Ch 1 : Fonctions de transfert échantillonnées

1. Rappels sur l'échantillonnage

1. Chaine de traitement

Dans une chaine de traitement numérique, le signal analogique (provenant le plus souvent d'un
capteur) est converti en données numériques (bits) pour pouvoir ensuite être traité par un
microprocesseur.

2. Conversion analogique/numérique
On considère un signal analogique x(t). On l'échantillonne à une fréquence d'échantillonnage
fe=10 kHz.
La conversion analogique/numérique recouvre 2 aspects :

1
• l'échantillonnage qui consiste à prélever un échantillon de x(t) tous les 𝑇𝑒 = 𝑓
𝑒
x(t) → xn = {x(0); x(Te); x(2Te)…}
+∞
(ou encore l'expression temporelle : x*(t) = 0 𝑥 𝑛𝑇𝑒 𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇𝑒) )

exemple : pour x(t) sinusoïdal, d'amplitude 2V et de fréquence 1kHz  donner les 5 premiers
échantillons.

• le codage : on obtient ainsi une collection d'échantillons analogiques, qu'il faut ensuite coder
sur N bits.
exemple : donner le codage binaire des 5 échantillons précédents sur 8 bits
𝑉 𝑀𝐴𝑋 −𝑉 𝑚𝑖𝑛
(rappel : 𝑄 = )
2 𝑁 −1
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3. Limite fréquentielle
L'échantillonnage temporel induit une périodisation de la fréquence de base autour des fréquences fe,
2fe, 3fe, …

𝑋𝑚𝑎𝑥
𝑇𝑒
𝑋𝑚𝑎𝑥

signal échantillonné et son spectre

Le blocage rajoute une atténuation du spectre pour les fréquences supérieures à la fréquence de f0 :

𝑋𝑚𝑎𝑥

signal échantillonné/bloqué et son spectre

4. Critère de Shannon
Pour se prémunir du repliement spectral, il convient de choisir une fréquence d'échantillonnage
toujours supérieure à 2 fois la fréquence maximale du signal de départ :
Fe > 2 fmax

Ex 6-7 p 15-16

2. Transformée en z
La transformée en z est l'équivalent de la transformée de Laplace pour les signaux numériques. On
l'utilise pour le calcul de filtres ou d'asservissements numériques.

1. Définition
soit x(t) continu un signal analogique. On l'échantillonne à la période d'échantillonnage Te
TZ
+∞
 xn = x(nTe) ↔ 𝑋 𝑧 = 0 𝑥𝑛 𝑧 −𝑛

Gael Stevens 2 Lycée Dorian

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2. quelques exemples
• xn = {0;1;3;0;2;0;0;0….}

• xn = δ(t) = δ(nTe) (fonction Dirac)

xn = 0 pour tout n sauf x0 = 1  𝑋 𝑧 = +∞ 0 𝑥𝑛 𝑧
−𝑛
= 𝑥0 𝑧 0 = 1
xn = δ(t-NTe) = δ(nt-NTe) (fonction Dirac décalée de N)
xn = 0 pour tout n sauf xN = 1  𝑋 𝑧 = +∞ 0 𝑥𝑛 𝑧
−𝑛
= 𝑥𝑁 𝑧 −𝑁 = 𝑧 −𝑁

• xn = U(nTe) (fonction Echelon unitaire)

+∞ +∞ −𝑛 1 𝑧
𝑋 𝑧 = 0 𝑥𝑛 𝑧 −𝑛 = 0 𝑧 = 1−𝑧 −1 = 𝑧−1

δ(nT-NT) z-N

Transformée en z des fonctions usuelles

T: période d'échantillonnage (TE) u(t):échelon unitaire

3. Propriétés
• linéarité :
a x(t) + b y(t) ↔ a X(z) + b Y(z)
TZ

Gael Stevens 3 Lycée Dorian

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• retard :
x(t-NTe) ↔ z-N X(z)
Un retard de N échantillons sur le signal x(t) se traduit sur la TZ par une multiplication par z -N. Nous
verrons plus loin l'importance de cette propriété sur les filtres numériques définis par récurrence.

• valeur initiale :
x(0) = lim𝑧→∞ 𝑋(𝑧)

• valeur finale :
lim𝑛→∞ 𝑥𝑛 = lim𝑧→1 𝑧 − 1 𝑋(𝑧)
Ce théorème peut s'avérer utile dans les asservissements pour évaluer vers quelle valeur tend la
réponse du système lorsqu'on ne connaît que sa TZ.

4. Transformée inverse
𝑋(𝑧)
Pour retrouver la valeur des échantillons xn à partir de sa TZ, on décompose en éléments
𝑧
𝑋(𝑧) 𝐴1 𝐴2
simples : = 𝑧−𝑧 + 𝑧−𝑧 + ⋯ (z1, z2, ...) sont les pôles simples de X(z), c'est-à-dire les
𝑧 1 2
valeurs qui annulent son dénominateur
Il suffit ensuite d'utiliser les tables pour retrouver les fonction x(n) associées.

𝑧 𝑧 𝑧
exemple : Soit X(z) = 𝑧−2 (𝑧+3)
1) Montrer que X(z) peut s'écrire X(z) = 0,2 𝑧−2
− 𝑧+3
2) En déduire l'expression de xn
n n
xn = 0,2 (2 - (-3) )

Remarque (HP) :
𝑋(𝑧) 𝐴 𝐴2
on peut aussi rencontrer des pôles doubles, auquel cas le polynôme se décompose en = 𝑝−𝑝1 + 2 +⋯
𝑧 1 𝑝−𝑝1
… ou des pôles complexes :les dénominateurs ne peuvent alors s'exprimer qu'à l'ordre 2

Ex 9 p 16

3. Fonction de transfert échantillonnée

1. mise en équation d'un système numérique

x(t) H y(t)

Nous avons vu qu'à la base, un système linéaire est caractérisée par une équation
différentielle entre les signaux d'entrée x(t) et de sortie y(t).

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𝑑𝑦
Pour un 1er ordre :  𝑑𝑡
+ 𝑦 = 𝐻0 𝑥
Que devient cette équation lors de la numérisation des signaux ?

expression de la dérivée :
𝑑𝑦
représente la pente de la courbe au point y(t)
𝑑𝑡
après échantillonnage, cette pente a pour expression:
∆𝑦 𝑦 𝑛 −𝑦 𝑛 −1
=
∆𝑡 𝑇𝐸
L'équivalent de la dérivée pour un signal échantillonné
s'écrit donc:
𝝏𝒚 𝒚𝒏 −𝒚𝒏−𝟏
↔
𝝏𝒕 𝑻𝑬

L'équation différentielle numérisée devient donc :

𝑦 −𝑦
 𝑛 𝑇 𝑛 −1 + 𝑦𝑛 = 𝐻0 𝑥𝑛 (n-1)TE nTE (n+1)TE
𝐸
↔ 𝑦𝑛 𝑇𝐸 +  − 𝑦𝑛−1  = 𝑇𝐸 𝐻0 𝑥𝑛
 𝑇𝐸 𝐻0
↔ 𝑦𝑛 = 𝑎 𝑦𝑛−1 + 𝑏 𝑥𝑛 avec 𝑎=𝑇 et 𝑏 =
𝐸 + 𝑇𝐸 +

Remarque : pour un système du 2ème ordre, il faut aussi un équivalent numérique de la dérivée
𝝏²𝒚 𝒚𝒏 −𝟐𝒚𝒏−𝟏 +𝒚𝒏−𝟐
seconde: ↔
𝝏𝒕² 𝑻𝑬 ²

Exercice : on considère un filtre RC passe-bas : R=1kΩ; C=470 nF; (cf Ex 12 p 19)

La fréquence d'échantillonnage est de 10 kHz
 Déterminer l'équation différentielle vérifiée par la sortie ( et H0)
 en déduire l'équation de récurrence (paramètres a et b)

2. équation de récurrence
En traitement numérique, l'équivalent d'une équation différentielle est une équation de
récurrence : la sortie échantillonnée yn s'exprime en fonction des états de l'entrée xi et des états
précédent de la sortie yj.
On distingue 2 types d'équations de récurrence :

• les systèmes non récursifs : la sortie yn ne dépend que des états antérieurs de l'entrée
yn = a0 xn + a1xn-1 + … + ai xn-i

• les systèmes récursifs : la sortie dépend de l'entrée, mais aussi des états antérieurs de la sortie
yn = a0 xn + … + ai xn-i + b1 yn-1 + … + bj yn-j

Gael Stevens 5 Lycée Dorian

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3. fonction de transfert échantillonnée

{xn} ↔ X(z) {hn} ↔ H(Z) {yn} ↔ Y(z)

La fonction de transfert H(z) du système échantillonné correspond au rapport entre la transformée

en z de la sortie sur la transformée en z de l'entrée :

𝑌(𝑧)
𝐻 𝑧 = 𝑋(𝑧)

méthode de calcul : à partir de l'équation de récurrence

et en utilisant le théorème du retard

exemple : Reprenons le système du 1er ordre précédent (3.a) : l'équation de récurrence est récursive :
yn = a yn-1 + b xn
si on prend la TZ de chaque terme : yn ↔ Y(z)
xn ↔ X(z)
yn-1 ↔ z-1 Y(z)
(d'après le théorème du retard : un retard d'un échantillon revient à multiplier par z-1 la TZ)
donc Y(z) = a z-1 Y(z) + b X(z) → Y(z) (1-az-1) = b X(z)
𝑌(𝑧) 𝑏
→ 𝐻 𝑧 = 𝑋(𝑧) = 1−𝑎𝑧 −1

4+2𝑧 −1
Exercices :  Un système a pour fonction de transfert 𝐻 𝑧 = 1−3𝑧 −1
Déterminer l'équation de récurrence associée. S'agit-il d'un filtre récursif ou non récursif ?

𝑥 𝑛 +𝑥 𝑛 −1
 On considère le filtre moyenneur ayant pour équation de récurrence 𝑦𝑛 = 2
Déterminer sa fonction de transfert en Z.

Ex 8 p 16 Ex 10p17 (Ex11p18)

Gael Stevens 6 Lycée Dorian