Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Solution de l'Exercice 1
On considère le système mécanique donné par Fig.1.
1. L’entrée du système est la force f (t ) et la sortie du système est la direction x (t ) selon laquelle
le chariot (M) se déplace.
2. La fonction de transfert du système sera déterminée en appliquant les lois de la mécanique:
soit: f k (t ) la force provoquée par le ressort et f b (t ) la force provoquée par l'amortisseur
Solution de l'Exercice 2
1. L’entrée du moteur à courant continu donné par Fig.2 est la tension u(t) , sa sortie est la vitesse
angulaire (t ) et la perturbation est le couple résistant Cr (t ) .
2. La fonctions de transfert du système et le schéma bloc correspondant:
La forme générale de la fonction de transfert d'un système qui admet 1 entrée U(p), 1sortie
( p ) et 1 perturbation Cr ( p ) peut être écrit: ( p) F1 ( p) U ( p) F2 ( p) Cr ( p) .
on utilise les équations électriques et mécaniques pour déterminer F1 ( p ) et F2 ( p ) , on a donc:
di (t )
u (t ) E (t ) R i (t ) L dt U ( p) E ( p) R I ( p) Lp I ( p)........(1)
E ( p) K ( p)..................................(2)
E (t ) K e (t ) TL e
Cm (t ) K m i (t ) mC ( p ) K m I ( p ).................................(3)
C ( p) C ( p) C ( p) J p ( p).......(4)
Cm (t ) C f (t ) Cr (t ) J (t ) m f r
C f (t ) f . (t ) C f ( p) f .( p)...................................(5)
1
(1)et (2) ( p) U ( p) ( R Lp) I ( p)...................(6)
Ke
1
(3),(4)et (5) I ( p) f .( p) Cr ( p) J p ( p) I ( p) ( f J p)( p) Cr ( p) ...(7)
Km
1 1
(6)et (7) ( p) U ( p) R Lp ( f J p )( p ) C r ( p )
Ke Km
( p )
Km
U ( p)
R Lp C ( p) F1 ( p) U ( p) F2 ( p) Cr ( p)
R Lp f J p K e K m R Lp f J p K e K m r
Le schéma bloc correspondant au système:
Cr ( p ) R Lp
R Lp f J p Ke Km
( p)
Km
U ( p)
R Lp J p K e K m
f
Solution de l'Exercice 3:
1. La fonctions de transfert du système (en boucle ouverte BO) en fonction de la sortie du système
H(p), sa commande U(p) et la perturbation W (p) peut être écrit: H ( p) F1 ( p) U ( p) F2 ( p) W ( p) .
d (t )
a1 (t ) b1 u (t )
dt p ( p) a1 ( p) b1 U ( p).........................(1)
dv(t ) TL
a2 v(t ) b2 (t ) a2 w(t ) pV ( p) a2 V ( p) b2 ( p) a2 W ( p)........(2)
dt pH ( p) V ( p)...............................................(3)
dh(t )
v (t )
dt
b
(1) ( p) 1 U ( p)......(4) ,
p a1
En substituant (3) et (4) dans (2), on obtient:
b2 b1 1 b2 b1
p 2 H ( p) a2 pH ( p) U ( p) a2 W ( p ) H ( p ) U ( p ) a2 W ( p )
p a1 p( p a2 ) p a1
Le schéma bloc correspondant au système est le suivant:
W ( p) a2
1 H ( p)
b2 b1 p( p a2 )
U ( p)
p a1
.
2. La commande proportionnelle (Kp ) du système en boucle fermée (BF) .
2.1 Le schéma bloc correspondant:
W ( p) a2
1
H ( p)
H C ( p) U ( p) b2 b1 p( p a2 )
kp
p a1
H C ( p) U ( p) b2 b1 1
kp H ( p)
p a1 p( p a2 )
k p b2 b1
H ( p) p( p a2 )( p a1 ) k p b2 b1
F1 ( p) F1 ( p)
H C ( p) k p b2 b1 p( p a2 )( p a1 ) k p b2 b1
1
p( p a2 )( p a1 )
Pour hc (t ) 0 (consigne nulle) et w(t ) 0 , le schéma bloc devient:
W ( p) 1
a2 H ( p)
p( p a2 )
b2 b1 k p
p a1
1
H ( p) p( p a2 ) ( p a1 )
F2 ( p) a2 F2 ( p) a2
W ( p) k p b2 b1 p( p a2 )( p a1 ) k p b2 b1
1
p( p a2 )( p a1 )
1 1 K Z ( p)
F1 ( p) K 1
1 1 p D ( p )
( p a2 p)( p a1 ) 1
2
( p (a1 a2 ) p a1a2 p) 1
3 2
k p b2 b1 k p b2 b1
F1(p) admet 3 pôles (D(p)=0), 0 zéros (Z(p)=0) , son ordre n=3 (le degré du D(p)), son type 0
(nombre d'intégrateurs).