DDC - Etude Des Systèmes Échantillonnés

Filière : LP Mécatronique
Commande numérique
Chapitre 2. Etude des systèmes échantillonnés
Objectifs
1. Décrire un signal échantillonné dans le domaine temporel et dans le
domaine fréquentiel et choisir la période d’échantillonnage de sorte à réduire
autant que faire se peut les pertes d’informations dues aux convertisseurs
CAN et CNA (Théorème de Shannon).
2. Définir la fonction de transfert d’un système discret linéaire
3. Déterminer les fonctions de transfert des schémas blocs des systèmes
hybrides.
Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés

1
Chapitre 2. Signaux et systèmes échantillonnés
1: Echantillonnage d’un signal et reconstitution
1.1: Généralités
1.2: Description dans le domaine temporel d’un signal échantillonné
1.3: Etude spectrale d’un signal échantillonné
1.4: Théorème de Shannon
1.5: Reconstitution d’un signal échantillonné
2: Systèmes discrets
2.1: Définitions
2.2: Expression de la sortie dans le domaine temporel
2.3: Fonction de transfert
2.4: Fonction de transfert d’un système discret décrit par une équation aux différences
2.5: Simplification des diagrammes fonctionnels
3: Systèmes échantillonnées
3.1: Généralités
3.2: Système hybride de base
3.3: Systèmes en cascade à entrée discrète
3.4: Systèmes en cascade non séparé par un échantillonneur
3.5: Systèmes en parallèle
3.6: Systèmes en boucle fermée 2
1 : Echantillonnage d’un signal et reconstitution
1.1: Généralités
La commande numérique des procédés industriels aboutit à des systèmes en

boucle fermée hybrides (comprenant une partie continue et une partie discrète)
qui comprend à la fois des signaux numériques et des signaux analogiques .
Actionneur
Il est donc nécessaire d’utiliser les méthodes permettant de modéliser et

d’analyser ce type de systèmes comprenant les 2 types de signaux
susmentionnés. Tel est l’objet du présent chapitre.
Toutefois, on s’intéressera en premier lieu aux systèmes discrets régis par des
équations aux différences; le but étant de définir la fonction de transfert de tels
systèmes.
Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 3
1.2: Description dans le domaine temporel d’un signal échantillonné
Rappelons qu’un convertisseur analogique numérique agissant sur un signal analogique
fournit périodiquement un nombre qui est en général proportionnel à l’amplitude du signal
à l’instant de conversion.
𝑻𝑻 𝒇𝒇(𝒕𝒕)
𝒇𝒇(𝒕𝒕) 𝒇𝒇∗ (𝒕𝒕)
La fonction 𝒇𝒇(𝒕𝒕) à l’entrée du CAN, supposé être idéal, est

représentée à la sortie de ce dernier par une suite de
nombres 𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥ 𝟎𝟎 , apparaissant aux instants
0 T 2.T … n.T
𝒏𝒏. 𝑻𝑻, que l’on notera par 𝒇𝒇∗ (𝒕𝒕) , soit : t
𝒇𝒇∗ (𝒕𝒕) = {𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥ 𝟎𝟎} 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕)

1
∗
Le signal échantillonné 𝒇𝒇 (𝒕𝒕) peut donc être considérée
comme le résultat de la modulation en amplitude du signal
𝒇𝒇(𝒕𝒕) par: 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕) = ∑𝑛𝑛 𝜹𝜹(𝒕𝒕 − 𝒏𝒏. 𝑻𝑻) (voir figures ci-contre): 0 T 2.T … n.T t
𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕) 𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕
𝒇𝒇(𝒕𝒕)
× 𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝒕𝒕 . 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕)
∞
𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝒕𝒕 . 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕) = � 𝑓𝑓 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝜹𝜹(𝒕𝒕 − 𝒏𝒏. 𝑻𝑻) 0 T 2.T … n.T

4 t
𝑛𝑛=0
Echantillonnage non instantanée
𝑻𝑻 𝝉𝝉
En réalité, la prise d’échantillon n’est pas instantanée mais possède 𝒇𝒇(𝒕𝒕) 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 (𝒕𝒕)
une durée 𝝉𝝉 (𝝉𝝉≠𝟎𝟎), constante, mais, faible par rapport à 𝑻𝑻.
Pour modéliser cette opération, on utilisera le train de créneaux

de hauteur unité, de largeur 𝝉𝝉 et espacés de 𝑻𝑻 qui suit : uT(t)
1
∞ ∞ τ
𝑢𝑢 𝑇𝑇 𝑡𝑡 = � 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 = � 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝜏𝜏)
𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0 0 T 2T 3T … t
avec : 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 = 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑢𝑢(𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝜏𝜏)
Le signal échantillonné 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 (𝒕𝒕) peut donc être considérée f(t)
comme le résultat de la modulation en amplitude du signal Signal continu
𝒇𝒇(𝒕𝒕) par le train de créneaux d’amplitude 𝟏𝟏, de durée 𝝉𝝉 ,
aux instants 𝒏𝒏. 𝑻𝑻, noté 𝑢𝑢 𝑇𝑇 𝑡𝑡 (voir figures ci-après):
t
𝑢𝑢 𝑇𝑇 𝑡𝑡 0
𝒇𝒇(𝒕𝒕) × 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 (𝒕𝒕) = 𝒇𝒇 𝒕𝒕 . 𝒖𝒖𝑻𝑻(𝒕𝒕) f*τ (t) Signal échantillonné

∞ τ
𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡 . 𝑢𝑢 𝑇𝑇 𝑡𝑡 = � 𝑓𝑓 𝑡𝑡 . 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇
𝑘𝑘=0 0 T 2T 3T … t
Lorsque 𝜏𝜏 est suffisamment petit pour que 𝑓𝑓(𝑡𝑡) ne varie pas beaucoup pendant l’intervalle
[𝑘𝑘. 𝑇𝑇, (𝑘𝑘. 𝑇𝑇 + 𝜏𝜏)], 𝑘𝑘 = 0, 1 … , l’équation ci-dessus s’écrit:
∞
𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇

𝑘𝑘=0
La transformée de Laplace du signal échantillonné 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 , notée 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = 𝑳𝑳 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 s’écrit :
∞ ∞ −𝜏𝜏.𝑠𝑠
(1 − 𝑒𝑒 )
𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝐿𝐿[𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 ] = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 .
𝑠𝑠
𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0
1 − 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 1 − 𝑒𝑒 −(𝑘𝑘.𝑇𝑇+𝜏𝜏).𝑠𝑠
Car: 𝐿𝐿 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 = 𝐿𝐿 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝐿𝐿 𝑢𝑢 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝜏𝜏 = −
𝑠𝑠 𝑠𝑠
Comme 𝜏𝜏 est très faible, le terme 𝑒𝑒 −𝜏𝜏.𝑠𝑠 peut être approximé par son
développement limité jusqu’à l’ordre 1, soit: 𝑒𝑒 −𝜏𝜏.𝑠𝑠 ≈ 1 – 𝜏𝜏. 𝑠𝑠
∞
D’où: 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = 𝜏𝜏. � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 = 𝜏𝜏. 𝐹𝐹 ∗ (𝑠𝑠) Soit: 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = 𝜏𝜏. 𝐹𝐹 ∗ (𝑠𝑠)
𝑘𝑘=0
Le signal 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 issu d’un échantillonnage réel de 𝒇𝒇(𝒕𝒕) et le signal échantillonné idéal 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕
ont donc les mêmes propriétés spectrales (même forme des transformées de Laplace).
1.3: Analyse spectrale du signal échantillonné

1.3.1: Transformée de Laplace de 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕
On montre que la transformée de Laplace du signal échantillonné 𝑓𝑓𝜏𝜏∗ (𝑡𝑡), notée
𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 = 𝐿𝐿 𝑓𝑓𝜏𝜏∗ 𝑡𝑡 , s’écrit sous la forme :
∞
1 Avec:
𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 = . � 𝐹𝐹(𝑠𝑠 + 𝑘𝑘. 𝑗𝑗. 𝜔𝜔𝑒𝑒 ) 𝜔𝜔𝑒𝑒 = 2. 𝜋𝜋/𝑇𝑇
𝑇𝑇
𝑘𝑘=−∞
L’équation ci-dessus montre que 𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 est

𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 + 𝑚𝑚. 𝑗𝑗. 𝜔𝜔𝑒𝑒 = 𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠
périodique, de période 𝑚𝑚. 𝑗𝑗. 𝜔𝜔𝑒𝑒, 𝑚𝑚 ∈ 𝑍𝑍 car :
En effet; on a:
∞ ∞
𝑭𝑭𝝉𝝉∗ 𝒔𝒔 + 𝒎𝒎. 𝑗𝑗. 𝝎𝝎𝒆𝒆 = 𝜏𝜏. 𝐹𝐹 ∗ 𝒔𝒔 + 𝒎𝒎. 𝑗𝑗. 𝝎𝝎𝒆𝒆 = 𝜏𝜏. � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇. 𝒔𝒔+𝒎𝒎.𝑗𝑗.𝝎𝝎𝒆𝒆 = 𝜏𝜏. � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 = 𝜏𝜏. 𝐹𝐹 ∗ 𝑠𝑠 = 𝑭𝑭𝝉𝝉∗ 𝒔𝒔
𝑘𝑘=0 𝑘𝑘=0
Car: 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇. 𝒔𝒔+𝒎𝒎.𝑗𝑗.𝝎𝝎𝒆𝒆

= 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑒𝑒 −𝑗𝑗.𝑘𝑘.𝑚𝑚.𝑇𝑇.𝜔𝜔𝑒𝑒 = 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑒𝑒 −𝑗𝑗.𝑘𝑘.𝑚𝑚.2.𝜋𝜋
= 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . cos 𝑘𝑘. 𝑚𝑚. 2. 𝜋𝜋 + 𝑗𝑗. sin −𝑘𝑘. 𝑚𝑚. 2. 𝜋𝜋 = 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠
𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇. 𝒔𝒔+𝒎𝒎.𝑗𝑗.𝝎𝝎𝒆𝒆
= 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 7
Par conséquent, si 𝑭𝑭(𝒔𝒔) possède un pôle 𝒔𝒔 = 𝒑𝒑𝟏𝟏, alors 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 a une infinité de pôles :
𝒔𝒔 = 𝒑𝒑𝟏𝟏 + 𝒎𝒎. 𝒋𝒋. 𝝎𝝎𝒆𝒆, 𝒎𝒎 � 𝒁𝒁, obtenus par une infinité de translations de valeurs
𝝎𝝎𝒆𝒆 = 𝟐𝟐. 𝝅𝝅/𝑻𝑻 dans le plan S (voir figure ci après). Il en est de même pour les zéros de F(s).
• 𝑗𝑗. 𝜔𝜔
•
𝒎𝒎 + 𝟐𝟐 . 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
k=m 𝒑𝒑𝟏𝟏 + 𝒎𝒎. 𝒋𝒋. 𝝎𝝎𝒆𝒆
𝒎𝒎. 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
•
•
𝟑𝟑. 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
𝒑𝒑𝟏𝟏 + 𝒋𝒋. 𝝎𝝎𝒆𝒆
k=1
𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
𝒑𝒑𝟏𝟏
k=0 𝜎𝜎
-𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
𝒑𝒑𝟏𝟏 − 𝒋𝒋. 𝝎𝝎𝒆𝒆
k=-1
• −𝟑𝟑. 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
•
𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒛𝒛𝒛𝒛𝒛𝒛𝒛𝒛𝒛 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝐹𝐹 ∗ 𝑠𝑠
k=-m
1.3.2: Transformée de Fourier de f*(t)
Comme la transformée de Fourier d’un signal échantillonné, à la cadence T, 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 , n’est

autre que sa transformée de Laplace calculée en 𝒔𝒔 = 𝒋𝒋. 𝝎𝝎, et que :
∞
1 𝒇𝒇(𝒕𝒕)
𝑻𝑻 𝝉𝝉 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 (𝒕𝒕)
𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = . � 𝐹𝐹(𝑠𝑠 + 𝑘𝑘. 𝑗𝑗. 𝜔𝜔𝑒𝑒 ) Avec: 𝝎𝝎𝒆𝒆 = 𝟐𝟐. 𝝅𝝅/𝑻𝑻
𝑇𝑇
𝑘𝑘=−∞
Le spectre de fréquence du signal échantillonné s’écrit:
∞ Avec: ωe= 2.π/T

1
𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = 𝒋𝒋. 𝝎𝝎 = . � 𝐹𝐹(𝑗𝑗. (𝜔𝜔 + 𝑘𝑘. 𝜔𝜔𝑒𝑒 ))
𝑇𝑇
𝑘𝑘=−∞
L’équation, ci-dessus, suggère que le spectre complet 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒋𝒋. 𝝎𝝎 est constitué d’une somme
infinie de répliques du spectre original 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) de 𝒇𝒇(𝒕𝒕).
𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒋𝒋. 𝝎𝝎 contient, non seulement, le spectre de 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) , mais aussi, ses harmoniques
complémentaires 𝐹𝐹(𝑗𝑗. (𝜔𝜔 + 𝑘𝑘. 𝜔𝜔𝑒𝑒 )) 𝒌𝒌 = ±𝟏𝟏, ±𝟐𝟐, … .

Supposons que le spectre 𝐹𝐹(𝑗𝑗. 𝜔𝜔) de 𝑓𝑓(𝑡𝑡) ait une bande passante bornée à 𝝎𝝎 = 𝝎𝝎𝑴𝑴 et ait
la forme suivante.
Cas : 𝝎𝝎𝑴𝑴 < 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 Cas : 𝝎𝝎𝑴𝑴 > 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
|F (j.ω)| |F (j.ω)|
- 𝝎𝝎𝑴𝑴 𝝎𝝎𝑴𝑴 - 𝝎𝝎𝑴𝑴 𝝎𝝎𝑴𝑴

𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 -𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
-𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
10
Le spectre aura l’allure des figures qui suivent suivant que la plus haute pulsation 𝝎𝝎𝑴𝑴 de
𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) du signal est inférieure ou supérieure à 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 = 𝝅𝝅/𝑻𝑻 .
Spectre du signal échantillonné sans repliement : 𝝎𝝎𝑴𝑴 < 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐
L’information contenue dans le signal à temps continu est présente dans chacune des
bandes et notamment dans la bande de base, pour des pulsations comprises dans
l’intervalle [-𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐, 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐]. Il est donc possible de reconstruire le signal à temps continu par
filtrage passe-bas idéal en supprimant les bandes complémentaires du spectre.

𝝎𝝎𝒆𝒆 𝝅𝝅
 Spectre du signal échantillonné avec repliement : 𝝎𝝎𝑴𝑴 > =
𝟐𝟐 𝑻𝑻
Dans ce cas, il y a recoupement des répliques du spectre original 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) . On ne peut
plus donc reconstruire 𝑓𝑓(𝑡𝑡) à partir de f*(t).
12
1.4: Théorème de Shannon

Les figures ci-dessus relatives au spectre original de 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) montrent que pour pouvoir
reconstituer le signal original à partir d’une suite d’échantillons distants de T secondes,
c’est-à-dire pour pouvoir reconstituer 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) à partir de Fτ *(j.ω) , il est impératif que la
plus grande pulsation ωM soit inférieure à ωe/2.
𝒇𝒇𝒆𝒆 = 𝟏𝟏/𝑻𝑻 = 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐. 𝝅𝝅
𝝎𝝎𝑴𝑴 < 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 𝟐𝟐. 𝒇𝒇𝒎𝒎 < 𝒇𝒇𝒆𝒆
𝒇𝒇𝒆𝒆 : fréquence d’échantillonnage
𝒇𝒇𝒎𝒎 = 𝝎𝝎𝒎𝒎/𝟐𝟐. 𝝅𝝅 𝒇𝒇𝒎𝒎 : fréquence maximale du signal f(t).
Théorème: Pour pouvoir reconstituer sans perte d’informations un signal à temps

continu à partir d’échantillons de période 𝑇𝑇 de ce signal, il faut que la fréquence
d’échantillonnage 𝒇𝒇𝒆𝒆 ( 𝒇𝒇𝒆𝒆 = 𝟏𝟏/𝑻𝑻) soit au moins égale au double de la fréquence
maximale 𝒇𝒇𝒎𝒎 contenue dans le spectre de ce signal.
Le théorème de Shannon suppose que le signal original 𝑭𝑭(𝒋𝒋. 𝝎𝝎) possède un spectre
limité en fréquences. Ce qui n’est pas le cas dans la plupart des signaux que l’on
rencontre en pratique.
Que faire?
13
Il suffit d’insérer juste avant le convertisseur CAN un filtre analogique, dit filtre de garde,
filtre antirepliement ou encore filtre antirecouvrement de fréquence de coupure 𝒇𝒇𝒄𝒄 entre
𝒇𝒇𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 et 𝒇𝒇𝒆𝒆 réalisant ainsi le blocage de toutes les fréquences supérieures à 𝒇𝒇𝒄𝒄 .
On caractérise très souvent un système par :

 sa pulsation de coupure définie comme la pulsation pour laquelle le module
𝐹𝐹(𝑗𝑗. 𝜔𝜔) ait diminué de 𝒏𝒏 décibels (𝒏𝒏 = 𝟑𝟑 en général) par rapport à la valeur
statique (ω très faible ).
 la rapidité de la décroissance de sa courbe d’amplitude définie en – 𝒎𝒎 𝒅𝒅𝒅𝒅/𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅,

𝒎𝒎 = 𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟒𝟒𝟒𝟒, 𝟔𝟔𝟔𝟔, ..
14
L’abaque, ci-après, permet de déterminer l’erreur relative due aux aléas compte tenu de
la bande passante et de la fréquence d’échantillonnage.

On peut l’utiliser pour déterminer la fréquence d’échantillonnage nécessaire pour que

l’erreur d’échantillonnage soit inférieure à une valeur donnée.
Exemple :
Soit un système défini par :
sa fréquence de coupure à 3 dB est égale à 10 Hz et m= 40 dB/décade.
Calculer la fréquence d’échantillonnage pour que l’erreur d’échantillonnage admissible

soit de 2%.

𝟏𝟏 𝟏𝟏
En pratique: On choisit la fréquence d’échantillonnage fe telle que: ≤ 𝒇𝒇𝒆𝒆 ≤
𝟏𝟏𝟏𝟏. 𝝉𝝉𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 𝟓𝟓. 𝝉𝝉𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎
Où 𝝉𝝉𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 désigne la plus petite constante de temps du système.
En l’absence de ces informations, on peut adopter les valeurs suivantes:
Grandeurs Fréquence d’échantillonnage Période d’échantillonnage

Grandeurs électriques fe= 10 Hz à 10 kHz T = 0,0001 à 0.1 sec
Température fe= 0,01 Hz 0,1 HZ T = 10 à 100 sec
Niveau fe= 0,1 à 1 Hz T = 1 à 10 sec
Pression fe= 0,2 à 1 Hz T = 1 à 5 sec
Débit fe= 0,5 à 1 Hz T = 1 à 2 sec
Par ailleurs, il est recommandé de placer un filtre (filtre anti repliement) passe bas
avant l’échantillonneur pour éliminer les fréquences présentes dans le signal et
supérieures à la fréquence 𝒇𝒇𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 donnée.
Ce filtre, dit « filtre anti-repliement », est en général choisi comme un filtre ayant une
fréquence de coupure entre 𝒇𝒇𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 et 𝒇𝒇𝒆𝒆 . 17
1.5: Reconstitution d’un signal échantillonné et traitement
1.5.1: Généralités
 Pourquoi ?
En général, les signaux acceptables par les actionneurs sont de nature continue dans le
temps. Il est donc nécessaire, dans ce cas, de transformer le signal de commande délivré
par le système de commande numérique(qui n’est autre qu’une suite d’échantillons ) en des
signaux continus dans le temps.
Schématiquement, cela revient à transformer 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 Bloc de 𝒇𝒇(𝒕𝒕)

une suite d’échantillons en un signal à temps
continu (voir figure ci contre). reconstitution
 Quoi ?
Le rôle du bloc de reconstitution, dit bloqueur, est donc de créer un signal continu reliant
deux échantillons successifs où le deuxième échantillon est encore inconnu, soit:
𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫𝑫 𝒇𝒇(𝒕𝒕) à 𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 é𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 < 𝒕𝒕.

 Comment ?
Pour obtenir un tel signal continu, on procède alors à un blocage du signal échantillonné
grâce à un système appelé bloqueur. Celui-ci agit en extrapolant le (ou les) échantillon(s)
précédant immédiatement l’échantillon inconnu.
Dans la pratique, on procède au développement limité de f(t) au voisinage n.T, soit :
𝒌𝒌
𝒇𝒇𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻
𝒇𝒇 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻 + ∆𝒕𝒕) = 𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) + 𝒇𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻). ∆𝒕𝒕 + . (∆𝒕𝒕)² + … + . (∆𝒕𝒕)𝒌𝒌 + …
𝟐𝟐 𝒌𝒌!
Avec : 𝟎𝟎 ≤ ∆𝒕𝒕 < 𝑻𝑻
L’approximation est d’autant meilleure que l’ordre du développement est élevé et que les
dérivées 𝒇𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) , 𝒇𝒇𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 , … soient bien estimées.
Dans la pratique, ces dérivées sont évaluées à partir des informations disponibles; c’est-
à-dire 𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 < 𝒕𝒕. En première approximation, la dérivée première et la dérivée
seconde peuvent être calculées comme suit:
𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) − 𝒇𝒇((𝒏𝒏 − 𝟏𝟏). 𝑻𝑻)

𝒇𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) ≅
𝑻𝑻
′′
𝒇𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) − 𝒇𝒇𝒇((𝒏𝒏 − 𝟏𝟏). 𝑻𝑻) 𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 − 𝟐𝟐. 𝒇𝒇((𝒏𝒏 − 𝟏𝟏). 𝑻𝑻) + 𝒇𝒇 (𝒏𝒏 − 𝟐𝟐). 𝑻𝑻
𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 ≅ =
𝑻𝑻 𝑻𝑻
En somme, la précision de l’estimation dépend de la qualité desdites dérivées et de
l’ordre du développement limité.
Le bloqueur le plus couramment utilisé est celui dont le polynôme est d’ordre zéro. Sa
modélisation est présentée ci-après.
1.5.2: Bloqueurs d’ordre zéro (BOZ)
 Description dans le domaine temporel
Durant un intervalle d’échantillonnage [𝒏𝒏𝒏𝒏, (𝒏𝒏 + 𝟏𝟏)𝑻𝑻], le bloqueur d’ordre zéro maintient le
signal continu à une valeur constante, égale à la valeur de l’échantillon à l’instant
𝒕𝒕 = 𝒏𝒏. 𝑻𝑻. Le signal ainsi obtenu est donc constant par morceaux.
𝒇𝒇 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 , ∀ 𝒕𝒕 ∈ [𝒏𝒏. 𝑻𝑻, (𝒏𝒏 + 𝟏𝟏). 𝑻𝑻[

𝒇𝒇𝒃𝒃 (𝒕𝒕)
𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕
𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕 𝒇𝒇𝒃𝒃 (𝒕𝒕)

BOZ
0 T 2T 3T … t 0 T 2T 3T … t
Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 20

 Réponse impulsionnelle
Comme la réponse impulsionnelle, notée 𝒃𝒃𝟎𝟎(𝒕𝒕), du bloqueur d’ordre zéro correspond à sa
réponse à une impulsion, on a :
𝜹𝜹 𝒕𝒕 𝒃𝒃𝟎𝟎 (𝒕𝒕)
𝜹𝜹 𝒕𝒕 𝒃𝒃𝟎𝟎 (𝒕𝒕)
BOZ
0 T 2T 3T … t
0 T 2T 3T … t
Dans le domaine temporelle la réponse s’écrit: 𝒃𝒃𝟎𝟎 (𝒕𝒕) = 𝒖𝒖(𝒕𝒕) – 𝒖𝒖(𝒕𝒕 − 𝑻𝑻)
 Transmittance
Etant donnée que la transmittance est égale à la transformée de Laplace de sa réponse
impulsionnelle, elle est donnée par:
𝟏𝟏 − 𝒆𝒆−𝑻𝑻.𝒔𝒔
𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) =
𝒔𝒔
En effet: 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) = 𝓛𝓛(𝒃𝒃𝟎𝟎(𝒕𝒕)) = 𝓛𝓛(𝒖𝒖(𝒕𝒕) – 𝓛𝓛(𝒖𝒖(𝒕𝒕 − 𝑻𝑻)) =
𝒔𝒔
 Réponse en fréquence:
𝟏𝟏 − 𝒆𝒆−𝒋𝒋.𝑻𝑻.𝝎𝝎
La réponse harmonique du BOZ s’écrit : 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔 = 𝒋𝒋. 𝝎𝝎) =
𝒋𝒋. 𝝎𝝎
−𝒋𝒋.𝑻𝑻.𝝎𝝎 −𝒋𝒋.𝑻𝑻.
𝝎𝝎
𝒋𝒋.𝑻𝑻.
𝝎𝝎
−𝒋𝒋.𝑻𝑻.
𝝎𝝎
−𝒋𝒋.𝑻𝑻.
𝝎𝝎 𝝎𝝎
Comme : 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 = 𝒆𝒆 𝟐𝟐 . 𝒆𝒆 𝟐𝟐 − 𝒆𝒆 𝟐𝟐 = 𝒆𝒆 𝟐𝟐 . 𝟐𝟐. 𝐣𝐣. sin 𝑻𝑻.
𝟐𝟐
𝟐𝟐.𝝅𝝅
et en posant : 𝑻𝑻 = , la réponse harmonique du BOZ devient :
𝝎𝝎𝒆𝒆
𝜔𝜔
𝟐𝟐. 𝝅𝝅 sin 𝜋𝜋 𝝎𝝎
𝜔𝜔𝑒𝑒 −𝒋𝒋.𝝅𝝅.
𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒋𝒋. 𝝎𝝎) = . . 𝒆𝒆 𝝎𝝎𝒆𝒆
𝝎𝝎𝒆𝒆 𝜔𝜔
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑒𝑒
𝜔𝜔
𝟐𝟐. 𝝅𝝅 sin 𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑒𝑒
𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒋𝒋. 𝝎𝝎) = .
𝝎𝝎𝒆𝒆 𝜔𝜔
𝜋𝜋
𝜔𝜔𝑒𝑒
𝝎𝝎
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒋𝒋. 𝝎𝝎) = −𝝅𝝅.
𝝎𝝎𝒆𝒆
Le module 𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒇𝒇) a l’allure suivante : 𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒇𝒇)
Le bloqueur d’ordre zéro réalise

en fait un filtrage passe-bas mais
ne constitue pas un système idéal
d’interpolation, car il atténue
notablement le signal dans la
bande [𝑓𝑓𝑓𝑓/2, 𝑓𝑓𝑓𝑓] (atténuation de
0.64 pour fe/2).
 Exercices :
Ex1: Refaire la même étude en considérant le bloqueur d’ordre 1.
Ex2: Déterminer le signal échantillonné d’un signal sinusoïdal de fréquence f;

la fréquence d’échantillonnage, notée 𝒇𝒇𝒆𝒆, étant :
a) 𝒇𝒇𝒆𝒆 = 𝟒𝟒/𝟑𝟑. 𝒇𝒇
b) 𝒇𝒇𝒆𝒆 = 𝟐𝟐. 𝒇𝒇.
Commenter.
23
1.5.3:Traitement du signal
 Pourquoi ?
Il est à noter que les composantes fréquentielles de fréquence f > fe/2 (fe étant la
fréquence d’échantillonnage) du signal original apparaissent dans le signal échantillonné,
mais à des fréquences plus basses.
De telles composantes peuvent engendrer des problèmes au niveau des systèmes de

commande si elles sont contenues dans la bande passante du procédé à contrôler par
ordinateur.
Ce phénomène d’aléas « aliasing en anglais », peut être réduit en utilisant des pré-filtres
« anti-aléas » placés en amont de l’échantillonneur.
𝒇𝒇 𝒕𝒕 pré-filtre T 𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕
Anti-aléas
Ces filtres permettent également de réduire les bruits pouvant contaminer le signal utile
tels que les bruits de mesure et les bruits générés par les équipements et le procédé lui-
même (phénomène de turbulence, vibrations, transport de l’information (câbles), etc..).
Les filtres généralement utilisés sont du 1er ordre et au plus du second ordre.

 Filtre du 1er ordre

𝒃𝒃: bruit
Soit à filtrer le signal 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + 𝑏𝑏(𝑡𝑡) à l’aide
d’un filtre du 1er ordre; 𝑥𝑥(𝑡𝑡) étant le signal utile 𝒙𝒙 + 𝒚𝒚 𝒚𝒚𝒇𝒇
𝑮𝑮𝒇𝒇 (𝒔𝒔)
généré par le procédé à contrôler et 𝑏𝑏(𝑡𝑡) bruit.
La fonction de transfert d’un filtre du 1er ordre est :
𝑘𝑘 k = 1 : gain statique du filtre

𝑮𝑮𝒇𝒇 𝑠𝑠 =
1 + 𝜏𝜏𝑓𝑓 . 𝑠𝑠
𝜏𝜏𝑓𝑓 : constante du temps
Choix de 𝜏𝜏𝑓𝑓 : 1 1
≤ 𝜔𝜔𝑓𝑓 = ≤ 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝜏𝜏𝑓𝑓
𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 : constante du temps dominante du procédé.
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 : la plus petite pulsation contenue dans le bruit

Exemples de filtres passe bas : voir figures a et b.
Figure a Figure b
R1//R2
On propose de dimensionner les filtres passe bas ci-dessus de sorte que le

gain soit égal à 10 et que la fréquence de coupure soit égale à 1 kHz.
a) Calculer les fonctions de transfert desdits filtres.
b) Tracer le diagramme de Bode correspondant.
c) Dimensionner les filtres en question.
23/06/2018 26
Montage Figure a Figure b

Fonction
de transfert
Montage Figure a Figure b
Équations
de base
Choisir une valeur de C :
C =0,01 µF (par exemple)
D’où : R2= 16 kΩ & R1= 1,6 kΩ

R1//R2= 1,45 kΩ
23/06/2018 27
 Autres filtres :
Les filtres d’ordre supérieur habituellement utilisés sont de type Butterworth ou Bessel
d’ordre 2, 4 ou 6.
A titre d’exemple, le filtre de Butterworth d’ordre 4 et de largeur de la bande 𝜔𝜔𝑏𝑏 a pour

fonction de transfert :
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 4 3 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠
+ 2,6131. + 3,4142. + 2,6131. +1
𝜔𝜔𝑏𝑏 𝜔𝜔𝑏𝑏 𝜔𝜔𝑏𝑏 𝜔𝜔𝑏𝑏

2.1 : Définitions
Considérons un système dynamique discret illustré par la figure ci-après:
𝒖𝒖 (𝒌𝒌. 𝑻𝑻) Système 𝒚𝒚 (𝒌𝒌. 𝑻𝑻)

discret
Définition 1 : Un système dynamique est discret si ses entrées et sa sortie sont des
signaux discrets et de plus sa sortie 𝒚𝒚(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) à l‘instant 𝒌𝒌. 𝑻𝑻 dépend non seulement de son
entrée 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) à l’instant 𝒌𝒌. 𝑻𝑻, mais aussi, des valeur antérieures {𝒖𝒖(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏 < 𝒌𝒌}
Définition 2 : Un système dynamique discret est au repos au temps t = 0 si sa sortie

{𝒚𝒚(𝒌𝒌. 𝑻𝑻), 𝒌𝒌 ≥ 𝟎𝟎 } est déterminée uniquement par son entrée {𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻), 𝒌𝒌 ≥ 𝟎𝟎 }.
Définition 3 : Un système dynamique discret est linéaire si quelque soient les entrées
𝒖𝒖𝟏𝟏(𝒌𝒌𝒌𝒌) et 𝒖𝒖𝟐𝟐(𝒌𝒌𝒌𝒌) et pour tout nombre réel a et b, la sortie du système à l’entrée
𝒖𝒖(𝒕𝒕) = 𝒂𝒂. 𝒖𝒖𝟏𝟏(𝒌𝒌𝒌𝒌) + 𝒃𝒃. 𝒖𝒖𝟐𝟐(𝒌𝒌𝒌𝒌) est : 𝒚𝒚 (𝒌𝒌. 𝑻𝑻) = 𝒂𝒂. 𝒚𝒚𝟏𝟏(𝒌𝒌𝒌𝒌) + 𝒃𝒃. 𝒚𝒚𝟐𝟐(𝒌𝒌𝒌𝒌) où 𝒚𝒚𝟏𝟏(𝒌𝒌𝒌𝒌) est la
sortie du système à l’entrée 𝒖𝒖𝟏𝟏(𝒌𝒌𝒌𝒌) et 𝒚𝒚𝟐𝟐(𝒌𝒌𝒌𝒌) est la sortie du système à l’entrée
𝒖𝒖𝟐𝟐(𝒌𝒌𝒌𝒌).
Définition 4 : Un système dynamique est causal si sa sortie 𝒚𝒚(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) à l‘instant 𝒌𝒌. 𝑻𝑻 ne
dépend pas des valeurs prises par l’entrée {𝒖𝒖(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏 > 𝒌𝒌}.
29
2.2 : Expression de la sortie dans le domaine temporel
On montre que la sortie d’un système dynamique au repose, discret, linéaire et causal
s’exprime comme un produit de convolution entre l’entrée 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) qui lui est appliquée
et sa réponse impulsionnelle 𝑔𝑔(𝑘𝑘. 𝑇𝑇), notée 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒈𝒈(𝒌𝒌𝒌𝒌), soit :
𝑘𝑘
𝑦𝑦 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 = � 𝑢𝑢 𝑖𝑖. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑖𝑖. 𝑇𝑇 = 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒈𝒈(𝒌𝒌𝒌𝒌)

𝑖𝑖=0
Ainsi, on a:
𝒚𝒚(𝟎𝟎) = 𝒖𝒖(𝟎𝟎). 𝒈𝒈(𝟎𝟎)
𝒚𝒚(𝑻𝑻) = 𝒖𝒖(𝟎𝟎). 𝒈𝒈(𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝟎𝟎)
𝒚𝒚(𝟐𝟐. 𝑻𝑻) = 𝒖𝒖(𝟎𝟎). 𝒈𝒈(𝟐𝟐. 𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝟐𝟐. 𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝟎𝟎)
𝒚𝒚(𝟑𝟑. 𝑻𝑻) = 𝒖𝒖(𝟎𝟎). 𝒈𝒈(𝟑𝟑. 𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝟐𝟐. 𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝟐𝟐. 𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝟑𝟑. 𝑻𝑻). 𝒈𝒈(𝟎𝟎)
Sous forme matricielle, le produit de convolution s’écrit 𝑢𝑢(𝑖𝑖) = 𝑢𝑢(𝑖𝑖. 𝑇𝑇) :

𝑦𝑦(0) 𝑢𝑢 0 0 0 … 0 𝑔𝑔(0)
𝑦𝑦(𝑇𝑇) 𝑢𝑢 1 𝑢𝑢 0 0 … 0 𝑔𝑔(𝑇𝑇)
𝑦𝑦(2. 𝑇𝑇) = 𝑢𝑢 2 𝑢𝑢 1 𝑢𝑢 0 … 0 𝑔𝑔(2. 𝑇𝑇)
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ … ⋮ ⋮
𝑦𝑦(𝑘𝑘. 𝑇𝑇) 𝑢𝑢(𝑘𝑘) 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 1) 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 2) … 𝑢𝑢(0) 𝑔𝑔(𝑘𝑘. 𝑇𝑇) 30
Propriétés du produit de convolution:
 Commutatif: 𝑢𝑢(𝑘𝑘. 𝑇𝑇) ∗ 𝑔𝑔(𝑘𝑘𝑘𝑘) = 𝑔𝑔(𝑘𝑘. 𝑇𝑇) ∗ 𝑢𝑢(𝑘𝑘. 𝑇𝑇)
 Distributif :
𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ [𝒈𝒈(𝒌𝒌𝒌𝒌) + 𝒉𝒉(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)] = 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒈𝒈(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) + 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒉𝒉(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)
 Associatif : 𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ [𝒈𝒈(𝒌𝒌𝒌𝒌) ∗ 𝒉𝒉(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)] = [𝒖𝒖(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒈𝒈(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)] ∗ 𝒉𝒉(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)
Démonstration : à titre d’exercice
31
2.3 : Fonction de transfert
En utilisant la propriété de la transformée en z relative à la transformée en z du

produit de convolution, on a :
𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝒁𝒁[𝒚𝒚(𝒌𝒌. 𝑻𝑻)] = 𝒁𝒁[𝒈𝒈(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) ∗ 𝒖𝒖(𝒌𝒌𝒌𝒌) )] = 𝑮𝑮(𝒛𝒛). 𝑼𝑼(𝒛𝒛)
𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝑮𝑮(𝒛𝒛). 𝑼𝑼(𝒛𝒛)

D’où :
avec : 𝑮𝑮(𝒛𝒛) est la transformée en z de la réponse impulsionnelle
et 𝑼𝑼(𝒛𝒛) est la transformée en z de l’entrée appliquée au système.
Définition 1 : La transformé en z, 𝑮𝑮(𝒛𝒛) de la réponse impulsionnelle {𝒈𝒈 𝒌𝒌. 𝑻𝑻 , 𝒌𝒌 ≥ 𝟎𝟎} d’un

système discret linéaire, causal, stationnaire et au repos est appelée fonction de transfert
discrète ou à temps discret dudit système.
Il s’ensuit que: 𝒀𝒀(𝒛𝒛)

𝑮𝑮(𝒛𝒛) =
𝑼𝑼(𝒛𝒛)
Définition 2 : La fonction de transfert en 𝒛𝒛, 𝑮𝑮(𝒛𝒛), du système est égale au rapport de la

transformée en 𝒛𝒛 de la sortie du système sur la transformée en 𝒛𝒛 de son entrée.
32
2.4 : Fonction de transfert d’un système discret décrit par une équation
aux différences
Soit un système décrit par l’équation de récurrence qui suit:
𝒂𝒂𝟎𝟎 . 𝒚𝒚𝒌𝒌 + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝒏𝒏 = 𝒃𝒃𝟎𝟎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌 + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝒎𝒎
Avec: 𝑛𝑛 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑚𝑚 nombre entiers, 𝑎𝑎𝑖𝑖 et 𝑏𝑏𝑖𝑖 coefficients constants.

𝑼𝑼(𝒛𝒛) 𝒀𝒀(𝒛𝒛)
On se propose de déterminer la transformée en 𝒛𝒛 𝑮𝑮(𝒛𝒛)
associée à l’équation de récurrence ci-dessus.
On calcule la transformée en z de l’équation de récurrence susmentionnée sachant que:
𝒁𝒁 𝒚𝒚𝒏𝒏−𝒊𝒊 = 𝒛𝒛−𝒊𝒊 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛)
𝒂𝒂𝟎𝟎 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒛𝒛−𝒏𝒏 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝒃𝒃𝟎𝟎 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛) + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛) + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒛𝒛−𝒎𝒎 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛)
𝒀𝒀 𝒛𝒛 𝒃𝒃𝟎𝟎 + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒛𝒛−𝒎𝒎

𝑮𝑮 𝒛𝒛 = =
𝑼𝑼 𝒛𝒛 𝒂𝒂𝟎𝟎 . + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒛𝒛−𝒏𝒏
N.B.: 𝒃𝒃𝟎𝟎 = 0 indique que la commande n’agit pas instantanément sur le procédé.
𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 sinon le système serait irréalisable; dans ce cas, la sortie va dépendre
de la commande future. 33
Inversement, on peut déterminer l’équation aux différences associée à une

fonction de transfert.
 Equation de récurrence associée à une fonction de transfert en z
Soit un système ayant pour la fonction de transfert G(z) supposée réalisable:
𝒀𝒀 𝒛𝒛 𝒃𝒃𝟎𝟎 + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒛𝒛−𝒎𝒎 Avec: 𝑛𝑛 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑚𝑚 nombre entiers,

𝑮𝑮 𝒛𝒛 = = 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏𝑏𝑏 coefficients constants .
𝑼𝑼 𝒛𝒛 𝒂𝒂𝟎𝟎 . + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒛𝒛−𝒏𝒏
On prendra (𝒂𝒂𝟎𝟎 = 𝟏𝟏).
Il s’ensuit que :
𝒂𝒂𝟎𝟎 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒛𝒛−𝒏𝒏 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝒃𝒃𝟎𝟎 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛) + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛) + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒛𝒛−𝒎𝒎 . 𝑼𝑼(𝒛𝒛)
On calcule la transformée en z inverse de cette équation en utilisant 𝒁𝒁−𝟏𝟏 . 𝒛𝒛−𝒊𝒊 . 𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝒊𝒊 :
on obtient :
Soit : 𝒂𝒂𝟎𝟎 . 𝒚𝒚𝒌𝒌 + 𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝒏𝒏 = 𝒃𝒃𝟎𝟎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌 + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝒎𝒎
𝒂𝒂𝟎𝟎 . 𝒚𝒚𝒌𝒌 = 𝒚𝒚𝒌𝒌 = −𝒂𝒂𝟏𝟏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝟏𝟏 − ⋯ − 𝒂𝒂𝒏𝒏 . 𝒚𝒚𝒌𝒌−𝒏𝒏 + 𝒃𝒃𝟎𝟎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌 + 𝒃𝒃𝟏𝟏 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝟏𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒃𝒎𝒎 . 𝒖𝒖𝒌𝒌−𝒎𝒎
Où: 𝑚𝑚 ≤ 𝑛𝑛 pour un système causal. 34

2.5 : Simplification
Le schéma fonctionnel des systèmes physiques formés de plusieurs sous systèmes peut
être complexe. Il importe de le simplifier.
Pour ce faire, il suffit d’éliminer les variables internes ou les sous systèmes à l’aide des
règles suivantes :
 Système en cascade (série)
𝒖𝒖 𝒙𝒙 𝒚𝒚 𝒖𝒖 𝒚𝒚
𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛) 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛) 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛)
 Système en parallèle
𝒖𝒖 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛)
+ 𝒚𝒚 𝒖𝒖 𝒚𝒚
𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛) + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛)
𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛) +
Prof. Aoufoussi 35
 Système en contre réaction
𝒖𝒖 + 𝒚𝒚 𝒖𝒖 𝑮𝑮(𝒛𝒛) 𝒚𝒚
𝒆𝒆
𝑮𝑮 (𝒛𝒛) 𝟏𝟏 + 𝑮𝑮 𝒛𝒛 . 𝑯𝑯(𝒛𝒛)
-
𝑯𝑯 (𝒛𝒛)
 Autres configurations
r1 + r2 + r3 r1 + r2
y y
+ + +
r3 +
r1
F
+ y r1
F y
r2 + +
F
+ r2
r1 y r1 +
+ F F y
+ +
r2
1/F
r2
36
3: Systèmes échantillonnés
3.1 : Généralités
La boucle de commande numérique type comporte, aussi bien, des composantes
continues que des composantes discrètes (systèmes hybrides).
𝑬𝑬∗ (𝒔𝒔) 𝝐𝝐∗ (𝒔𝒔) CNA Procédé

Régulateur 𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) 𝒀𝒀 (𝒔𝒔)
𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔)
numérique
CAN
Capteur
𝒀𝒀 (𝒔𝒔) T
∗
𝒀𝒀𝒎𝒎 (𝒔𝒔)
𝑯𝑯(𝒔𝒔)
Les fonctions de transfert mises en jeu contiennent des termes en s et/ou en eT.s et de ce
fait; le concept de fonction de transfert est peu commode d’emploi.
En outre, l’algèbre des blocs ne peut pas généralement être utilisée. L’analyse de ses
systèmes, dans sa forme hybride, est donc assez difficile .
Pour surmonter ces difficultés, l’étude du système peut être simplifiée en évaluant la
sortie du système aux seuls instants d’échantillonnage quitte à introduire un
échantillonneur fictif placé à la sortie du système.
N.B.: On supposera que les échantillonneurs mis en jeu, réels ou fictifs, ont la même
fréquence et de surcroit, ils sont synchrones .
En outre et par analogie avec les systèmes continus, il est souvent préférable de
transformer les systèmes hybrides de façon à ce qu’ils s’expriment dans le domaine
échantillonné uniquement. De toute évidence, seules les variables échantillonnées
figureront dans le schéma bloc ainsi transformé. L’algèbre des blocs peut alors être
appliquée sans restriction.
L’objet du présent paragraphe est de transformer les schémas blocs hybrides en
schémas blocs ne comportant que des fonctions de transfert en z.
3.2: Système hybride de base

Considérons le système hybride de base illustré par la figure ci-après. CAN
𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) Y(s) T 𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔)
𝑮𝑮(𝒔𝒔)
Dans le domaine de Laplace , la sortie Y(s) s’écrit :
∞ ∞
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 . 𝑈𝑈 ∗ 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 . � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 = � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝐺𝐺(𝑠𝑠)

𝑛𝑛→0 𝑛𝑛→0
En appliquant la transformée inverse de Laplace à l’équation ci-dessus, la sortie y(t) a
pour expression:
∞ ∞
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝑌𝑌(𝑠𝑠) = ℒ −1 � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . ℒ −1 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝐺𝐺(𝑠𝑠)

𝑛𝑛→0 𝑛𝑛→0
Posons : 𝑔𝑔 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Sachant que : ℒ −1 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝑔𝑔(𝑡𝑡 − 𝑛𝑛. 𝑇𝑇) d’après la propriété du retard,
∞
𝒚𝒚(𝒕𝒕) s’écrit : 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔(𝑡𝑡 − 𝑛𝑛. 𝑇𝑇) Expression du produit de
𝑛𝑛→0 convolution dans le cas discret
Pour 𝒕𝒕 = 𝒌𝒌. 𝑻𝑻, on a: ∞
𝑦𝑦 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 = � 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔(𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑛𝑛. 𝑇𝑇)

𝑛𝑛→0
La transformée de Laplace du signal échantillonné 𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔) s’écrit :

∞ ∞ ∞
𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = � 𝑦𝑦 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 = � � 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔(𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑛𝑛. 𝑇𝑇)

𝑘𝑘→0 𝑛𝑛→0 𝑘𝑘→0
En posant le changement d’indice 𝒓𝒓 = 𝒌𝒌 – 𝒏𝒏 , on obtient :
𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 − 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 =𝑒𝑒 − 𝑟𝑟+𝑛𝑛 .𝑇𝑇.𝑠𝑠

. 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑔𝑔 𝑟𝑟. 𝑇𝑇 = 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑔𝑔 𝑟𝑟. 𝑇𝑇
39
∞ ∞ ∞
𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = � 𝑦𝑦 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇.𝑠𝑠 = � � 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑇𝑇.𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝑟𝑟. 𝑇𝑇

𝑘𝑘→0 𝑛𝑛→0 𝑟𝑟→−𝑛𝑛
∞ ∞
𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = � � 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑇𝑇.𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝑟𝑟. 𝑇𝑇 Car: 𝒈𝒈(𝒕𝒕) = 𝟎𝟎 𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒕𝒕 < 𝟎𝟎

𝑛𝑛→0 𝑟𝑟→0
∞ ∞
𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = � 𝑒𝑒 −𝑛𝑛.𝑇𝑇.𝑠𝑠 . 𝑢𝑢 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 � . 𝑒𝑒 −𝑟𝑟.𝑇𝑇.𝑠𝑠 𝑔𝑔 𝑟𝑟. 𝑇𝑇 = 𝑮𝑮∗ 𝒔𝒔 . 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔

𝑛𝑛→0 𝑟𝑟→0
En somme :
Si : 𝒀𝒀 (𝒔𝒔) = 𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔 alors on a: 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮∗ 𝒔𝒔 . 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔
En utilisant le changement de variable 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑇𝑇.𝑠𝑠 , l’équation ci-dessus s’écrit :
𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝑮𝑮(𝒛𝒛). 𝑼𝑼(𝒛𝒛) 𝐺𝐺 𝑧𝑧 = 𝑮𝑮∗ 𝒔𝒔 � ln(𝑧𝑧)

𝑠𝑠= 40
𝑇𝑇
La transformé en 𝒛𝒛 de la sortie 𝒀𝒀(𝒛𝒛) s’obtient en multipliant la transformée

en 𝑧𝑧 de l’entrée 𝑬𝑬(𝒛𝒛) par la transformée en 𝒛𝒛 de la réponse impulsionnelle.
𝑬𝑬(𝒛𝒛) 𝒀𝒀(𝒛𝒛)
𝑮𝑮 (𝒛𝒛) = 𝒀𝒀(𝒛𝒛)/𝑬𝑬(𝒛𝒛) 𝑮𝑮(𝒛𝒛) = 𝒁𝒁[𝑮𝑮(𝒔𝒔)]
 Remarque
Il est à préciser que la transformée en z ne fournit que les valeurs de la sortie
aux instants d’échantillonnage 𝒕𝒕 = 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 (𝑇𝑇 période d’échantillonnage).
Elle ne renseigne pas sur les valeurs entre les instants d’échantillonnage 𝑡𝑡 ∶
𝒏𝒏. 𝑻𝑻 < 𝒕𝒕 < (𝒏𝒏 + 𝟏𝟏). 𝑻𝑻. En particulier, la présence d’oscillations entre les
instants d’échantillonnage peut passer inaperçue.
Pour remédier à ce problème, on utilise la transformée en z modifiée ou la

technique d’échantillonnage à plusieurs cadences (voir cours de commande
avancée).
41
3.3: Systèmes en cascade à entrée discrète
Considérons le cas où les 2 systèmes en cascade sont reliés par un
échantillonneur (voir figure).
CAN CAN
CAN
T T
𝑬𝑬(𝒔𝒔) 𝑻𝑻 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔
𝒀𝒀𝟏𝟏 𝒔𝒔 𝒀𝒀∗𝟏𝟏 (𝒔𝒔) 𝒀𝒀𝟐𝟐 𝒔𝒔 𝒀𝒀∗𝟐𝟐 (𝒔𝒔)
𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔) 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔)
On a:
𝒀𝒀𝟏𝟏 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝟏𝟏 𝒔𝒔 . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀∗𝟏𝟏 (𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟏𝟏 𝒔𝒔 . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 Voir résultat établi en 3.2.
𝒀𝒀𝟐𝟐 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝟐𝟐 𝒔𝒔 . 𝒀𝒀∗𝟏𝟏 (𝒔𝒔) 𝒀𝒀∗𝟐𝟐 (𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟐𝟐 𝒔𝒔 . 𝒀𝒀∗𝟏𝟏 (𝒔𝒔)
.
En utilisant 𝒛𝒛 = 𝒆𝒆𝑻𝑻 𝒔𝒔 ,il s’ensuit que: 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒛𝒛) = 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛). 𝑬𝑬(𝒛𝒛)
La fonction de transfert en 𝑧𝑧 de 2 systèmes en série séparés par un

échantillonneur est égal au produit des fonctions de transfert en 𝑧𝑧 des 2
systèmes en question.
42
3.4 : Systèmes en cascade non séparés par un échantillonneur
On considère le cas de 2 systèmes reliés directement (voir figure suivante).
𝑬𝑬(𝒔𝒔) T 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔) 𝒀𝒀𝟐𝟐 (𝒔𝒔) T 𝒀𝒀∗𝟐𝟐 (𝒔𝒔)

Les signaux 𝒚𝒚𝟏𝟏(𝒕𝒕) et 𝒚𝒚𝟐𝟐(𝒕𝒕) sont continus, on peut écrire:

𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔). 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔)
D’où : 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔). 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 Avec: 𝑮𝑮(𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)
Il s’ensuit que : 𝒀𝒀∗𝟐𝟐 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮∗ 𝒔𝒔 . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔

.
En utilisant le changement de variable 𝒛𝒛 = 𝒆𝒆𝑻𝑻 𝒔𝒔: on obtient: 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒛𝒛) = 𝑮𝑮(𝒛𝒛). 𝑬𝑬(𝒛𝒛)
Avec: 𝑮𝑮(𝒛𝒛) = 𝒁𝒁[𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)] ≠ 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛)
Le système hybride étudié se transforme en un schéma bloc ne comportant

qu’une fonction transfert en z (voir schéma ci-après). 43
𝑬𝑬(𝒛𝒛) 𝒀𝒀𝟐𝟐 (𝒛𝒛)
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒁𝒁 𝑮𝑮 𝒔𝒔 = 𝒁𝒁[𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)]
On constate que le signal continu 𝒀𝒀𝟏𝟏 n’apparait plus sur le schéma bloc
transformé.
Si on est intéressé à ne pas perdre un signal continu lors de la transformation
d’un système hybride; il suffit tout simplement d’ajouter un échantillonneur fictif
au signal continu que l’on souhaite conserver.
Dans le cas de l’exemple ci-dessus, le schéma bloc hybride avec
échantillonneur fictif appliqué à 𝒀𝒀𝟏𝟏 est illustré par la figure qui suit:
∗
T 𝒀𝒀𝟏𝟏 (𝒔𝒔)
𝑬𝑬(𝒔𝒔) T 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔) 𝒀𝒀𝟐𝟐 (𝒔𝒔) T 𝒀𝒀∗𝟐𝟐 (𝒔𝒔)

Le schéma bloc du système avec échantillonneur fictif est :

𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒛𝒛)
𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛)
𝑬𝑬(𝒛𝒛) 𝒀𝒀𝟐𝟐 (𝒛𝒛)
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒁𝒁 𝑮𝑮 𝒔𝒔 = 𝒁𝒁[𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)] 44
Application : Système de fonction de transfert G(s) 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) =
avec échantillonneur et BOZ de fonction de transfert: 𝒔𝒔
CNA Procédé
𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝑼𝑼 (𝒔𝒔) 𝒀𝒀 (𝒔𝒔) T 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔
𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔)
Le schéma bloc de ce système hybride est:

𝑬𝑬(𝒛𝒛) 𝑮𝑮(𝒔𝒔) Y(z)
𝑮𝑮(𝒛𝒛) = 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 . 𝒁𝒁
𝒔𝒔
En effet :
𝟏𝟏 − 𝒆𝒆−𝑻𝑻.𝒔𝒔 −𝟏𝟏
𝑮𝑮(𝒔𝒔) −𝟏𝟏
𝑮𝑮(𝒔𝒔)
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒁𝒁 𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) = 𝒁𝒁 . 𝑮𝑮(𝒔𝒔) = 𝒁𝒁 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛 . = 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁
𝒔𝒔 𝒔𝒔 𝒔𝒔
Exercice:
Donner le schéma bloc du système ci-dessus avec échantillonneur sur la sortie
du BOZ.
T 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔
CNA Procédé
𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 T 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔
𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔) 𝒀𝒀 (𝒔𝒔)
𝑼𝑼 (𝒔𝒔)
𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔)
45
Exemple 1 : Système de fonction de transfert 𝑮𝑮(𝒔𝒔) = 𝒌𝒌/(𝟒𝟒. 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏) en cascade

avec BOZ.
−𝟏𝟏
𝑮𝑮(𝒔𝒔) −𝟏𝟏
𝟏𝟏
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒁𝒁 𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) = 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁 = 𝒌𝒌. 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁
𝒔𝒔 𝒔𝒔. 𝟒𝟒. 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏
−𝟏𝟏
𝟏𝟏 𝟒𝟒 𝒛𝒛 − 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒌𝒌. 𝟏𝟏 − 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁 − = 𝒌𝒌. . 𝒁𝒁 − 𝒁𝒁
𝒔𝒔 𝟒𝟒. 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏 𝒛𝒛 𝒔𝒔 𝟏𝟏
𝒔𝒔 +
𝟒𝟒
D’après la table de la correspondance de la transformée en s et de la
transformée en z, on a:
𝑻𝑻
−
𝒛𝒛 − 𝟏𝟏 𝒛𝒛 𝒛𝒛 𝒛𝒛 − 𝟏𝟏 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒
𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒌𝒌. . − 𝑻𝑻 = 𝒌𝒌. 𝟏𝟏 − 𝑻𝑻 = 𝒌𝒌 𝑻𝑻
𝒛𝒛 𝒛𝒛 − 𝟏𝟏 − − −
𝒛𝒛 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒 𝒛𝒛 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒 𝒛𝒛 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒
𝑻𝑻
−
𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏
D’où : 𝑮𝑮 𝒛𝒛 = 𝒌𝒌. 𝑻𝑻
−
𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝟒𝟒 . 𝒛𝒛−𝟏𝟏
3.5 : Systèmes en parallèle
𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔)
Voir figure qui suit: 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)
𝑬𝑬(𝒔𝒔) T 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀 (𝒔𝒔) T 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔

+
𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒔𝒔)
𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔)
On a: 𝒀𝒀(𝒔𝒔) = 𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔) + 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒔𝒔) = [𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔) + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔)]. 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔
Les valeurs prises par 𝑦𝑦(𝑡𝑡) aux instants d’échantillonnage s’obtiennent en

envisageant un échantillonneur fictif placé comme l’illustre la figure ci-dessus.
D’où l’équation :
𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔) + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔) ∗ . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝟏𝟏∗ 𝒔𝒔 + 𝑮𝑮𝟐𝟐∗ 𝒔𝒔 . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔
En utilisant 𝒛𝒛 = 𝒆𝒆𝑻𝑻.𝒔𝒔 , on obtient : 𝒀𝒀 (𝒛𝒛) = (𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛) + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛)). 𝑬𝑬(𝒛𝒛)

Supposons que seule l’entrée de l’un des systèmes est échantillonnée comme
le montre la figure ci-dessous.
𝑻𝑻
𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝒀𝒀𝟏𝟏(𝒔𝒔)
𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔)
𝑬𝑬(𝒔𝒔) 𝒀𝒀 (𝒔𝒔) 𝑻𝑻 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔

+
𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔) 𝒀𝒀𝟐𝟐(𝒔𝒔)
On a: 𝒀𝒀(𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒔𝒔). 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑬𝑬(𝒔𝒔)

D’où: 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝟏𝟏∗ (𝒔𝒔). 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 + 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑬𝑬(𝒔𝒔) ∗
Soit: 𝒀𝒀(𝒛𝒛) = 𝑮𝑮𝟏𝟏(𝒛𝒛). 𝑬𝑬(𝒛𝒛) + 𝒁𝒁 [𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑬𝑬(𝒔𝒔)]
Il est à noter que la fonction de transfert discrète,

définie par 𝒀𝒀(𝒛𝒛)/𝑬𝑬(𝒛𝒛) ne peut être calculée pour ce
𝒁𝒁 [𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒔𝒔). 𝑬𝑬(𝒔𝒔)] ≠ 𝑮𝑮𝟐𝟐(𝒛𝒛). 𝑬𝑬(𝒛𝒛)
système car :
3.6 : Systèmes en boucle fermée
On considère le système en boucle fermée illustré par la figure qui suit:
𝑳𝑳(𝒔𝒔)
𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒔𝒔)
T
𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔)
T Calculateur
Bloqueur 𝒀𝒀∗ 𝒔𝒔
𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒛𝒛) 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔 +
𝒌𝒌𝒎𝒎 𝑫𝑫(𝒛𝒛) 𝑩𝑩(𝒔𝒔) 𝑮𝑮𝒂𝒂(𝒔𝒔) 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔)
- Actionneur 𝒀𝒀 (𝒔𝒔)
Procédé
𝒌𝒌𝒎𝒎 : gain du capteur
Capteur
𝒀𝒀∗𝒎𝒎 𝒔𝒔 T 𝒀𝒀𝒎𝒎 (𝒔𝒔)
𝒌𝒌𝒎𝒎
49
Les équations associées au schéma bloc ci-dessus sont :
𝒀𝒀 𝒔𝒔 = 𝑮𝑮𝒑𝒑 𝒔𝒔 . 𝑮𝑮𝑮𝑮 𝒔𝒔 . 𝑩𝑩(𝒔𝒔). 𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) + 𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)
∗
𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔) = 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩(𝒔𝒔) . 𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) + [𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)]∗
𝒀𝒀𝒎𝒎 𝒔𝒔 = 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝒀𝒀 𝒔𝒔 = 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑮𝑮𝒑𝒑 𝒔𝒔 . 𝑮𝑮𝑮𝑮 𝒔𝒔 . 𝑩𝑩(𝒔𝒔). 𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) + 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)
𝒀𝒀∗𝒎𝒎 𝒔𝒔 = 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩(𝒔𝒔) ∗ . 𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔 + 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔) ∗
𝑼𝑼∗ 𝒔𝒔 = 𝑫𝑫∗ 𝒔𝒔 . 𝑬𝑬∗ 𝒔𝒔 = 𝑫𝑫 𝒛𝒛 . 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹∗ (𝒔𝒔) − 𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔)

Par application de la transformée en z, les équations ci-dessus s’écrivent :
𝒀𝒀 𝒛𝒛 = 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩(𝒔𝒔) . 𝑼𝑼(𝒛𝒛) + 𝒁𝒁[𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)]
𝑼𝑼(𝒛𝒛) = 𝑫𝑫(𝒛𝒛). 𝒌𝒌𝒎𝒎 . [𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 (𝒛𝒛) − 𝒀𝒀 𝒛𝒛 ]

En remplaçant l’expression ci-dessus de 𝑼𝑼(𝒛𝒛) dans l’expression de 𝒀𝒀 𝒛𝒛 , on trouve :
𝒌𝒌𝒎𝒎 . 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩(𝒔𝒔) . 𝑫𝑫 𝒛𝒛 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔

𝒀𝒀 𝒛𝒛 = . 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 (𝒛𝒛) −
𝟏𝟏 + 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑫𝑫 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩 𝒔𝒔 𝟏𝟏 + 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑫𝑫 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩 𝒔𝒔
L’équation caractéristique du système bouclé est :

𝟏𝟏 + 𝒌𝒌𝒎𝒎. 𝑫𝑫 𝒛𝒛 . 𝒁𝒁 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝒂𝒂 (𝒔𝒔). 𝑩𝑩 𝒔𝒔 = 𝟎𝟎 50
N.B.: La perturbation n’est pas un signal échantillonné, la fonction de transfert 𝒁𝒁 [𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)]
ne peut être évaluée.
Si le bloqueur est d’ordre zéro, on a: 𝟏𝟏 − 𝒆𝒆−𝑻𝑻.𝒔𝒔

𝑩𝑩(𝒔𝒔) = 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔) =
𝒔𝒔
𝒁𝒁 [𝑮𝑮𝒑𝒑 𝒔𝒔 . 𝑮𝑮𝒂𝒂 𝒔𝒔 . 𝑩𝑩𝟎𝟎(𝒔𝒔)] = (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ). 𝒁𝒁[𝑮𝑮𝑮𝑮(𝒔𝒔). 𝑮𝑮𝑮𝑮(𝒔𝒔)/𝒔𝒔]
Le schéma bloc ci dessus devient :

BOZ, Actionneur et Procédé,
𝒁𝒁 [𝑮𝑮𝒍𝒍(𝒔𝒔). 𝑳𝑳(𝒔𝒔)]
Calculateur
T
𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒛𝒛) 𝜖𝜖(𝑧𝑧) 𝑼𝑼(𝒛𝒛) 𝑮𝑮𝒑𝒑(𝒔𝒔. 𝑮𝑮𝒂𝒂(𝒔𝒔) +
𝒌𝒌𝒎𝒎 𝑫𝑫(𝒛𝒛) (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ). 𝒁𝒁
𝒔𝒔
- 𝒀𝒀(𝒛𝒛)
Capteur
𝒀𝒀𝒎𝒎 (𝒛𝒛)
𝒌𝒌𝒎𝒎
Dans le cas général, on utilise la technique du graphe de fluence adaptée aux

systèmes échantillonnés pour évaluer les fonctions de transfert des systèmes
complexes. 51
Conclusion :
Les systèmes de commande numérique nécessitent le traitement des données
échantillonnées. Ainsi, et à moins que la période d’échantillonnage soit très
petite par rapport aux constantes de temps mises en jeu, Il est plus approprié
et convenable d’utiliser des modèles à temps discrets plutôt que des modèles
continus dans le temps.
Dans ce chapitre nous avons traité les problématiques liées à l’échantillonnage

et à la reconstruction des données.
Nous avons abordé, également; la transformée en z et comment elle permet de

déterminer la fonction de transfert discrète (ou la transmittance pulsée) d’un
système continu échantillonné à partir de la fonction de transfert continue en s
(s variable de Laplace). Le cas des systèmes composés et hybrides contenant
des composantes continues et des composantes discrètes (systèmes en
cascade, systèmes en parallèle, système en boucle fermée, etc.) a été
également traité.
52
 Exercices
Exercice 1 : Déterminer l’expression de la réponse indicielle y(n.T) de
chacun des systèmes illustrés par la figure qui suit:
T 𝑬𝑬∗ (𝒔𝒔) T T
𝑬𝑬(𝒔𝒔) 𝟏𝟏 𝑼𝑼(𝒔𝒔) 𝑼𝑼∗ (𝒔𝒔) 𝟏𝟏 𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔)
𝒔𝒔 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏
𝑬𝑬(𝒔𝒔) T 𝑬𝑬∗ (𝒔𝒔) 𝑼𝑼(𝒔𝒔) T 𝒀𝒀∗ (𝒔𝒔)

𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝒔𝒔 𝒔𝒔 + 𝟏𝟏
Les réponses sont – elles identiques ?

1−𝑠𝑠
Exercice 2: Déterminer la fonction de transfert discrète de 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑠𝑠 = 6.
𝑠𝑠+2 . 𝑠𝑠+3
avec échantillonneur-bloqueur d’ordre zéro dans les 2 cas suivants :
a. Période d’échantillonnage T= 1 s;
b. Période d’échantillonnage T= 2 s.
En déduire les pôles et les zéros dans le 2 cas. Commenter. 53

𝑘𝑘𝑝𝑝 . 𝑒𝑒 −𝜃𝜃.𝑠𝑠 𝑘𝑘𝐿𝐿 . 𝑒𝑒 −𝜃𝜃.𝑠𝑠 1 − 𝑒𝑒 −𝑇𝑇.𝑠𝑠

𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐵𝐵0(𝑠𝑠) =
Exercice 3 : 𝜏𝜏𝑝𝑝 . 𝑠𝑠 + 1 𝜏𝜏𝐿𝐿 . 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠
𝐺𝐺𝑚𝑚 𝑠𝑠 = 𝑘𝑘𝑚𝑚 = 1 𝐷𝐷 𝑧𝑧 = 𝑘𝑘𝑐𝑐
Avec : τL= τp = τ et θ = N.T, n entier
1. Calculer 𝒀𝒀(𝒛𝒛) pour 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒔𝒔) = 𝟎𝟎 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝑳𝑳(𝒔𝒔) = 𝟏𝟏/𝒔𝒔.

2. Déterminer l’équation caractéristique, discuter.
3. Calculer 𝒚𝒚(𝒌𝒌. 𝑻𝑻) (𝒌𝒌 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥ 𝟎𝟎) lorsque 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹(𝒛𝒛) = 𝟏𝟏/(𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝑳𝑳(𝒔𝒔) = 𝟎𝟎.
54

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Filière : LP Mécatronique

Pr Aoufoussi Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés

La commande numérique des procédés industriels aboutit à des systèmes en

Il est donc nécessaire d’utiliser les méthodes permettant de modéliser et

La fonction 𝒇𝒇(𝒕𝒕) à l’entrée du CAN, supposé être idéal, est

𝒇𝒇∗ (𝒕𝒕) = {𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻), 𝒏𝒏 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥ 𝟎𝟎} 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕)

𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝒕𝒕 . 𝜹𝜹𝑻𝑻(𝒕𝒕) = � 𝑓𝑓 𝑛𝑛. 𝑇𝑇 . 𝜹𝜹(𝒕𝒕 − 𝒏𝒏. 𝑻𝑻) 0 T 2.T … n.T

Pour modéliser cette opération, on utilisera le train de créneaux

𝒇𝒇(𝒕𝒕) × 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 (𝒕𝒕) = 𝒇𝒇 𝒕𝒕 . 𝒖𝒖𝑻𝑻(𝒕𝒕) f*τ (t) Signal échantillonné

𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 = � 𝑓𝑓 𝑘𝑘. 𝑇𝑇 . 𝑢𝑢𝜏𝜏 𝑘𝑘. 𝑇𝑇

La transformée de Laplace du signal échantillonné 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 , notée 𝑭𝑭∗𝝉𝝉 𝒔𝒔 = 𝑳𝑳 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 s’écrit :

1.3: Analyse spectrale du signal échantillonné

L’équation ci-dessus montre que 𝐹𝐹𝜏𝜏∗ 𝑠𝑠 est

Car: 𝑒𝑒 −𝑘𝑘.𝑇𝑇. 𝒔𝒔+𝒎𝒎.𝑗𝑗.𝝎𝝎𝒆𝒆

1.3.2: Transformée de Fourier de f*(t)

Comme la transformée de Fourier d’un signal échantillonné, à la cadence T, 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 , n’est

∞ Avec: ωe= 2.π/T

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 9

Cas : 𝝎𝝎𝑴𝑴 < 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐 Cas : 𝝎𝝎𝑴𝑴 > 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐

- 𝝎𝝎𝑴𝑴 𝝎𝝎𝑴𝑴 - 𝝎𝝎𝑴𝑴 𝝎𝝎𝑴𝑴

Spectre du signal échantillonné sans repliement : 𝝎𝝎𝑴𝑴 < 𝝎𝝎𝒆𝒆/𝟐𝟐

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 11

1.4: Théorème de Shannon

Théorème: Pour pouvoir reconstituer sans perte d’informations un signal à temps

On caractérise très souvent un système par :

 la rapidité de la décroissance de sa courbe d’amplitude définie en – 𝒎𝒎 𝒅𝒅𝒅𝒅/𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅,

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 15

On peut l’utiliser pour déterminer la fréquence d’échantillonnage nécessaire pour que

Soit un système défini par :

sa fréquence de coupure à 3 dB est égale à 10 Hz et m= 40 dB/décade.

Calculer la fréquence d’échantillonnage pour que l’erreur d’échantillonnage admissible

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 16

Où 𝝉𝝉𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 désigne la plus petite constante de temps du système.

En l’absence de ces informations, on peut adopter les valeurs suivantes:

Grandeurs Fréquence d’échantillonnage Période d’échantillonnage

1.5: Reconstitution d’un signal échantillonné et traitement

Schématiquement, cela revient à transformer 𝒇𝒇∗𝝉𝝉 𝒕𝒕 Bloc de 𝒇𝒇(𝒕𝒕)

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 18

𝒇𝒇(𝒏𝒏. 𝑻𝑻) − 𝒇𝒇((𝒏𝒏 − 𝟏𝟏). 𝑻𝑻)

 Description dans le domaine temporel

𝒇𝒇 𝒕𝒕 = 𝒇𝒇 𝒏𝒏. 𝑻𝑻 , ∀ 𝒕𝒕 ∈ [𝒏𝒏. 𝑻𝑻, (𝒏𝒏 + 𝟏𝟏). 𝑻𝑻[

𝒇𝒇∗ 𝒕𝒕 𝒇𝒇𝒃𝒃 (𝒕𝒕)

Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 20

Le module 𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒇𝒇) a l’allure suivante : 𝑩𝑩𝟎𝟎 (𝒇𝒇)

Le bloqueur d’ordre zéro réalise

Ex1: Refaire la même étude en considérant le bloqueur d’ordre 1.

Ex2: Déterminer le signal échantillonné d’un signal sinusoïdal de fréquence f;

De telles composantes peuvent engendrer des problèmes au niveau des systèmes de

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 24

 Filtre du 1er ordre

La fonction de transfert d’un filtre du 1er ordre est :

𝑘𝑘 k = 1 : gain statique du filtre

𝜏𝜏𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 : constante du temps dominante du procédé.

𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 : la plus petite pulsation contenue dans le bruit

Pr Aoufoussi Chapitre 2: Etudes des systèmes échantillonnés 25

Exemples de filtres passe bas : voir figures a et b.

On propose de dimensionner les filtres passe bas ci-dessus de sorte que le

a) Calculer les fonctions de transfert desdits filtres.

b) Tracer le diagramme de Bode correspondant.

c) Dimensionner les filtres en question.

Montage Figure a Figure b

Montage Figure a Figure b

D’où : R2= 16 kΩ & R1= 1,6 kΩ