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1 ère Année Cycle de Préparation à

l’Agréation

Sciences Industrielles de l’Ingénieur et


Ingénierie Electrique

1 ère Année Cycle de Préparation à


l’Agréation
Rapport des travaux pratiques N2 :
Automatique

Effectuée par : Encadré par :


sabir TALBY Prf. M.BENSAID

Année universitaire : 2020/2021


Introduction
Le but de ce sujet est de se familiariser avec les notions de transmittance bloquée et de
systèmes asservis échantillonnés (stabilité et précision). Le logiciel Matlab sera utilisé pour
simuler le comportement des différents systèmes étudiés.

I) Transmittance bloquée :

La transmittance bloquée d’un système continu représente un modèle échantillonné de ce


dernier. Elle est obtenue à l’aide d’un bloc appelé bloqueur d’ordre zéro, de fonction de
transfert :

Modèle d’ordre un
La fonction de transfert d’un système d’ordre un s’écrit :
𝒌𝒌
𝑮𝑮(𝒑𝒑) =
𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉

1) Calculer l’expression analytique de la transmittance bloquée de G(p) à la


période d’échantillonnage Te.

𝑮𝑮(𝒑𝒑) 𝒌𝒌
𝑮𝑮(𝒛𝒛) = (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒁𝒁 � � = (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒁𝒁[
𝒑𝒑 𝒑𝒑(𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)
𝑻𝑻𝑻𝑻
𝒛𝒛 �𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝝉𝝉 �
= (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒌𝒌 × 𝑻𝑻𝑻𝑻
(𝒛𝒛 − 𝟏𝟏) �𝒛𝒛 − 𝒆𝒆 𝝉𝝉 �
𝑻𝑻𝑻𝑻
�𝟏𝟏−𝒆𝒆 𝝉𝝉 �
Donc 𝑮𝑮(𝒛𝒛) = 𝒌𝒌 × 𝑻𝑻𝑻𝑻
𝒛𝒛−𝒆𝒆 𝝉𝝉
2) Calculer, à l’aide de matlab, la transmittance bloquée du système de gain
statique unitaire et de constante de temps τ = 1.5s. Les calculs seront
effectués pour deux périodes d’échantillonnage (Te = τ et Te = τ /4)

- Cas de Te = τ =1.5s

- Cas de Te = τ/4 = 0,375s


3) Vérifier, par un essai à un échelon sous Simulink, que la transmittance
bloquée est un modèle équivalent à G(p) aux instants d’échantillonnage.

- Cas de Te = τ =1.5s

- Cas de Te = τ/4 = 0,375s


4) Ecrire une fonction Matlab simulant la réponse à un échelon de la
transmittance bloquée, en utilisant son équation aux différences.

𝒀𝒀(𝒛𝒛) 0.2212 0.2212 𝒛𝒛−1


On a pour Te = τ/4 : 𝐺𝐺 (𝒛𝒛) = 𝑬𝑬(𝒛𝒛) = =
𝒛𝒛−𝟎𝟎.𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕 𝟏𝟏−𝟎𝟎.𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝒛𝒛−1

 𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 0.7788 𝑧𝑧 −1 . 𝑌𝑌 (𝑧𝑧) + 0.2212 . 𝑧𝑧 −1 . 𝐸𝐸 (𝑧𝑧)

Donc : 𝑦𝑦(𝑛𝑛) = 0.7788 𝑦𝑦(𝑛𝑛 − 1) + 0.2212 𝑒𝑒(𝑛𝑛 − 1)

Programme sur matlab :

clc;
Te=1.5/4;
y=[];
y(1)=0;
t = 1:Te:32*Te;
for n = 2 : 30
y(n)=0.7788 * y(n-1) + 0.2212;
end
stairs(t,y) ;
Modèle d’ordre un avec intégrateur :
On ajoute un intégrateur au système précédent
𝒌𝒌
𝑮𝑮(𝒑𝒑) =
𝒑𝒑(𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)

1. Calcule de l’expression analytique de la transmittance bloquée de G(p)


à la période d’échantillonnage Te
𝑮𝑮(𝒑𝒑) 𝒌𝒌
𝑮𝑮(𝒛𝒛) = (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒁𝒁 � � = (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒁𝒁 � 𝟐𝟐 �
𝒑𝒑 𝒑𝒑 (𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)
𝑻𝑻𝑻𝑻
𝑻𝑻𝑻𝑻. 𝒛𝒛 𝝉𝝉. 𝒛𝒛. �𝟏𝟏 − 𝒆𝒆 𝝉𝝉 �
= (𝟏𝟏 − 𝒛𝒛−𝟏𝟏 ) × 𝒌𝒌 × � − 𝑻𝑻𝑻𝑻 �
(𝒛𝒛 − 𝟏𝟏)𝟐𝟐 (
𝒛𝒛 − 𝟏𝟏) �𝒛𝒛 − 𝒆𝒆 𝝉𝝉 �

𝑻𝑻𝑻𝑻
𝝉𝝉.𝒛𝒛.�𝟏𝟏−𝒆𝒆 𝝉𝝉 �
𝑻𝑻𝑻𝑻.𝒌𝒌
 Donc 𝑮𝑮(𝒛𝒛) = − 𝑻𝑻𝑻𝑻
𝒛𝒛−𝟏𝟏
(𝒛𝒛−𝟏𝟏)�𝒛𝒛−𝒆𝒆 𝝉𝝉 �

2. La transmittance bloquée du système 2 à l’aide de Matlab, avec un gain


statique unitaire et de constante de temps τ = 1.5s
3) Vérifier, par un essai à un échelon sous Matlab Simulink, que la transmittance
bloquée est un modèle équivalent à G(p) aux instants d’échantillonnage.

4) Calculer les erreurs statiques d’ordre 1 et 2 du système bouclé. Vérifiez vos


calculs par une simulation Matlab
L’erreur statique d’ordre 1 du système bouclé (erreur de position) :
𝟏𝟏
𝐄𝐄(𝐩𝐩) 𝒑𝒑 𝒑𝒑. (𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)
𝜺𝜺𝒑𝒑 = 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝒑𝒑. = 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝒑𝒑. = 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥
𝒑𝒑→𝟎𝟎 𝟏𝟏 + 𝐆𝐆(𝐩𝐩) 𝒑𝒑→𝟎𝟎 𝒌𝒌 𝒑𝒑→𝟎𝟎 𝒑𝒑(𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉) + 𝐤𝐤
𝟏𝟏 +
𝒑𝒑(𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)
Donc 𝜺𝜺𝒑𝒑 = 𝟎𝟎

L’erreur statique d’ordre 2 du système bouclé (erreur de trainage) :


1
E (p) 𝑝𝑝2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝜀𝜀𝑣𝑣 = lim 𝑝𝑝. = lim 𝑝𝑝. = lim
𝑝𝑝→0 1 + G (p) 𝑝𝑝→0 𝑘𝑘 𝑝𝑝→0 𝑝𝑝 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 ) + k
1 + (
𝑝𝑝 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝟏𝟏
Donc 𝜺𝜺𝒗𝒗 = = 𝟏𝟏
𝒌𝒌

Vérification du notre calculs par simulation sur Matlab :


II) Modèle d’ordre deux
La transmittance bloquée d’un système d’ordre deux s’obtient en appliquant les formules
vues en cours. Il est également possible d’utiliser la fonction Matlab c2d.
1) Calculez la fonction de transfert d’un système continu d’ordre deux de
gain statique K = 3 et dont la réponse indicielle présente un dépassement
de 25% et un temps de pic de tpic = 2.5s. Verifiez vos calculs en réalisant
un essai à un échelon sous matlab.
La fonction de transfert de second ordre s’écrit sous forme :
𝒌𝒌
𝑮𝑮(𝒑𝒑) =
𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏 𝟐𝟐
𝟏𝟏 + 𝒘𝒘𝒘𝒘 𝒑𝒑 + 𝒑𝒑
𝒘𝒘𝒘𝒘𝟐𝟐

Calcul de coefficient d’amortissement m :


−𝜋𝜋𝜋𝜋
On sait que : 𝐷𝐷 = 100. 𝑒𝑒 �1−𝑚𝑚2

100
𝑙𝑙𝑙𝑙� �
𝐷𝐷
Donc 𝑚𝑚 =
100 2
�𝜋𝜋 2 −ln ( )
𝐷𝐷

100
𝑙𝑙𝑙𝑙� �
25
A.N  𝑚𝑚 =
100 2
�𝜋𝜋2 −ln ( )
25

Donc 𝑚𝑚 = 0.4
Calcul de pulsation wn :
𝜋𝜋
𝑤𝑤𝑤𝑤 =
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇. √1 − 0.42
Donc
𝑤𝑤𝑤𝑤 = 1.37 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
Vérification sur Matlab :
2) Choix d’une période d’échantillonnage en utilisant la méthode de Bülher.
1 2𝜋𝜋
On a suivant Bulher: 𝑇𝑇𝑇𝑇 ≅
8 𝑤𝑤𝑤𝑤√1−𝑚𝑚 2

1 2𝜋𝜋
 𝑇𝑇𝑇𝑇 ≅
8 1.37√1−0.42

Donc 𝑇𝑇𝑇𝑇 ≅ 0.625 𝑠𝑠

3) Vérification du notre calcule sur Matlab :


4) Vérifier que la transmittance bloquée obtenue est un modèle de G(p) aux
instants
d’échantillonnage en effectuant un essai à un échelon sous Matlab
Simulink. Vous
pouvez utiliser le bloc LTI System pour reprendre, sous Simulink, une
fonction de transfert saisie dans Matlab.

Influence de la période d’échantillonnage :


Le choix de la période d’échantillonnage est très important dans le processus de discrétisation.
On cherche à calculer le modèle équivalent aux instants d’échantillonnage du système d’ordre
deux de gain statique unitaire, de pulsation propre ω0 = 1rad/s et de coefficient
d’amortissement ξ = 0.2. Tous les calculs seront réalisés à partir de Matlab.
1) Calculer la transmittance bloquée du système pour la période
d’échantillonnage Te= 1s.

Calculer la transmittance bloquée du système pour la période


d’échantillonnage Te= 6.4127s.
2) Observation de la réponse à un échelon des deux modèles calculés :

3) Calculer la pseudo période de la réponse à un échelon du système.


Conclure sur les courbes observées dans la question précédente
A partir du courbe on mesure la pseudo période de la réponse à un échelon du système = 6,4s.

III) Etude de la stabilité d’un système bouclé


On cherche à étudier la stabilité d’un système asservi en fonction de son gain proportionnel
par la méthode du lieu d’Evans. Cette méthode permet de tracer le lieu des racines d’un
système bouclé en fonction de son gain proportionnel. La boite à outils Control Toolbox de
Matlab permet de tracer de manière automatique le lieu d’Evans en utilisant la fonction
rlocus(sysd)
1) Système d’ordre un retardé
𝑘𝑘𝑒𝑒 −𝑝𝑝
On cherche à étudier la stabilité du système 𝐺𝐺 (𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏 pour K = 1 et Te = 1

1) L’expression littérale de la transmittance bloquée du système continu :

1 − 𝑒𝑒 −𝑝𝑝 𝑘𝑘𝑒𝑒 −𝑝𝑝


G (z) = Z � . �
𝑝𝑝 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
1
= 𝑘𝑘(𝑧𝑧 −1 − 𝑧𝑧 −2 ) × Z � �
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
−𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑧𝑧 −1(1−𝑒𝑒 𝜏𝜏 )
 Donc G(z) = 𝑘𝑘 −𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑧𝑧−𝑒𝑒 𝜏𝜏

0.632
A.N. G(z) = 𝑧𝑧 −1
𝑧𝑧−0.3679

2) Validation des calculs sous Matlab à l’aide de la commande c2d puis sous
Simulink par un essai à un échelon
Validation Par Simulink :

3) Etudier la condition de stabilité du système en fonction d’un gain


proportionnel Kc (critère de jury).

On a pour la fonction de transfert en BO est :

0.632 0.632
G(z) = 𝑧𝑧 −1 = 2
𝑧𝑧 − 0.3679 𝑧𝑧 − 0.3679𝑧𝑧
Donc la fonction en boucle fermé en intégrant un gain proportionnel kc est :
𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑧𝑧)
H(z) =
1 + 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝐺𝐺 (𝑧𝑧)
Donc
𝑘𝑘𝑘𝑘 × 0.632
H(z) =
𝑧𝑧 2 − 0.3679𝑧𝑧 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 × 0.632
On a 𝐷𝐷(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 2 − 0.3679𝑧𝑧 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 × 0.632
Critère de jury :
• |𝑎𝑎0 | − |𝑎𝑎1 | < 0  |1| > |𝑘𝑘𝑘𝑘 × 0.632|  −1.582 < 𝑘𝑘𝑘𝑘 < 1.582
• D(1) > 0  1 − 0.3679 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 × 0.632 > 0  𝑘𝑘𝑘𝑘 > −1
• D(−1) > 0  1 + 0.3679 + 𝑘𝑘𝑘𝑘 × 0.632 > 0  𝑘𝑘𝑘𝑘 > −2.16
Donc le système est stable si −1 < 𝑘𝑘𝑘𝑘 < 1.582

4) Tracer le lieu d’Evans du système et valider le calcul précédent


Régler une valeur de gain pour obtenir un dépassement du système de 25%
Pour obtenir un dépassement de 25%, il faut que 𝜉𝜉 = 0.403, par conséquent le gain doive être
égal à 0.528.