Cour 04

Automatisme-Asservissement Licence L3
Chapitre III : Méthode d’analyse des systèmes linéaires
III.1 Signaux canoniques d'entrées- signaux test.

Pour étudier un système d’un point de vue expérimental ou pour validation d’un modèle,
il est nécessaire d’utiliser des consignes simples ou signaux d’entrée test. On utilise
généralement les modèles de signaux suivants :
u(t)
1
𝟎 𝒔𝒊 𝒕 < 0
 échelon unité : 𝐮(𝐭) = {
𝟏 𝒔𝒊 𝒕 ≥ 𝟎
0 t
Cette fonction modélise un signal qui passe très rapide de 0 à 1 et qui reste ensuite à 1.
Exemple : appui sur interrupteur (mis sous tension)
 Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) 𝜹(𝒕) = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 ≠ 𝟎
δ(t)
t
0
Cette fonction modélise une action s’exerçant pendant un temps très court
 Rampe de pente unitaire

f(t)
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = {
𝑡. 𝑢(𝑡) 𝑜𝑢 𝑎. 𝑡. 𝑢(𝑡) 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0
t
0
Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023
1
III.2 Modèle de comportement des systèmes les plus simple

III.2.1 les systèmes de 1er ordre
Un système physique d’entrée x(t) et de sortie y(t) est dit du premier ordre s’il est régi par une
équation différentielle du premier ordre du type :
𝑑𝑦(𝑡)
𝜏. + 𝑦(𝑡) = 𝑘. 𝑥(𝑡)
𝑑𝑥(𝑡)
Ce qui correspond à une fonction de transfert en boucle ouverte :
X(p) Y(p)
G(p)
𝑌(𝑝) 𝑘
𝐺(𝑝) = =
𝑋(𝑝) 1 + 𝜏. 𝑝
Avec :
 K : gain statique du système

  : constante de temps ( > 0) : caractérise la vitesse d’évolution de y(t).
EXEMPLE :
Soit système du premier ordre constitué par le circuit RC comme l’indique la figure.1. Nous
considérons que c’est un système ayant une entre e(t) et une sortie s(t) et nous supposons qu’il n’y a
pas d’impédance qui charge la capacité (Figure.1).
Figure.1 : Circuit électrique RC.

En appliquant la deuxième loi de Kirchhoff ainsi que la loi de Faraday, on obtient :
𝒅𝒔(𝒕)
𝒆(𝒕) = 𝑹. 𝒊(𝒕) + 𝒔(𝒕) 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒊(𝒕) = 𝑪.
𝒅𝒕
2
D’où l’équation différentielle du système :
𝒅𝒔(𝒕)
𝑹𝑪. + 𝒔(𝒕) = 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕
Calculons-la transformée de Laplace de cette équation différentielle.
Soit 𝑅. 𝐶. 𝑝𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝).
D’où
𝑆(𝑝) 1
𝐻 (𝑝 ) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝑅𝐶𝑝
Ce qui correspond à une fonction de transfert d’un système de premier ordre avec
𝜏 = 𝑅𝐶
A- Etude temporelle
La réponse temporelle d’un système comprend 2 régimes :
 Le régime transitoire pendant lequel le système passe de son état initial à son état final ;
 Le régime permanent qui correspond à 𝑡→∞.
Figue 1 : La réponse temporelle d’un système 1ordre et les deux régimes.
3
Dans ce cours on va étudier 3 réponses temporelles de trois entrées qui sont :
 Un échelon unitaire H(p) La réponse indicielle
 Une impulsion unitaire H(p) La réponse impulsionnelle
 Une rampe H(p) La réponse à une rampe
A-1 Réponse indicielle
La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de type échelon unitaire,
1
Sa transformée de Laplace est: ℒ{𝑢(𝑡)} = 𝑝
La réponse du système (L’expression de la sortie en Laplace du système) à un échelon d'amplitude

1 𝑘
1 est alors : 𝑌(𝑝) = 𝑋(𝑝). 𝐺(𝑝) = 𝑝 . 1+𝜏.𝑝
𝛼 𝛽 𝑘 𝜏𝑘
Y(p) se décompose en éléments simples de la façon suivante 𝑌(𝑝) = 𝑝 + 1+𝜏𝑝 = 𝑝 − 1+𝜏𝑝
1 𝜏
𝑦(𝑝) = 𝑘 ( − )
𝑝 1 + 𝜏𝑝
On calcule facilement la sortie temporelle 𝑠(𝑡) à partir de la TL inverse de Y(p)
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘(1 − exp (− )
𝜏
 Etude de la réponse indicielle y(t)

 les limites en zéro et en l'infini :
𝑌(0) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→0 (𝑦(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→∞ (𝑝𝑌(𝑝)) = 0 valeur initiale nulle
𝑌(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ (𝑦(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→0 (𝑝𝑌(𝑝)) = 𝐾 valeur finale k
 la fonction dérivée et ses limites en zéro et en l’infini :

𝑘 𝑘
𝑌 ′ (𝑝) = 𝑝𝑌(𝑝) − 𝑦(0) = 𝑝 =
𝑝(1 + 𝜏𝑝) 1 + 𝜏𝑝
4
𝑘
𝑌′(0) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→0 (𝑦′(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→∞ (𝑝𝑌′(𝑝)) = Pente initiale non nulle
𝜏
𝑌′(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ (𝑦′(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→0 (𝑝𝑌′(𝑝)) = 0 Asymtote horizontale à l’infini
La figure suivante montre un exemple d’évolution temporelle de la réponse indicielle d’un système
d’ordre. L’identification de la constante de temps et du gain statique du système s’effectue de manière
simple, à partir de mesures graphiques sur cette courbe :
Figure. 2 : Evolution temporelle de la réponse indicielle du système 1er ordre.
Lorsqu'on observe la réponse du système, on peut distinguer deux régimes :
 le régime transitoire pendant lequel la réponse varie

 le régime permanent qui correspond à sa stabilisation.
Quelles que soient les conditions initiales, le régime permanent d'un système du premier ordre peut
être considéré atteint au bout d'un temps 𝑡=5∗𝜏.
 Caractéristiques transitoires
On peut définir, à partir de ce graphe, la constante de temps 𝜏 , le temps de réponse tr du système, par
le temps au bout duquel la sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur à l’infini) à
5 % près. Il est facile de vérifier que ce temps de réponse est de l’ordre de 3𝜏.
5
La pente de la tangente à l'origine : L’équation de la tangente à l'origine est 𝐾𝜏 , la tangente coupe

La droite d'équation 𝑦(𝑡)=𝐾 (l’asymptote finale) a l’instant 𝑡=𝜏. Pour déterminer la constante de temps
d'un système du premier ordre, il y a deux méthodes :
 Tracer la tangente à l'origine de sa courbe de réponse et déterminer l'instant où cette droite

coupe l’asymptote finale.
 Sur la figure on détermine 𝜏 à partir de l'intersection de la courbe avec la droite d'équation
𝑦(𝑡)=0.63∗𝐾 .On a à l'instant 𝑡=𝜏 la sortie est 𝑠(𝜏)=𝐾(1−1𝑒)≈0.63∗𝐾, ce qui représente environ
63% de K. La constante du temps 𝜏 est le temps nécessaire pour atteindre 63% de la valeur
finale.
 Exemple
Figure.3 : Réponse indicielle de systéme 1er ordre pour 𝜏 =0.5, 1,1.5.
On remarque que plus le système a une constante de temps faible, plus il "répond" vite. Donc on
constate que la sortie 𝑦(𝑡)= atteint pratiquement le régime permanent au bout d'un temps qui dépend
de la constante 𝜏. Cette constante de temps caractérise donc la rapidité du système à atteindre son
régime permanent.
Temps de réponse a 5%(𝒕𝟓%) : Appelé (noté) aussi 𝒕𝒓 ou 𝑡5% , le temps de réponse à 5% est le temps
au bout duquel la sortie atteint son régime permanent à 5% près. Dans le cas du système du premier
ordre, ce temps correspond à 3𝜏 environ.
On cherche t5% : tel que : 𝑦(𝑡5% ) = 0.95𝑘
6
𝑡5%
On a : 𝑦(𝑡5% ) = 𝑘 (1 − 𝑒𝑥𝑝 (− )) = 0.95𝑘
𝜏
𝑡5%
D’où : 1 − 𝑒𝑥𝑝 (− ) = 0.95
𝜏
𝑡5%
Soit : 𝑒𝑥𝑝 (− ) = 0.05
𝜏
Et finalement : 𝑡𝑟 = −𝜏𝑙𝑛0.05 ≈ 3𝜏 = 𝑡5%
Sur la figure on détermine 𝑡5% à partir de l'intersection de la courbe de réponse avec la droite
d’équation 𝑦(𝑡)=0.95∗𝐾.
Temps de montée : Le temps de montée est le temps qui s’écoule entre 10% et 90% de la variation
du signal. Soient t1 et t2 les instants ou la réponse vaut respectivement 10% et 90% de sa valeur finale.
𝑡1
𝑦(𝑡1 ) = 𝑘 (1 − 𝑒𝑥𝑝 (− )) = 0.1𝑘 ⇒ 𝑡1 = −𝜏𝑙𝑛(0.9)
𝜏
𝑡2
𝑦(𝑡2 ) = 𝑘 (1 − 𝑒𝑥𝑝 (− )) = 0.9𝑘 ⇒ 𝑡2 = −𝜏𝑙𝑛(0.1)
𝜏
Donc
𝑡𝑚 = 𝑡2 − 𝑡1 = 𝜏 ln(9) = 2.2 𝜏
𝑡𝑚 = 2.2 𝜏
A-2 Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée de type Dirac, x(t)=δ(t), sa transformée de
Laplace vaut : X(𝑝)=𝐿[𝛿(𝑡)]=1
𝑘 𝑘
D’où : 𝑌(𝑝) = 𝑋(𝑝). 𝐺(𝑝) = 1. =
1+𝜏.𝑝 1+𝜏.𝑝
La transformée inverse de Laplace de X(𝑝) est fournie par :
𝑘
𝐿−1 [𝑋(𝑝)] = 𝐿−1 [ ]
1 + 𝜏𝑝
Ce qui donne :
𝑘 −𝑡
𝑦(𝑡) = .𝑒 𝜏
𝜏
7
La tangente à l'origine coupe l'axe des temps en t = 𝜏.
Figure.4 : Réponse impulsionnelle de système 1er ordre
A-3 Réponse à une Rampe
Le système de premier ordre est excité par une rampe unitaire 𝑒(𝑡)=𝑡𝑢(𝑡) . Elle est appelée aussi
1
réponse en vitesse, sa transformée de Laplace vaut 𝐸(𝑝) = 𝑝2
𝐾
d’où 𝑌(𝑝) = 𝑝2 (1+𝜏𝑝)
La sortie est donnée par La transformée inverse de Laplace :

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘. (𝑡 − 𝜏 + 𝜏. 𝑒 −𝜏 )
Figure.5 : La réponse à une rampe d’un système 1er ordre
8
Les caractéristiques de cette réponse sont :
1. La réponse est la somme de deux termes : une fonction exponentielle décroissante et une rampe
retardée, de retard τ ;
2. La pente à l'origine est nulle ;
3. La sortie suit asymptotiquement la rampe e(t) avec un retard 𝜏 ;
4. En régime permanent : t→∞, alors y(t)=𝐾 (t − τ) ;

 Si 𝐾=1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant (τ). La différence entre la sortie et
l’entrée est appelée erreur de traînage : 𝜉=τ ;
 Si 𝐾≠1, y(t) et e(t) n’ont pas la même pente. La sortie ne suit pas l’entrée. On dit qu’elle traîne.
L’écart s’agrandit régulièrement et à la limite devient infini. L’erreur de traînage vaut : 𝜉=𝐾τ.
III.2.2 Les systèmes de 2ndordre :
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est dit du second ordre s’il est régi par une
équation différentielle du second degré à coefficient constants du type :
𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
𝑏. 2
+ 𝑎. + 𝑠(𝑡) = 𝑘. 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ce qui correspond à une fonction de transfert en boucle ouverte :
E(p) S(p)
G(p)
𝑆(𝑝) 𝑘
𝐺(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝑎. 𝑝 + 𝑏. 𝑝2
D’une manière générale, on écrit la fonction de transfert d’un système de 2nd ordre de la façon
suivante :
𝑘. 𝜔02
𝐺(𝑝) = 2
𝑝 + 2. 𝜉. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02
Où
𝑘 𝑁(𝑝)
𝐺(𝑝) = =
1 2.𝜉
(𝜔2 ) . 𝑝2 + (𝜔 ) . 𝑝 + 1 𝐷(𝑝)
0 0
9
Avec :
 k : gain statique du système,

 ω0 : pulsation naturelle du système,
 ξ : facteur d’amortissement
A- Les trois études possibles
Pour trouver les pôles de G(𝑝) calculons le discriminant associé à 𝐷(𝑝) :
2𝜉 4 4
Δ= − 2 = 2 (𝜉 2 − 1)
𝑤0 𝑤0 𝑤0
A-1 Cas du régime apériodique (𝜉 >1)
Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines réelles négatives :
𝑝1 = −𝜉𝑤0 − 𝑤0 √𝜉 2 − 1
𝑝2 = −𝜉𝑤0 + 𝑤0 √𝜉 2 − 1
Il est approprié de leur associer deux constantes de temps définies par :
1 1 1 1
𝜏1 = − = ; 𝜏2 = − =
𝑟1 𝑤0 (𝜉 + √𝜉 2 − 1) 𝑟2 𝑤0 (𝜉 − √𝜉 2 − 1))
La fonction de transfert s'écrit :
𝑆(𝑝) 𝑘 𝑘
𝐻(𝑝) = = =
𝐸(𝑝) 1 2𝜉
𝑝2 + 𝑤 𝑝 + 1 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
𝑤02 0
A-2 Cas du régime critique (𝜉 =1) :
Pour ce régime critique, l’équation caractéristique admet une racine double
𝑝1 = 𝑝2 = 𝑤0
Et les deux constantes de temps qui leur sont associées sont également identiques
1
𝜏 = 𝜏2 = 𝜏1 =
𝑤0
A-3 Cas du régime pseudopériodique (𝜉 < 1)
10
Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées :
𝑝1 = −(𝜉 − 𝑗√1 − 𝜉 2 )𝑤0
𝑝2 = −(𝜉 + 𝑗√1 − 𝜉 2 )𝑤0
EXEMPLE : Système masse- ressort -amortisseur.
On note F(t) la force exercée sur la masse M et x(t) la position de cette masse par rapport à l’équilibre.
La masse M est soumise :
 à l’action F(t)
 à l’action du ressort : −𝑘. 𝑥(𝑡)
𝑑𝑥(𝑡)
 à l’action de l’amortisseur : −𝑓.
𝑑𝑡
L’écriture fondamentale de la dynamique sur la masse M permet d’écrire :
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀. 2
= −𝑓. − 𝑘. 𝑥(𝑡) + 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Soit :
𝑀. + 𝑓. + 𝑘. 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
L’équation obtenue est bien une équation différentielle d’ordre 2.
𝑘
La pulsation propre non amortie vaut 𝜔0 = √𝑀 (radians/secondes), le coefficient d’amortissement vaut 𝜉 =
𝑓 1
2.√𝑘.𝑀
(sans unité) et le gain statique vaut 𝐾 = 𝑘 (m.N-1).
Le système est régi par l'équation : + 2. 𝜉. 𝜔0 . + 𝜔02 . 𝑥(𝑡) = 𝐾. 𝜔02 𝐹(𝑡) avec
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
desconditions initiales nulles.
En utilisant la transformation de Laplace, on obtient :

𝐾.𝜔2
𝑝2 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐹(𝑝) = 𝑝2 +2.𝜉.𝜔 0.𝑝+𝜔2 . F (p)
0 0
Ainsi pour un système du second ordre, la fonction de transfert générale est :
𝐾. 𝜔02
𝐻(𝑝) =
𝑝2 + 2. 𝜉. 𝜔0 . 𝑝 + 𝜔02
11
B- Réponse indicielle du système 2eme ordre
La réponse indicielle va donc dépendre de 𝜉
1
Dans ce cas, 𝑆(𝑝) = 𝑝 𝐻(𝑝)
B-1 Cas du régime apériodique (𝜉 >1)
Dans ce cas, D(p) possède 2 racines réelles notées p1 et p2 :
−2𝜉𝑤0 − √Δ
𝑝1 = = −𝜉𝑤0 − 𝑤0 √𝜉 2 − 1
2
−2𝜉𝑤0 + √Δ
𝑝2 = = −𝜉𝑤0 + 𝑤0 √𝜉 2 − 1
2
On a p1 < p2 < 0.
1 1
En notant 𝜏1 = 𝑝 et 𝜏2 = 𝑝 , la fonction de transfert H(p) peut s’écrire sous la forme suivante :
1 2
𝑆(𝑝) 𝑘
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
En conséquence,
1 1 𝑘
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) =
𝑝 𝑝 (1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)
En calculant alors la transformée de Laplace inverse, on obtient :
1 𝑡 𝑡
𝑠(𝑡) = 𝑘( (𝜏1 exp (−𝑡 ) − 𝜏2 exp (−𝑡 )))
𝜏1 − 𝜏2 𝜏1 𝜏1
En t = 0, la courbe admet une tangente horizontale ;
La courbe ne dépasse pas son asymptote horizontale (s (t) est monotone) ;
Il n’y a pas de formule pour déterminer le temps de réponse à 5% ;
Nous pouvons remarquer cependant que le système ressemble à un système du premier ordre
lorsqu’on s’éloigne de t = 0 ;
12
Le temps de réponse à 5% peut donc être approché par la valeur 𝑡5%=3∗2𝜉𝜔0
Déterminer les grandeurs caractéristiques du système pour 𝜉 >1
- On détermine le premier dépassement : Si 𝜉 >1 Amortissement fort Il n’y a pas de dépassement ;
La figure suivante représente la réponse indicielle pour 𝜉 =m =1.1, 1.5, 2, 3 et 4.
- On détermine le temps de repose à 𝑡5% : Pour une réponse indicielle sans dépassement : t5%
correspond au temps mis pour atteindre 95% de la valeur finale.
B-2 Cas du régime critique (𝜉 =1)
Dans ce cas 𝜏1 = 𝜏2 = 𝜏0, on parle d’amortissement critique, l’existence d’un pôle double modifie la
décomposition en éléments simples et on obtient :
1 𝑡
𝑠(𝑡) = 𝑘(1 − (1 + ) exp (− ))
𝜏0 𝜏0
La réponse est plus rapide que si 𝜉 >1 (𝑡5% = 5𝜔0), mais l’allure de la courbe est très similaire.
La figure suivante représente la réponse indicielle pour 𝜉 =m=1.
13
B-3 Cas du régime pseudopériodique (𝜉 < 1)
Dans ce cas on parle de système sous amorti. Dans ce cas H(p) admet deux pôles complexes
conjugués :
𝑝1 = −(𝜉 − 𝑗√1 − 𝜉 2 )𝑤0
𝑝2 = −(𝜉 + 𝑗√1 − 𝜉 2 )𝑤0
La décomposition de S(p) en éléments simples et le calcul de la transformée de Laplace inverse

nous donne :
exp(−𝜉𝑤0 𝑡)
𝑠(𝑡) = 𝑘 [1 − sin (𝑤0 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠𝜉)]
√1 − 𝜉2
La courbe admet toujours une tangente horizontale à t = 0.
On observe l’apparition d’oscillations autour de la valeur finale (réponse pseudopériodique),

d’autant plus amorties que 𝜉 est élevé.
Déterminer les grandeurs caractéristiques du système pour 𝜉 < 1
- On détermine le temps de repose à 𝒕𝟓% : Pour une réponse indicielle avec dépassement,
t5% correspond au temps mis rester dans l’intervalle [95% ; 105%] de la valeur finale.
14
La figure suivante représente la réponse indicielle pour 𝜉 =m= 0.1, 0.3, 0.5, 0.7 et 0.9
Remarques :
 La sortie est une sinusoïde amortie de pseudo pulsation 𝑤 = 𝑤0 √1 − 𝜉 2

2𝜋
 La pseudo-période est donnée par l’équation suivante : 𝑇 =
𝑤0 √1−𝜉 2
 Le dépassement pourcent est donné par l’équation suivante :
𝑇
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦(∞) 𝑦 ( ) − 𝑦(∞) −𝜉𝜋
𝐷(∞) = 100 = 100 2 = 100exp( )
𝑦(∞) 𝑦(∞) √1 − 𝜉 2
 L’équation du dépassement (D%) permet de déduire la valeur du coefficient

d’amortissement 𝜉 = 𝑚
 L’équation de la pseudo-période permet de déterminer la valeur de la pulsation propre 𝑤0 ;
 La valeur 𝑦(∞) = 𝑘𝑎 permet de déduire la valeur du gain k
15
La figure suivante donne une idée plus claire sur l’identification du système de second ordre si 𝜉 =
𝑚 < 1.
16

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Chapitre III : Méthode d’analyse des systèmes linéaires

III.1 Signaux canoniques d'entrées- signaux test.

Exemple : appui sur interrupteur (mis sous tension)

 Impulsion de Dirac (ou impulsion unité) 𝜹(𝒕) = 𝟎 𝒔𝒊 𝒕 ≠ 𝟎

 Rampe de pente unitaire

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

III.2 Modèle de comportement des systèmes les plus simple

Ce qui correspond à une fonction de transfert en boucle ouverte :

 K : gain statique du système

Figure.1 : Circuit électrique RC.

D’où l’équation différentielle du système :

Soit 𝑅. 𝐶. 𝑝𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝).

La réponse temporelle d’un système comprend 2 régimes :

Figue 1 : La réponse temporelle d’un système 1ordre et les deux régimes.

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

Dans ce cours on va étudier 3 réponses temporelles de trois entrées qui sont :

 Un échelon unitaire H(p) La réponse indicielle

 Une impulsion unitaire H(p) La réponse impulsionnelle

 Une rampe H(p) La réponse à une rampe

A-1 Réponse indicielle

La réponse du système (L’expression de la sortie en Laplace du système) à un échelon d'amplitude

On calcule facilement la sortie temporelle 𝑠(𝑡) à partir de la TL inverse de Y(p)

 Etude de la réponse indicielle y(t)

𝑌(0) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→0 (𝑦(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→∞ (𝑝𝑌(𝑝)) = 0 valeur initiale nulle

𝑌(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ (𝑦(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→0 (𝑝𝑌(𝑝)) = 𝐾 valeur finale k

 la fonction dérivée et ses limites en zéro et en l’infini :

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

𝑌′(∞) = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ (𝑦′(𝑡)) = 𝑙𝑖𝑚𝑝→0 (𝑝𝑌′(𝑝)) = 0 Asymtote horizontale à l’infini

Figure. 2 : Evolution temporelle de la réponse indicielle du système 1er ordre.

Lorsqu'on observe la réponse du système, on peut distinguer deux régimes :

 le régime transitoire pendant lequel la réponse varie

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

La pente de la tangente à l'origine : L’équation de la tangente à l'origine est 𝐾𝜏 , la tangente coupe

 Tracer la tangente à l'origine de sa courbe de réponse et déterminer l'instant où cette droite

Figure.3 : Réponse indicielle de systéme 1er ordre pour 𝜏 =0.5, 1,1.5.

On cherche t5% : tel que : 𝑦(𝑡5% ) = 0.95𝑘

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

Et finalement : 𝑡𝑟 = −𝜏𝑙𝑛0.05 ≈ 3𝜏 = 𝑡5%

A-2 Réponse impulsionnelle

La transformée inverse de Laplace de X(𝑝) est fournie par :

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

La tangente à l'origine coupe l'axe des temps en t = 𝜏.

Figure.4 : Réponse impulsionnelle de système 1er ordre

A-3 Réponse à une Rampe

La sortie est donnée par La transformée inverse de Laplace :

Figure.5 : La réponse à une rampe d’un système 1er ordre

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

Les caractéristiques de cette réponse sont :

2. La pente à l'origine est nulle ;

3. La sortie suit asymptotiquement la rampe e(t) avec un retard 𝜏 ;

4. En régime permanent : t→∞, alors y(t)=𝐾 (t − τ) ;

III.2.2 Les systèmes de 2ndordre :

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

 k : gain statique du système,

A- Les trois études possibles

Pour trouver les pôles de G(𝑝) calculons le discriminant associé à 𝐷(𝑝) :

A-1 Cas du régime apériodique (𝜉 >1)

Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines réelles négatives :

Il est approprié de leur associer deux constantes de temps définies par :

La fonction de transfert s'écrit :

A-2 Cas du régime critique (𝜉 =1) :

Pour ce régime critique, l’équation caractéristique admet une racine double