et délivre par la suite un signal dit signal de commande u(t).

L’actionneur : c’est l’organe qui fait l’action, il peut être un amplificateur de signal.

Le capteur : c’est l’organe qui mesure le signal délivré à la sortie du système s(t).

Le comparateur : c’est l’organe qui fait la différence entre l’entrée et la sortie du

système dite erreur ɛ(t).

L’ensemble de ces organes constitue un système asservi ou un asservissement.

La commande des systèmes peut se faire par deux stratégies.

1. La commande en Boucle Ouverte :

Dans cette stratégie, il n’y a pas usage du signal de sortie. Les performances de ce type
de stratégies ne sont pas bonnes.
2. La commande en Boucle Fermée :
Dans ce type de stratégies on réinjecte la sortie du système à son entrée, c'est-à-dire on
compare la grandeur de sortie mesurée à la grandeur d’entrée désirée. Donc il y’a un
bouclage de l’information. Les performances de ce type de commande sont meilleures.

IV. OUTILS MATHEMATIQUES

L’automatique repose en grande partie sur l’utilisation des mathématiques et fait appel
à de nombreux outils mathématiques.

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Dans ce cours on s’intéresse aux systèmes Continus Linéaires Invariants dans le

temps,. L’outil le plus utilisé dans ce domaine de l’automatique est la Transformée de
Laplace.

La Transformée de Laplace permet la résolution, dans le domaine fréquentiel,

d’un problème posé dans le domaine temporel. En d’autres termes, il simplifie la
résolution d’équations différentielles linéaires à coefficients constants (en particulier
celles d’ordre élevé) décrivant le comportement des SCLI. (Nous revenons sur ce point
dans le chapitre prochain.

1. Définition

La Transformée de Laplace d’une fonction x(t), ( ℝ) est donnée par :

( )= ( ).

Où : p est la variable de Laplace, avec ( = + ) et on note ( ) = { ( )}

Remarque : on peut trouver d’autres notations.
2. Propriétés :
Soient x(t) et y(t) deux fonctions avec ( ℝ), et soient X(p) et Y(p),
respectivement, leurs transformées de Laplace.
 Linéarité :
{ ( ) + ( )} = ( )+ ( )
 Changement d’échelle temporelle (multiplication de t par un scalaire)

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{ ( )} = ( )
| |

 Translation temporelle

Retard { ( − )} = ( )

Avance { ( + )} = ( )

 Multiplication d’une fonction par une exponentielle

{ ( )} = ( + )
 Dérivation par rapport à t
( )
= ( ) − ( = 0)
( ) (0) ( ) ( )
= ( )− (0) − − ⋯− (0) − (0)

 Intégration par rapport à t

( )
( ) =

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 Théorème de la valeur finale

lim ( ) = lim ( )
→ →

 Théorème de la valeur initiale

lim → ( ) = lim → ( ) si la limite en t=0 de x(t) existe

3. La Transformée de Laplace Inverse

La Transformée de Laplace Inverse consiste à retrouver le signal original temporel
de x(t) à partir de sa Transformée de Laplace X(p).
Mathématiquement, elle donnée par :
1
( )= lim ( )
2 →

Mais, pratiquement, on préfère retrouver x(t) soit par décomposition en

éléments simples ou par la méthode des résidus.
Pour mieux comprendre, prenons un exemple auquel nous appliquons les deux
méthodes pour retrouver la fonction x(t) à partir de X(p).