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Université d’Oran 2, IMSI

Département de Maintenance en Electromécanique, Master 2 /ELM


Module : Contrôle Analogique et Numérique

Solution de TD N°1: Modélisation des systèmes continus LTI

Solution de l'Exercice 1
On considère le système mécanique donné par Fig.1.
1. L’entrée du système est la force f (t ) et la sortie du système est la direction x (t ) selon laquelle
le chariot (M) se déplace.
2. La fonction de transfert du système sera déterminée en appliquant les lois de la mécanique:
soit: f k (t ) la force provoquée par le ressort et f b (t ) la force provoquée par l'amortisseur

 F (t )  m x(t )   f k (t )  f b (t )  m x(t )  f (t )  k x(t )  b x(t )  m x(t )


TL
 f (t )  m x(t )  b x(t )  k x(t )  F ( p)  m p 2 X ( p)  b pX ( p )  k X ( p )
X ( p) 1
 H ( p)  
F ( p) m p  b p  k
2

Solution de l'Exercice 2
1. L’entrée du moteur à courant continu donné par Fig.2 est la tension u(t) , sa sortie est la vitesse
angulaire  (t ) et la perturbation est le couple résistant Cr (t ) .
2. La fonctions de transfert du système et le schéma bloc correspondant:
 La forme générale de la fonction de transfert d'un système qui admet 1 entrée U(p), 1sortie
 ( p ) et 1 perturbation Cr ( p ) peut être écrit: ( p)  F1 ( p) U ( p)  F2 ( p) Cr ( p) .
on utilise les équations électriques et mécaniques pour déterminer F1 ( p ) et F2 ( p ) , on a donc:
 di (t )
 u (t )  E (t )  R i (t )  L dt  U ( p)  E ( p)  R I ( p)  Lp I ( p)........(1)
  E ( p)  K ( p)..................................(2)
 E (t )  K e  (t ) TL  e

 Cm (t )  K m i (t )   mC ( p )  K m I ( p ).................................(3)
 C ( p)  C ( p)  C ( p)  J p ( p).......(4)
Cm (t )  C f (t )  Cr (t )  J  (t )  m f r

 C f (t )  f . (t )  C f ( p)  f .( p)...................................(5)

1
(1)et (2)  ( p)  U ( p)  ( R  Lp) I ( p)...................(6)
Ke
1
(3),(4)et (5)  I ( p)  f .( p)  Cr ( p)  J p ( p)  I ( p)  ( f  J p)( p)  Cr ( p) ...(7)
Km
1   1 
(6)et (7)  ( p)  U ( p)   R  Lp    ( f  J p )( p )  C r ( p )   
Ke   Km 

 ( p ) 
Km
U ( p) 
 R  Lp  C ( p)  F1 ( p) U ( p)  F2 ( p) Cr ( p)
 R  Lp  f  J p   K e K m  R  Lp  f  J p   K e K m r
 Le schéma bloc correspondant au système:

Cr ( p ) R  Lp 
 R  Lp  f  J p   Ke Km
( p)
Km
U ( p)
 R  Lp   J p   K e K m
f

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3. On considère la perturbation nulle Cr (t )  0 . Pour les petits moteurs, on admet que L 0 :


3.1 La fonction de transfert dans ce cas sera donc:
Km
( p)  U ( p).......(8)
J p  f  Ke K m
3.2 On choisit maintenant la position angulaire  (t ) comme sortie et la tension d’entrée u(t),
On sait que :  (t )   (t )  ( p)  p ( p).....(9)
Km Km
(8)et (9)  p ( p)  U ( p)   ( p)  U ( p)
J p  f  Ke K m J p  ( f  Ke Km ) p
2

Solution de l'Exercice 3:
1. La fonctions de transfert du système (en boucle ouverte BO) en fonction de la sortie du système
H(p), sa commande U(p) et la perturbation W (p) peut être écrit: H ( p)  F1 ( p) U ( p)  F2 ( p) W ( p) .
 d (t )
  a1  (t )  b1 u (t )
dt  p ( p)  a1  ( p)  b1 U ( p).........................(1)

 dv(t ) TL

  a2 v(t )  b2  (t )  a2 w(t )   pV ( p)  a2 V ( p)  b2  ( p)  a2 W ( p)........(2)
 dt  pH ( p)  V ( p)...............................................(3)
 dh(t ) 
  v (t )
 dt
b
(1)   ( p)  1 U ( p)......(4) ,
p  a1
En substituant (3) et (4) dans (2), on obtient:
b2 b1 1  b2 b1 
p 2 H ( p)  a2 pH ( p)  U ( p)  a2 W ( p )  H ( p )   U ( p )  a2 W ( p ) 
p  a1 p( p  a2 )  p  a1 
Le schéma bloc correspondant au système est le suivant:

W ( p) a2
1 H ( p)
b2 b1 p( p  a2 )
U ( p)
p  a1
.
2. La commande proportionnelle (Kp ) du système en boucle fermée (BF) .
2.1 Le schéma bloc correspondant:

W ( p) a2
1
H ( p)
H C ( p) U ( p) b2 b1 p( p  a2 )
kp
p  a1

La fonction de transfert correspondante est sous la forme: H ( p)  F1 ( p) H C ( p)  F2 ( p) W ( p)

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On applique le théorème de superposition pour déterminer F1 ( p ) et F2 ( p ) à partir de schéma bloc du


système asservis en boucle fermée:
 Pour w(t )  0 (perturbation nulle) et hc (t )  0 , le schéma bloc devient:

H C ( p) U ( p) b2 b1 1
kp H ( p)
p  a1 p( p  a2 )

k p b2 b1
H ( p) p( p  a2 )( p  a1 ) k p b2 b1
F1 ( p)    F1 ( p) 
H C ( p) k p b2 b1 p( p  a2 )( p  a1 )  k p b2 b1
1
p( p  a2 )( p  a1 )
 Pour hc (t )  0 (consigne nulle) et w(t )  0 , le schéma bloc devient:

W ( p) 1
a2 H ( p)
p( p  a2 )

b2 b1 k p
p  a1
1
H ( p) p( p  a2 ) ( p  a1 )
F2 ( p)   a2  F2 ( p)  a2
W ( p) k p b2 b1 p( p  a2 )( p  a1 )  k p b2 b1
1
p( p  a2 )( p  a1 )

 La fonction de transfert globale en BF pour hc (t )  0 et w(t )  0 est donc


1
H ( p)  F1 ( p) H C ( p)  F2 ( p) W ( p)   k p b2 b1H C ( p)  a2 ( p  a1 )W ( p) 
p( p  a2 )( p  a1 )  k p b2 b1 

2.2 Pour w(t) = 0 ; la fonction de transfert en BF G1(p)=F1(p) (calculée en 2.1)


 Le gain statique K: on met F1(p) sous la forme canonique; on aura donc:

1 1 K Z ( p)
F1 ( p)      K 1
1 1 p D ( p )
( p  a2 p)( p  a1 )  1
2
( p  (a1  a2 ) p  a1a2 p)  1
3 2

k p b2 b1 k p b2 b1

F1(p) admet 3 pôles (D(p)=0), 0 zéros (Z(p)=0) , son ordre n=3 (le degré du D(p)), son type   0
(nombre d'intégrateurs).

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