08/04/2020

Représentation et analyse
des systèmes dans l’espace d’état

Master 1- Génie Industriel

Spécialité Génie Industriel
1

Représentation et Analyse des systèmes

dans l’espace d’ état

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Chapitre 4
4. Représentation et analyse des systèmes dans l’espace d’état
Introduction

4.1. Equations d’état et fonction de transfert

4.2. Passage représentation d'état a la FT (MT)

4.3. Forme canonique: Forme commandable

4.4. Forme canonique: Forme obserbable

4.5. Forme canonique: Forme de Jordan

4.6. Conclusion/Intérêts des représentations d’état

4.7. Passage d’une représentation d’état a une autre

Introduction
Les systèmes linéaires et stationnaires sont généralement décrits par leur fonction de
transfert (transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle). Pour être à même de
transposer les propriétés utilisées dans le domaine de Laplace au cas des représentations
d’état, il est nécessaire d’établir le passage d’une représentation à l’autre.

4.1. Equations d’état et fonction de transfert

On considère un système (S) décrit par sa représentation d’état :


X t   AX ( t )  Be ( t ) x (o )  x0
s (t )  CX (t )  De ( t )
On se restreint au cas d’un système à une entrée et une sortie. Exprimons la
fonction de transfert H(p) du système en fonction des matrices A,B,C et D.

S ( p)
H ( p) 
E ( p)
4

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En prenant les T.L. du système c’est-à-dire des équations d’état et de sortie, on obtient :

pX ( p )  x 0  AX ( p )  BE ( p )
 pI  A X ( p )  x 0  BE ( p )
X ( p )   pI  A  x 0   pI  A  BE ( p )
1 1

S ( p )  CX ( p )  DE ( p )
en supposant les conditions initiales nulles.
X ( p )  ( pI  A ) 1 BE ( p )
 
S ( p )  C ( pI  A ) 1 BE ( p )  DE ( p )  C ( pI  A ) 1 B  D E ( p )

Finalement
G ( p) 
S ( p)
E ( p)

 C ( pI  A ) 1 B  D 
En substituant à l’inverse sa définition, il vient :

G ( p) 
 
C cof ( pI  A ) t B  DQ A ( p )
Q A ( p)
ou
Q A ( p )  det( pI  A )
5

Les pôles de la fonction de transfert correspondent aux zéros de det(pI − A) qui est aussi le
polynôme caractéristique de la matrice d’état A.

Par conséquent
les pôles de G(p) sont les valeurs propres de la matrice d’état A.
 Remarques :

Dans le cas d’un systèmes à plusieurs entrées et/ou plusieurs sorties, on définit de
manière analogue une matrice de transfert.

Le système est strictement propre si D = 0 (pas de lien direct entrée/sortie, le système ne

laisse pas passer les impulsions), il est juste propre

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4.2. Passage représentation d'état à la FT (MT)

Introduction
 De l'équation différentielle, on passe aisément à la FT
 De l'équation différentielle, on passe à la représentation d'état
 Question : Peut-on passer de la FT à la représentation d'état et inversement ?

G(p)

g(t)

 Exemple 1: système mono-entrée, mono-sortie  1 

  0  0
Entree u t  X t    C
 X t    1  et 
1 R  L 
sortie vc t    
 L L
st   1 0X t 
Calcul de la Fonction de transfert

1 C  Coff Ip  A 
T
 pI  A   
p
G  p   C  pI  A  B Gp  C
1
avec  B
1 L p  R L  det Ip  A 
LCp RCp  1
2
det Ip  A  
LC
 p  R L  1 L
Coff Ip  A   
 1C P 
T
p  R L  1 L  0  1
1 0     
 1C P  1 L  LC

1
Gp 
LCp  RCp  1
2 8

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 Exemple 2 : système multi-entrée, multi-sortie

   3  2 0 3    x1 t 
X t     X t     et   X t    
 1  1   2  1  avec   x2 t  et  s t    s1 t 
    s t 
1 0 
s t    X t    et    e1 t    2 
1  2    e t 
     2 
Calcul de la matrice de transfert

p3 Coff Ip  A 

T
2 
G  p   C  pI  A  B  pI  A   Gp  C
1
avec  B
 1 p  1 det Ip  A 
det Ip  A   p 2  4 p  5
p 1 1 
Coff Ip  A   
 2 P  3 

1 0  p  1  2  0 3 
CCoff Ip  A  B  
T

1  2   1 p  3    2  1
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p 1 2  0 3   4 3p  5 
CCoff Ip  A  B  
T
 
p 1  2  p  4    2  1  4  p  4  5  p  1


 4 3p5  S1  p  S1  p 
G11  p   , G 12  p  
 p2  4 p  5 p 2  4 p  5   G 11  p  G 12  p  E1  p  E2 p 
G p    avec
 4 p  4  5  p  1   G 21  p  G 22  p  S p
G 21  p   2
S p
G 22  p   2
 p 2  4 p  5 p  4 p  5 
2
E1  p  E2  p 

Dans le cas de système multi-entrées, multi-sorties, on parle de

matrice de transferts (MT) au lieu de fonction de transfert (FT)

Signification des éléments de la matrice de transferts de l'exemple

 S  p   E  p  G  p  G12  p   E1  p 
Y  p    1   G  p  1    11   
 S 2  p   E2  p  G21  p  G22  p   E2  p 
S1  p   G11  p E1  p   G12  p E2  p 
S 2  p   G21  p E1  p   G22  p E2  p 
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 Remarques
Une représentation d'état d'un système est caractérisée par le quadruplet (A, B, C, D)

Toute représentation d'état (A, B, C, D) d'un système qui vérifie

G  p   C  pI  A  B  D
1
appelée une réalisation de G(p)

Une réalisation (A, B, C, D) avec dim(A)=n est une réalisation minimale s'il n'existe pas
d'autres réalisations de H(p) de dimension inférieure à n

Dans le cas d'un système mono-entrée, mono-sortie, la réalisation minimale correspond à

une fraction rationnelle irréductible (pas de simplification des pôles et zéros)

Le modèle entrée-sortie du type équation différentielle ne représente que la partie observable

d’un système

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Le modèle entrée-sortie du type fonction de transfert ne représente que la partie observable et

commandable d’un système

La représentation d’état associée `a une fonction de transfert ou des simplifications pôles-

zéros interviennent est non commandable ou non observable suivant le choix des variables
d’état

4.3. Forme canonique de commandabilité

Introduction

Considérons un système d’écrit par sa fonction de transfert, il est possible de construire

très simplement des représentations d’état de ce système en le décomposant en sous-
systèmes élémentaires: des systèmes d’ordre 1 mis en série ou en parallèle.

On peut trouver autant de représentations d'état qu'on veut. Néanmoins il existe quelques
formes remarquable exposées ci-après

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On considère le système de fonction de transfert :

Fonction de transfert générale

S ( p ) bm p m  bm 1 P m1  ...  b0
G( p)   , mn
E( p) p n  an1 P n 1  ...  a0

Forme générale du modèle d’état


X (t )  Ax (t )  Be ( t )
s (t )  Cx ( t )  De (t )

e(t) s(t)

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4.3.1. Forme canonique de commandabilité

Chaque variable d'état xi, i=2,…,n−1 est la dérivée de la variable précédente. On parle de variables de phase
 Exemple d’un système d’ordre 2 Fondamental
• Objectif
Transformer une équation différentielle d’ordre « 2 » en 2 équations différentielle d’ordre « 1 »
• Exemple
d 2 s (t ) ds (t ) ds(0)
a2  a1  ao s (t )  bo e(t )  vo
dt 2 dt s ( 0 )  so ,
dt
• Variable d’état
 
x1 t   s t   st   x1 t   x2 t 
   a0 a b
x 2 t   st   s 2 t   x2 t    x1 t   1 x2 t   0 et 
a2 a2 a2
  0 1  0
X t    a0  a1  X t    b0  e(t )
 a a 2  a 
 2  2
s (t )  1 0 X t   0 e(t )
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 Exemple d’un système d’ordre 3 Fondamental

d 3 s (t ) d 2 s (t ) ds(t )
3
 a 2 2
 a1  a o s (t )  bo e(t )
dt dt dt
• Variable d’état
 
x1 t   st   st   x1 t   x 2 t 
  
x 2 t   s t   s t   x 2 t   x 3 t 
  
x3 t   s t   s t   x 3 t    a 0 x1 t   a1 x 2 t   a 2 x3 t   b0 et 

 0 1 0  0


X t    0 0 1  X t    0  e(t )

 a 0  a1  a 2  b0 
s (t )  1 0 0 X t   0 e(t )

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4.3.2. Généralisation: Forme canonique de commandabilité: Cas simple : m=0 et b0=1

A cause de cette dépendance, en faisant varier la commande e, tous les états sont modifiés : le
système est commandable
 
x1 t   s t   st   x1 t   x 2 t 
  
x 2 t   s t   s t   x 2 v  x3 t 
   
x 3 t   s t   s t   x 3 t   x 4 t 

.
n 1 n 
x n t   s t   s t   x n (t )   a n1 x n (t )    a1 x 2 (t )  a o x1 (t )  e(t )
Ac Bc
    
 0 1 0  0  0 
 0 0 1  0  0 
    
X t    0 0 0  0  X t      e(t )
   
      
  a 0  a1  a 2   a n 1  1 
Cc
  

s (t )  1 0   0 X t   0 e(t )
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schéma de simulation

.

x i (t )  xi 1 (t ) pour i  2,, n  1
.

x n (t )   a n 1 x n (t )    a1 x 2 (t )  a o x1 (t )  e(t )

e(t) s(t)

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 Exemple d’application: Représentation interne m=0 et n=3

 Fonction de transfert S ( p) 1
G( p )  
E ( P) ( p  1)( p  2)( p  3)

 Équation différentielle associée d3 d2 d

3
s (t )  6 2 s (t )  11 s(t )  6 s(t )  e(t )
dt dt dt

 Variables d’état
 
x1 t   s t   s t   x1 t   x 2 t 
  
x 2 t   st   s t   x 2 t   x3 t 
  
x 3 t   s t   s t   x3 t   6 x1 t   11x 2 t   6 x 3 t   et 

0 1 0 0 

 Modèle d’état 
X (t )   0 0 1  X (t )  0 e(t )

 6  11  6 1
s (t )  1 0 0X (t )
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4.3.3. Forme canonique de commandabilité/ Système non fondamental

d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t ) d m e (t ) d 2 e (t ) de(t )
   a 2  a1  a o s (t )  bm    b2  b1  bo e(t )
dt n dt 2 dt dt m dt 2 dt

N  p b p m  ......  b1 p  b0
G ( p)   n m
D ( p ) p  an 1 p n 1  ......  a1 p  a0

Soit S1 une variable intermédiaire telle que

S1  p  S ( p )
G( p)  
E  p  S1  p 

avec S1  p  1 1
G1 ( p)    n 1
E  p  D ( p) p  an1 p  ......  a1 p  a0
n 1

S ( p)
et G2 ( p)   bm p m  bm 1 p m 1  ......  b1 p  b0 2 
S1  p 
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Dans tous les cas, il est plus simple de raisonner dans un premier temps sur le système sans
numérateur :

Le système est vu comme une mise en série d’intégrateurs purs. A partir de l’expression de la
fonction de transfert H(p), on retrouve aisément l’équation différentielle associée au système :

S1  p  1 1
G1 ( p )    1
E  p  D( p) p n  an 1 p n 1  ......  a1 p  a0

s1 t   a n1 s1 t   ......  a1 s11 t   a0 s1 t   et 

n n 1

.
 
s1 (t )  x1 (t )  x 1 (t )  s1 (t )  x 2 (t )
.
  
x 2 (t )  s1 (t )  x 2 (t )  s1 (t )  x3 (t )
.   
x3 (t )  s1 (t )  x 3 (t )  s (t )  x 4 (t )

.
. n 1  n 1
x n (t )  s1 (t )  x n (t )   a i1 xi 1 (t )  et    a n 1 x n (t )    a1 x2 (t )  a o x1 (t )  e(t )
i 0
20

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S ( p)
G2 ( p )   bm p m  bm 1 p m 1  ......  b1 p  b0 2
S1  p 
st   bm s1 t b1 s1 t   ao s1 (t )
m 1

st   bm x m 1 t    b1 x2 (t )  bo x1 (t )

Ac Bc
 x1 (t ) 
      x (t ) 
 0 1 0  0   0  2 
 0 0 1  0   0 Cc
    
     s (t )  b0 b1  bm 0  0  x m 1 (t )   0 e(t )
X t    0 0 0  0  X t      e(t )
     x m  2 (t ) 
        
  
 a 0  a1  a 2   a n 1  1   x (t ) 
 n 

Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les coefficients de la FT sont
éléments des matrices du modèle d'état

21

schéma de simulation .

x i (t )  xi 1 (t ) pour i  2,, n  1
.

x n (t )  a n 1 x n (t )    a1 x 2 (t )  ao x1 (t )  e(t )
st   bm x m 1 t   b1 x 2 (t )  bo x1 (t )

Notion de commandabilité : en agissant sur e, on fait évoluer xn, puis les autres états par
effet cascade. Les états du système peuvent donc être commandés et modifiés
On choisit comme variables d’état les sorties des systèmes élémentaires, c’est-à-dire les
dérivées successives de la sortie. La représentation d’état obtenue est dite sous forme
compagne pour la commande ; elle s’écrit (si m < n) : 22

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. Exemple d’application: Représentation interne m=2 et n=4

 Fonction de transfert

S ( p) ( p  4)( p  6) S ( p) S ( p )
H ( p)    1 
E ( P) p( p  1)( p  2)( p  3) E ( P ) S1 ( p )
1
H ( p)   ( p  4)( p  6)
p ( p  1)( p  2)( p  3)

S1 ( p ) 1 S ( p)
avec  et  ( p  4)( p  6)
E ( P) p( p  1)( p  2)( p  3) S1 ( p)

 Équations différentielles associées

d4 d3 d2 d
e(t )  s
4 1
(t )  6 s
3 1
(t )  11 s (t )  6 s1 (t )
2 1
dt dt dt dt
d2 d
s(t )  2 s1 (t )  10 s1 (t )  24s1 (t )
dt dt

23

 Variables d’état associées à S1(p)/E(p)

 
x1 t   s1 t   s1 t   x1 t   x2 t 
  
x2 t   s1 t   s1 t   x 2 v  x3 t 
  
x3 t   s1 t   s1 t   x3 t   x4 t 
  
x4 t   s1 t   s1 t   x4 t   6 x2 t   11x3 t   6 x4 t   et 

 Modèle d’état avec sortie associé à S1(p)/E(p)

0 1 0 0  0 

 0 0 1 0  0 
X (t )    X (t )   e(t )
0 0 0 1  0 
   
 0  6  11  6  1 
s1 (t )  1 0 0 0X (t )

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 Modèle d’état avec sortie associé à S(p)/E(p)

d2 d
s(t )  s1 (t )  10 s1 (t )  24 s1 (t )  s (t )  x3 t   10 x 2 t   24 x1 (t )
dt 2 dt

0 1 0 0 0 
  0 0 1 0  0 
X (t )   X (t )    e(t )
0 0 0 1 0 
   
 0  6  11  6  1 
s(t )  24 10 1 0X (t )

4.3.4. Forme canonique de commandabilité: cas ou n=m

d n s( t ) d 2 s (t ) ds (t ) d n e(t ) d 2 e(t ) de(t )

n
   a2 2
 a1  a o s (t )  bn n
   b2  b1  bo e (t )
dt dt dt dt dt 2 dt

N  p b p n  ......  b1 p  b0 b  a b  p n1  ......  b1  a1bn  p  b0  a0bn 

G( p)   n n n 1
 bn  n 1 n 1 nn
D( p ) p  an 1 p  ......  a1 p  a0 p  an 1 p n 1  ......  a1 p  a0

25

avec cn 1  bn1  a n1bn


c1  b1  a1bn
c0  b0  a 0 bn

cn 1 p n1  ......  c1 p  c0
S  p   bn E  p   E  p   bn E  p   S1  p 
p n  an 1 p n 1  ......  a1 p  a0

S1  p  c p n 1  ......  c1 p  c0 S  p  S1  p 
 n n 1  2 

E p  n 1
p  a n 1 p  ......  a1 p  a 0 E p S 2  p

S 2  p 1 S1  p 
avec  n et  c n1 p n1  ......  c1 p  c0
E  p  p  a n1 p  ......  a1 p  a0
n 1
S2 p

s1 t   a n1 s1 t   ......  a1 s11 t   a 0 s1 t   et  s1 t   c n 1 s 2 t   ......  c1 s 21 t   c0 s 2 t 

n n 1 n 1
et

26

13
 08/04/2020

.
 
s1 (t )  x1 (t )  x 1 (t )  s1 (t )  x 2 (t )
.
  
x2 (t )  s1 (t )  x 2 (t )  s1 (t )  x3 (t )
.    
x3 (t )  s1 (t )  x 3 (t )  s (t )  x 4 (t )

.
. n 1  n 1
xn (t )  s1 (t )  x n (t )   ai1 xi 1 (t )  et   a n1 xn (t )    a1 x2 (t )  a o x1 (t )  e(t )
i 0

s t   c n 1 s1 t c1s11 t   co s1 (t )
n 1
et
st   cn1 xn t c1 x2 t   co x1 (t )

Ac Bc
    
 0 1 0  0   0 Cc Dc
 0 0 1  0    0   
 
    s(t )  c0 c1   c n 1  X t   bn  e(t )
X t    0 0 0  0  X t      e(t )
   
      
 a0  a1  a 2   an 1  1
27

schéma de simulation

.

x i (t )  xi 1 (t ) pour i  2, , n  1
.  Cc
 Dc
 
s (t )  b0  a0 bn b1  a1bn   bn1  a n 1bn  X t   bn  e(t )
x n (t )   a n 1 x n (t )    a1 x 2 (t )  a o x1 (t )  e(t )
s t   c n 1 xn t    c1 x 2 (t )  co x1 (t )

. Exemple d’application: Représentation interne m=3et n=3

Exemple 1
S ( p) 3 p3  2 p 2  5 p  2  4 p 2  2 p 1
G( p)    3 3
E (P) p  2 p  p 1
3 2
p  2 p2  p  1

 4p2  2 p 1
S ( p)  3E ( p)  E ( p )  3E ( p )  S1 ( p )
p3  2 p 2  p  1

S1 ( p)  4 p2  2 p 1 S ( p) S1 ( p) S 2 ( p) 1 S1 ( p)
 3  2    3 et  4 p 2  2 p  1
E ( p) p  2 p  p  1 E ( p) S 2 ( p)
2
E ( p) p  2p2  p 1 S 2 ( p)
28

14
 08/04/2020

 Variables d’état associées à S2(p)/E(p)

 
x1 t   s 2 t   s 2 t   x1 t   x 2 t 
  
x 2 t   s 2 t   s 2 t   x2 t   x3 t 
  
x3 t   s 2 t   s 2 t   x3 t    x1 t   x 2 t   2 x3 t   et 

 Modèle d’état avec sortie associé à S2(p)/Ep)

A
  B

0 1 0  0

X (t )   0 0 1  X (t )  0e(t )
   
 1  1  2 1 
C2
 

s 2 t   1 0 0X t 

29

 Variables d’état associées à S1(p)/ S2(p)/

 
 
S1 ( p)  S 2 ( p )  4 p 2  2 p  1  s1 t   4 s2 t   2 s2 t   s 2 t   s1 t   4 x3 t   2 x 2 t   x1 t 

 C1 

s1 t    1 2  4X t 
 Variables d’état associées à S (p)/ E(p)/

S ( p)  3E ( p)  S1 ( p)  s(t )  s1 (t )  3e(t )

S ( p)  3E ( p)  S1 ( p)  s(t )  4 x3  2 x2  x1  3e(t )

A
  B

0 1 0  0


X (t )   0 0 1  X (t )  0 e(t )

 1  1  2 1

s (t )   1 2  4x(t )  3e(t )
30

15
 08/04/2020

Exemple 2
Une représentation d’état sous forme compagne de commande peut alors être donnée par :

S ( p) 4 p 3  8 p 2  2 p  1  8 p2  2 p 1
G ( p)    4 3
E ( P) p  4p  p
3 2
p  4 p2  p

 8 p2  2 p 1
S ( p)  4 E ( p)  E ( p)  4 E ( p )  S1 ( p)
p3  4 p2  p

A
   B

0 1 0 0

X (t )  0 0 1  X (t )  0 e(t )
0  1  4 1

 C 

s t   1  2  8X t   4et 

31

4.4. Forme canonique d’observabilité

4.4.1. Forme canonique d’observabilité : Système du 3ème ordre Fondamental
S  p bo
G p    3 p 3 S  p   a 2 p 2 S  p   a1 pS  p   ao S  p   bo E  p 
E  p  p  a2 p  a1 p  ao
2

Divisons cette équation par p3

S  p 
 a 2 S  p    a1 S  p   bo E  p   ao S  p 
p p2 p3
1 1 1 
S ( p)   a 2 S ( p )    a1 S ( p )   a 0 S ( p )  b0 E ( p ) 
p p p 
.
1 
X 3 ( p)   a0 S ( p)  b0 E ( p)  x 3 (t )  a0 x1 t   b0 et 
p
.
1 
X 2 ( p)   a1 S ( p)  X 3 ( p )  x 2 (t )   a1 x1 t   x3 t 
p
.
1 
X 1 ( p)   a 2 S ( p)  X 2 ( p)  x 1 (t )   a2 x1 t   x 2 t 
p
S ( p)  X 1 ( p)  s (t )  x1 t  32

16
 08/04/2020

Ao Bo
    C0




 2 a 1 0  0 st   1 0 0
X t     a1 0 1 X t   .0 et 
 

 a 0 0 0 1

4.4.2. Forme canonique d’observabilité : système d’ordre n fondamental

S  p bo
G p    n
E  p  p  an 1 p    a1 p  ao
n 1

p n S  p   a n 1 p n 1 S  p     a1 pS  p   ao S  p   bo E  p 

Divisons cette équation par pn

S p 
 a n1S  p      a1S  p   bo E  p   a o S  p 
p p n 1 pn

1  1 1   
S ( p)   a n 1 S ( p)   a n 2 S ( p)  ...    a 0 S ( p )  b0 E ( p )  
p  p p   
33

1 
.

X n  p   a0 S ( p)  b0 E ( p )  x n (t )   a0 x1 t   b0 et  
p 
. 
1  
X n1  p    a1 S ( p)  X n  p   x n1 (t )  a1 x1 t   xn t  
p 
 
. 
1  
X 2 ( p)   an 2 S ( p)  X 3 ( p )  x 2 (t )   an2 x1 t   x3 t 
p 
. 
1 
X 1 ( p)   a n1 S ( p )  X 2 ( p)  x1 (t )   an1 x1 t   x 2 t  
p 

S ( p)  X 1 ( p)  s (t )  x1 t  
A0 B0
   
  a n 1 1 ... 0 0  0 
 a  0 
  n 2 0 1 ... 0   
X t    ... ... ... ... ... X t     et 
   
  a1 0 0 0 1  0 
  a 0 0 ... 0 0  1

C0 D0
  
S t   1 0 0  0X t   0et 
34

17
 08/04/2020

4.4.3. Forme canonique d’observabilité : système d’ordre 4

S  p b2 p 2  b1 p  b0
G ( p)   4
E ( p ) p  a3 p 3  b2 p 2  a1 p  a0

p 4 S  p   a3 p 3 S  p   a2 p 2 S  p   a1 pS  p   ao S  p   b2 p 2 E  p   b1 pE  p   bo E  p 

p 4 S  p   bo E  p   ao S  p   pb1 E  p   a1 S  p   p 2 b2 E  p   a1 S  p   a3 p 3 S  p 

Divisons cette équation par p4

S  p 
bo E p   a o S  p   b1 E  p   a1 S  p   b2 E p   a 2 S  p   a3 S  p 
p4 p3 p2 p

1  1 1 1    
S ( p)   a3 S ( p )   a 2 S ( p )  b2 E  p     a1 S ( p )  b1 E ( p )    a 0 S ( p )  b0 E ( p )    
p  p  p p    

35

.
1 
X 1  p   a0 S ( p)  b0 E ( p )  x1 (t )  a0 x4 t   b0 et 
p
.
 .
1 
X 2  p   a1 S ( p)  b1 E ( p)  X 1  p   x 2 (t )  a1 x4 t   b1 et   x1 t 
p
.
1 
X 3  p   a 2 S ( p)  b2 E ( p)  X 2  p   x 3 (t )  a 2 x 4 t   b2 et   x 2 t 
p
.
1 
X 4  p   a3 S ( p)  X 3  p   x 4 (t )  a3 x4 t   x3 t 
p
S  p   X 4  p   s t   x 4 t 

A0 B0
  
0 0 0  a0  b0 

1 0 0  a  b 
X t    X t     et 
1 1

0 1 0  a 2  b2 
   
0 0 1  a3  0

C0 
 D0

S t   0 0 0 1X t   0et 
36

18
 08/04/2020

4.4.4. Forme canonique d’observabilité : système d’ordre n

S  p b p m  ......  b1 p  b0
G( p )   n m
E ( p ) p  an 1 p n 1  ......  a1 p  a0

p n S  p   a n 1 p n 1 S  p     a1 pS  p   a o S  p   p m E  p   bm1 p m 1 E  p     b1 pE  p   bo E  p 

p n S  p   bo E  p   a o S  p   pb1 E  p   a1 S  p     p m bm E  p   a m S  p     a n 1 p n1 S  p 

Divisons cette équation par pn

S  p 
bo E  p   ao S  p   b1 E  p   a1S  p   b2 E  p   a 2 S  p     bm E  p   a m S  p   a m 1S  p   a n1S  p 
pn p n 1 p n2 p nm p n  m 1 p

1  1 1 1    
S ( p)   a n1 S ( p )  ...   an m 1 S ( p)  .  a m S ( p)  bm E ( p )  ...    a0 S ( p)  b0 E ( p)    
p  p  p p    
37

.
1 
X 1  p   a0 S ( p)  b0 E ( p)  x1 (t )  a0 xn t   b0 et 
p
.
1 
X 2  p   a1 S ( p)  b1 E ( p)  X 1  p   x 2 (t )  a1 xn t   b1et   x1 t 
p
.
1 
X 3  p   a2 S ( p)  b2 E( p)  X 2  p   x 3 (t )  a 2 xn t   b2 et   x2 t 
p

.
1 
X m1  p    a m S ( p)  bm E ( p)  X m  p   x m1 (t )  a m xn t   bm et   xm t 
p
.
1 
X m 2  p    a m1 S ( p)  X m1  p   x m 2 (t )  am1 x n t   xm1 t 
p

.
1 
X n  p   a n1 S ( p)  X n1  p   x n (t )  an 1 xn t   xn 1 t 
p
S  p   X n  p   s t   x n t 

38

19
 08/04/2020

Bc
Ac 
    b0 
0 0   0  a0  b 
1 0   0  a   1
 1 
  
 0 1 0  0  a 2   
X t     X t   bm et   C0
 D0

     
0 S t   0 0   0 0 1X t   0et 
0  0 1 0  a n  2   
    
0 0   1  a n 1  0
 

Schéma de simulation

39

 Remarques
La commandabilité est la possibilité de modifier les états en appliquant la commande
appropriée. Cela est mise en évidence par la forme canonique de commandabilité

L'observabilité est la possibilité de reconstruire les états à partir de la sortie et de l'entrée.

Ceci apparaît sur le schéma de la forme canonique d'observabilité. Connaissant y=xn, on
déduit les autres états en parcourant le schéma à l'envers et à partir de l'entrée

Observabilité et commandabilité sont intrinsèques au système et ne dépendent pas de la

réalisation

 Dualité des formes canoniques de commandabilité et d'observabilité

Soit (Ac ,Bc ,Cc ,Dc ) : la réalisation canonique de commandabilité

Soit (Ao,Bo,Co,Do ) : la réalisation canonique d'observabilité

On constate que (Ac ,Bc ,Cc, Dc )= (ATo,BTo,CTo, DTo )

40

20
 08/04/2020

4.5. Forme Modale: Forme de Jordan

Le système est vu comme une mise en parallèle de systèmes d’ordre 1. Pour mettre en évidence
cette représentation, il suffit de décomposer la fonction de transfert H(p) en éléments simples.
4.5.1. Cas de pôles simples
Dans le cas où tous les pôles sont simples et le système d’ordre n, H(p) prend la forme
S ( p) 1 2 n
G ( p)     ..... 
E ( p ) p  1 p  2 p  n
Il suit la représentation schématique suivante. On choisit comme variables d’état les sorties
des systèmes élémentaires. La représentation d’état obtenue est dite sous forme modale ;

1
X i ( p)  E ( p)........i  1,....., n
( p  i )
.
x i (t )  i x i (t )  e(t )
 1 0 ... 0 0  1 
 0  2 ... 0 0  1 
    
X t    ... ... ... ... ...  X (t )  ... e(t )
   
 0 0 0  n 1 0  1 
 0 0 0 0  n   1  41

S i ( p )  1 X 1  P    2 X 2  P      n X n  P 

s (t )  1  2 ...  n1  n  X (t )

 Remarques
– A est diagonale ; les éléments diagonaux correspondent aux pôles du système.
– Si le système a des pôles multiples, A est diagonale par blocs
– La présence d’un numérateur modifie les pondérations dans la décomposition en éléments
simples; seules les matrices C et D sont affectées.

42

21
 08/04/2020

4.5.2. Cas de pôles multiples

1 p 2 p X n1  p  n  p
X
  X     X
 
S ( p) E ( p) E ( p) E ( p) E ( p) E ( p)
G( p)   S ( p)   a1  a2  .....  an 1  an
E( p) ( p  )n ( p   )n ( p   ) n1 ( p   )2 ( p  )

 Relations fondamentales
1 1 
X 1 ( p)  E ( p)  X 2 ( p )  x1 t   x1 t   x 2 t 
( p  ) n
( p  )
1 1 
X 2 ( p)  E ( p)  X 3 ( p )  x 2 t   x 2 t   x 3 t 
( p  ) n 1
( p  )
..................................................................  ....................................
1 1 
X n1 ( p)  n n 2 
E ( p)  X n ( p)  xn 1 t    xn1 t   xn t 
( p  ) ( p  )
1 
X n ( p)  E ( p)  xn t   x n t   et 
( p  )
43

 Modèle d’état
 1 ... 0 0 0
0  1 ... 0  0
   
X t   ... ... ... ... ... X (t )  ... e(t )
   
0 0 0  1 0
 0 0 0 0    1 
s (t )  a1 a2 ... an1 an  x(t )

4.5.3. Cas Système à 2 entrées et 2 sorties

Soit un système représenté par

y1  a11 y 1  a10 y1  a21 y2  a20 y2  b11u1  b12u2


y2  a13 y1  a12 y1  a23 y 2  a22 y2  b21u1  b22 u2


Posons
   
x1  y1
x1  y1  x1  y1  x2 x3  y2  x3  y2  x4
      x3  y2
y1  x2  y1  x2 y2  x4  y 2  x4
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Donc
x1  x2
x2  a11 x2  a10 x1  a21x4  a20 x3  b11u1  b12u2
x3  x4
x4  a13 x2  a12 x1  a23 x4  a22 x3  b21u1  b22 u2

Alors on peut réécrire sous cette forme

 x1   0 1 0 0   x1  0 0
 x   a a21   x2  b b  u
 11 12   1 
a11 a20
 2    10   
 x3   0 0 0 1   x3  0 0   u2 
      
 x 4   a12 a13 a22 a23   x4   b21 b22 

 x1 
et  
 y1   1 0 0 0  x2 
 y    0 0 1 0  x 
 2   3
 
 x4 
45

4.5.4. Exercices d’application

Soit le modèle décrit par son équation différentielle entrée-sortie :
 
yt   c yt   4 y t   u t 

1. Trouver une représentation d’état de l’équation

 
x1 t   y t   y t   x1 t   x2 t 
  
x2 t   y t   y t   x2 t   cx2 t   4 x1 t   u t 
 0 1 0 
X t     X t     e(t )
 4  c  1 
y (t )  1 0X t   0 e(t )

2. Trouver la fonction de transfert

 
y t   c y t   4 y t   u t   p 2 X ( p )  cpX ( p )  4 X ( p )  E ( p )

p 2

 cp  4 Y ( p )  E ( p ) 
Y ( p)
E( p)
 2
1
p  cp  4

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1  Coff Ip  A 
T
p
H  p   C  pI  A  B  pI  A   H p  C
1
avec  B
4 p  c  det Ip  A 

det Ip  A   p 2  cp  4
pc  4
Coff Ip  A   
 1 P 
T
p  c  4  0 
1 0  1
 1 P   1 

1
Gp 
p 2  cp  4

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3. Trouver la représentation d’état sous forme modale peut également être déduite :

S ( p) 4 p 3  8 p 2  2 p  1  8 p2  2 p  1  2 3
G( p)   4 3 4 1  
E ( P) p 4p  p
3 2
p  4p  p
2
p p 2 3 p2 3

 A   B

0 0 0  1


X (t )  0  2  3 0  X (t )  1e(t )

0 0  2  3  1
 C 

s t   1  2  3 X t   4et 

4.6. Conclusion/Intérêts des représentations d’état

La fonction de transfert est une relation entrée/sortie qui n’apporte aucune

connaissance sur la structure interne d’un système. Deux systèmes différents
peuvent très bien avoir la même fonction de transfert.

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La représentation d’état contient des informations accessibles à la mesure et

directement liées aux grandeurs physiques des systèmes..

Elle offre de ce fait des possibilités nouvelles en termes d’analyse et de

commande des systèmes.

Un même système complexe pouvant être décomposé de différentes manières,

la représentation d’état n’est pas unique. Bien au contraire, pour un système
donné, il en existe une infinité.

Il a été dit que le dénominateur de la fonction de transfert correspond au

polynôme caractéristique de la matrice d’état :

Den G ( p )   D ( p )  det  pI  A   Q a ( p )

Par conséquent, les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice d’état.
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