Automatique

Outils mathématiques

3ème année Polytech Paris Sud

Département ESR

Cédric KOENIGUER
 Plan
I. Rappels de maths …

II. Liens avec les systèmes linéaires

III. Représentation des systèmes linéaires

IV. Identification des systèmes linéaires

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I. Rappels de maths

Rappels: définition de la Transformée de Fourier

Définitions :

x(t ) ⎯⎯→TF
X ( f ) =  x(t )e − j 2ft
dt


x(t ) =  X ( f )e + j 2ft
df ⎯
⎯⎯TF −1
X( f )

représentation temporelle représentation fréquentielle

𝑋(𝑓) : spectre en fréquence

f
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I. Rappels de maths

Rappels : propriétés de la Transformée de Fourier

• opération linéaire : TF 𝑥1 𝑡 + 𝜆𝑥2 𝑡 (𝑓) = 𝑇𝐹 𝑥1 𝑡 (𝑓) + 𝜆𝑇𝐹 𝑥2 𝑡 (𝑓)

dx TF
• dérivation : ⎯⎯→ j 2f X ( f )
dt
1
• intégration :  ⎯⎯→
TF
x (t ) dt X(f )
j 2f

− j 2f
• retard : x(t −  ) ⎯⎯→ X ( f )e
TF

• multiplication exponentielle : x(t )e j 2f 0t ⎯⎯→

TF
X ( f − f0 )

X (0) = x(t )

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I. Rappels de maths

Impulsion de Dirac
 (t ) = 0 si t  0,
• Pic de Dirac :
  (t )dt = 1

• Dimension physique

• Notation :  (t − t0 ) =  t (t )0

• Propriétés :
𝑇𝐹
x(t )   (t ) = x(0)   (t ) 𝛿(𝑡) 1
x(t )   t0 (t ) = x(t0 )   t0 (t ) 𝛿(𝑡 − 𝑡0 )
𝑇𝐹
𝑒 −𝑗𝜔𝑡0

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I. Rappels de maths

Produit de convolution

• Définition : (x  y )(t ) =  x( ) y (t −  )d =  x(t −  ) y ( )d = ( y  x )(t )

• TF et produit de convolution :
𝑇𝐹
𝑥 ∗ 𝑦 (𝑡) 𝑋(𝑗𝜔) × 𝑌(𝑗𝜔)

• Lien avec les impulsions de Dirac :

(x   ) (t ) = x(t )
(x   ) (t ) = x(t − t )
t0 0

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I. Rappels de maths

Définition de la transformée de Laplace

Définition :
Si x est une fonction causale, ie : x(t ) = 0 pour t  0

+

 x(t )e
− pt
x(t ) ⎯⎯→ TL
X ( p) = dt
0
Avec p complexe.
Si x est non causale, on considère la fonction x(t )  u (t ) où u est l'échelon unité
Propriétés :

• opération linéaire : TL(x1 (t ) + x2 (t )) = TL(x1 (t )) + TL(x2 (t ))

dx TL
• dérivée : ⎯⎯→ pX ( p) − x(0+ )
dt
• décalage : x(t −  ) ⎯⎯→
TL
e −p X ( p)
• multiplication par une exp : x(t )e −t ⎯⎯→
TL
X ( p + )

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I. Rappels de maths

Théorèmes
• Théorème de la valeur initiale :

lim t →0 x(t ) = lim p→+ pX ( p)

• Théorème de la valeur finale :

lim t →+ x(t ) = lim p→0 pX ( p)

utile pour calculer la valeur d'un signal en régime
permanent

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I. Rappels de maths

Transformées de Laplace usuelles

0 si t  0
échelon unité : u (t ) =
1 si t  0

Fonction équation TL (x(t)u(t))

1
Echelon x(t ) = 1 X ( p) =
p

Rampe x(t ) = t X ( p) =
p2
n!
Puissance x(t ) = t n X ( p) = n +1
p
1
exp x(t ) = e − at X ( p) =
p+a
x(t ) = cos t p 
cos/sin X ( p) = ; Y ( p) =
y (t ) = sin t p² +  ² p² +  ²
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I. Rappels de maths

Utilités de la TL

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 Plan
I. Rappels de maths …

II. Liens avec les systèmes linéaires

III. Représentation des systèmes linéaires

IV. Identification des systèmes linéaires

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II. Liens avec les systèmes linéaires

Cadre de l'étude
Les systèmes seront :
• continus : signaux analogiques x(t )
y (t )

t
t
• linéaires :

x1 (t ) y1 (t )
𝜆𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) 𝜆′𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)

x2 (t ) y2 (t )

 h(t ) telle que : y(t ) = (x  h) (t )

Système caractérisé par une équation différentielle linéaire

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II. Liens avec les systèmes linéaires
Notion de fonction de transfert : définition

e(t ) système s (t )
(temporel)

TL TL

E ( p) H(p) S ( p)

Modélisation

S ( p)
Définition : H ( p) =
E ( p)

 représentation sortie/entrée pour tout type de signaux

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II. Liens avec les systèmes linéaires

Lien de la fonction de transfert avec les signaux

• Lien avec la réponse impulsionnelle :

s(t ) = (e  h) (t )
S ( p)
S ( p) = E ( p)  TL(h(t ))( p) H ( p) = = TL(h(t ))( p)
E ( p)

fonction h = réponse (sortie) à une impulsion e(t ) =  (t )

fonction de transfert = TL de la sortie pour une impulsion en entrée

= TL de la réponse impulsionnelle

• Lien avec la réponse fréquentielle : régime sinusoïdal forcé

S ( j )
p = j H ( j ) =
E ( j )

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II. Liens avec les systèmes linéaires

Lien de la fonction de transfert avec les signaux temporels

e(t ) système s (t )
(temporel)

𝑑𝑛 𝑠 𝑑 𝑛−1 𝑠 𝑑𝑚 𝑒 𝑑 𝑚−1 𝑒
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑒
TL 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
TL-1

𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑆(𝑝) + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 𝑆(𝑝) + ⋯ + 𝑎0 𝑆(𝑝) = 𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝐸(𝑝) + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 𝐸(𝑝) + ⋯ + 𝑏0 𝐸(𝑝)

𝑆(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

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II. Liens avec les systèmes linéaires

Méthode de résolution des équa diff

ue(t) us(t)
système

TL fonction de transfert :
équation différentielle
F(p)=Us(p)/Ue(p)

résolution pour
domaine temporel domaine fréquentiel Us(p) quel que soit ue
ue(t) donnée

TL-1
solution : us(t) Us(p)=Ue(p)xF(p)

décomposition en éléments
simples pour UE(p) donné
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 Plan
I. Rappels de maths …

II. Liens avec les systèmes linéaires

III. Représentation des systèmes linéaires

IV. Identification des systèmes linéaires

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III. Représentations des systèmes linéaires

Différentes représentations fréquentielles

H ( j ) dB = 20 log ( H ( j ) )
dB
module : H ( j )

phase : arg( H ( j ))

 diagrammes de Bode :

H ( j ) dB et arg( H ( j )) en fonction de log()

H ( j )

partie imaginaire : Im(H ( j))

partie réelle : Re( H ( j))

 diagramme de Nyquist :

Im(H ( j)) en fonction de Re( H ( j)) paramétré par 

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III. Représentations des systèmes linéaires

Diagrammes de Bode vs Nyquist

Diagrammes de Bode Diagramme de Nyquist
Im(H ( j))

H ( j ) dB +
courbe paramétrée
par 
H ( j0 ) dB
log()
0 Re( H ( j0 ))

Re( H ( j))
arg( j )

arg( j0 )
H ( j 0 )
0 log()

arg( H ( j0 ))
(0)
Im(H ( j0 ))

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III. Représentations des systèmes linéaires

Méthode de tracé des diagrammes de Nyquist

• Deux solutions :

– Tableur, calcul numérique (Matlab) : calcul de Im, Re ou module et

phase

– analytiquement :
• étude asymptotique : module et phase
• compléter par quelques points
• compléter par une étude locale de Im et Re dans certains cas

• connaître les fonctions de transfert usuelles

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III. Représentations des systèmes linéaires

Intégrateur et dérivateur

• Intégrateur pur : • Dérivateur pur :

Re( H ) = 0
1 Re( H ) = 0
H ( p) = 1 H ( p) = p
p Im( H ) = − Im( H ) = 

Im(H ( j)) Im(H ( j))

 → +

 → +  → 0+
Re( H ( j)) Re( H ( j))

 → 0+

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III. Représentations des systèmes linéaires

1er ordre
H0
H ( p) = avec H0>0
1 + p

H0
H ( ) = module décroissant de H0 vers 0
1 +  ² ²

arg H ( ) = − arctan  phase décroissante de 0 vers -/2

Im(H ( j))
H0
H ( p)  axe Re > 0
p→0 1

H0  → + H0
H ( p)  axe Im < 0 Re( H ( j))
p → p
 → 0+

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III. Caractérisation des systèmes linéaires

Second ordre
H0 1 1 1
H ( p) = avec H0>0 
1 + 1 p 1 +  2 p 1 2

H0 1
H ( ) = module décroissant de H0 vers 0
1 +  1 ² ² 1 +  2 ² ²

arg H () = − arctan1 − arctan 2 phase décroissante de 0 vers -

Im(H ( j))

 → + H0
Re( H ( j))
 →0 +

p  1 /  2 : p  1/ 1 :
H 1
H ( p)  0 H0
1 p  2 p H ( p) 
1 + 1 p
axe réel <0
ordre 1

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III. Représentations des systèmes linéaires

Troisième ordre
H0 1 1 1 1 1
H ( p) = avec H0>0  
1 + 1 p 1 +  2 p 1 +  3 p 1 2 3

H0 1 1
H ( ) = module décroissant de H0 vers 0
1 +  1 ² ² 1 +  2 ² ² 1 +  3 ² ²

arg H ( ) = − arctan  1 − arctan  2 − arctan  3 phase décroissante de 0 vers -3/2

Im(H ( j))
p  1 /  3 :
H0 1 1
H ( p) 
1 p  2 p  3 p
axe imaginaire >0

 → + H0
Re( H ( j))
 → 0+

p  1/ 1 :
1 /  3  p  1 /  2 : H0
H ( p) 
H ( p) 
H0 1 1 + 1 p
1 p 1 +  2 p
ordre 1
2nd ordre
ET3 ESR Automatique 24
III. Représentations des systèmes linéaires

Second ordre avec intégrateur

1 H0 module décroissant
H ( ) =
 1 +  ² ² de  vers 0
1 H0
H ( p) =
p 1 + p
avec H0>0

arg H ( ) = − − arctan  1 phase décroissante
2 de -/2 vers -
H0
p  1 /  : H ( p)  axe réels <0
p²
H
p  1 /  : H ( p)  0 axe imaginaires <0 : Re =0 et Im infinie
p p  1 /  :
Im(H ( j))
H0
H ( p) 
p ²
Faux ! − H 0 axe réel <0
 → +

Re( H ( j))
H ( j ) = −
j H0
(1 − j )
 1+ ²

H 0 p  1/ :
Re( H ( j )) = − → − H 0
1+ ²  → 0+ H ( p) 
H0
p
ET3 ESR Automatique 25
 Plan
I. Rappels de maths …

II. Liens avec les systèmes linéaires

III. Représentation des systèmes linéaires

IV. Identification des systèmes linéaires

1. Identification en temporel
2. Identification en fréquentiel

ET3 ESR Automatique 26

IV. Identification des systèmes linéaires

Objectifs
• Pour commander un système : connaître les liens entre les entrées
et les sorties
 but de la caractérisation des systèmes

• Deux moyens pour caractériser un système :

– modèle théorique (connaissance des lois physique, des circuits, ...)
– modèle issu d'essais pratiques (identification de modèles théoriques
simples à des essais pratiques)

• Grandeurs d'entrée permettant de caractériser (théoriquement ou

expérimentalement) :
– impulsion (pic de Dirac) : réponse impulsionnelle
domaine temporel
– échelon : réponse indicielle
– sinus : réponse fréquentielle domaine fréquentiel

ET3 ESR Automatique 27

IV. Identification des systèmes linéaires

Caractérisations temporelles : réponse impulsionnelle

x(t) x(t ) =  (t ) y (t ) = h(t ) y(t)

t t

• Aspects théoriques :
 h(t ) t.q. : y(t ) = (x  h) (t )
y (t ) = h(t )  fonction h = réponse (sortie)
x(t ) =  (t ) à une impulsion

• Aspects expérimentaux :

difficile à mettre en oeuvre, car une impulsion idéale n'existe pas

ET3 ESR Automatique 28

IV. Identification des systèmes linéaires

Caractérisations temporelles : réponse indicielle

y(t)
x(t) x(t ) = u (t )
t t

• Aspects théoriques (système connu) :

Equation différentielle
Entrée x(t) = échelon Evolution temporelle de la sortie
Conditions aux limites

• Aspects expérimentaux (système inconnu) :

Forme de y(t) permet d'identifier :

- L’ordre du système (1er ordre, 2ème ordre ou plus) Modélisation du système
- Les paramètres du système (temporel ou Laplace)

ET3 ESR Automatique 29

IV. Identification des systèmes linéaires

Identification en temporel : 1er ordre

e(t ) système s (t )
(temporel)

𝑑𝑠 1 −
𝑡
+ 𝑠 = 𝐴𝐸 𝑠 𝑡 = 𝐴𝐸(1 − 𝑒 𝜏)
𝑑𝑡 𝜏
• Gain statique A: Valeur finale / échelon
• 𝑡 ≈ 3𝜏 pour 95% valeur finale
• 𝑡 ≈ 𝜏 pour 63% valeur finale
• Tangente
• Temps de montée : 𝑡𝑚
• 𝑡10 : temps à 10% valeur finale
• 𝑡90 : temps à 90% valeur finale
• 𝑡𝑚 = 𝑡90 − 𝑡10 = τ ln(9)

Tangente non nulle à l’origine ET3 ESR Automatique 30

IV.Identification des systèmes linéaires

Identification en temporel : 2ème ordre

e(t ) système s (t )
(temporel)

𝑑²𝑠 𝑑𝑠
+ 2𝜎𝜔0 + 𝜔02 𝑠 = 𝜔02 𝐴𝐸 Gain statique A: Valeur finale / échelon
𝑑𝑡² 𝑑𝑡

𝜎>1 𝜎<1

Tangente nulle à l’origine

ET3 ESR Automatique 31
IV. Identification des systèmes linéaires

Identification en temporel : 2ème ordre

𝑑²𝑠 𝑑𝑠
+ 2𝜎𝜔0 + 𝜔02 𝑠 = 𝜔02 𝐴𝐸 Cas où 𝜎 < 1
𝑑𝑡² 𝑑𝑡

Taux de dépassement 𝜎 http://www.fltsi.fr

𝜎 𝜔0
Pseudo-période Temps de réponse à 5%
𝜔0
𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 𝜎² ET3 ESR Automatique 32
IV. Identification des systèmes linéaires

Identification en temporel : 2ème ordre

𝑑²𝑠 𝑑𝑠 Cas où 𝜎 > 1 : deux « premier ordre » de
+ 2𝜎𝜔0 + 𝜔02 𝑠 = 𝜔02 𝐴𝐸
𝑑𝑡² 𝑑𝑡 constantes de temps 𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2

Méthode de Caldwell

• 𝑡2 , temps 0,74 AE : 𝑡2 = 1,32(𝜏1 + 𝜏2 )

• On cherche 𝑡1 tel que 𝑡1 = 0,5(𝜏1 + 𝜏2 )
• On en déduit n
• On trouve 𝑥 = 𝜏2 /𝜏1

𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2

ET3 ESR Automatique 33

IV. Identification des systèmes linéaires

Identification en fréquentiel : 1er ordre

H0 : gain statique (>0)

H ( j ) = H0

0 : pulsation caractéristique
1+ j <-> pulsation de coupure
0
Hdb
20 log(H0) - 20 dB/dec (1er ordre)
3 dB

Log 
0
Arg(H)
0 Log 
-/4
-/2

ET3 ESR Automatique 34

IV. Identification des systèmes linéaires

Identification en fréquentiel : 2nd ordre

Gain statique & ordre (via la pente)

10

-10
Gain (dB)

-20

Module d'un passe-bas 2nd ordre normalisé

-30  = 0
 = 0
 = 0
-40  = 0
 = 0
=
-50
=

-60
0.01 0.1 1 10
x

ET3 ESR Automatique 35