UNIVERSITE DE CARTHAGE

Institut Supérieur des Sciences et Technologies de l’Environnement de Borj

Cedria

Cours Asservissement pour la section

2ème LAEE

CHAPITRE IV : Stabilité et Précision des Systèmes Linéaires Asservis :

Critère de ROUTH

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 1- Condition générale de stabilité
1-1- Définition
Un système linéaire est stable :
- Lorsque sa réponse à un échelon prend une valeur finie en régime permanent.
- Lorsque sa réponse à une impulsion tend vers zéro.
- Lorsque sa réponse à une sinusoïde est une sinusoïde d’amplitude finie.
1-2- Condition de stabilité d’un système bouclé

(p)
+ S(p)
E(p) A(p)

B(p)

La fonction de transfert du système bouclé ci-dessus est :

S ( p) A( p)
H ( p)  
E ( p) 1  A( p)  B( p)
A( p)

1  T ( p)
Où T(p) (ou souvent G(p)) sa fonction de transfert en boucle ouverte.
 Un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est T(p) ou G(p) sera stable
en boucle fermée si les racines de l’équation 1  T ( p)  0 sont toutes à partie réelles
négatives.
 Si la partie réelle d’un de ces racines est nulle, on parlera de limite de stabilité.
 Un système peut être stable en BO et instable en BF : si par exemple le gain est élevé.
 Réciproquement, un système peut être instable en BO est stable en BF : si par exemple
il y a un intégrateur en BO.
1-3- Influence du gain sur la stabilité en BF
On prendra l’exemple suivant pour comprendre cette influence :
Soit la fonction de transfert en BO :
K  (1  2  p)
T ( p) 
p(1  p)
Ce système est de type 1 donc il est instable en boucle ouverte. Sa fonction de transfert en
boucle fermée et à retour unitaire est :

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 T ( p) K  (1  2  p)
H ( p)  
1  T ( p) p(1  p)  K  (1  2  p)
La stabilité en boucle fermée dépend des pôles de H(p) c.à.d. les solutions de l’équation :
p 2  (1  2 K ) p  K  0
- Pour K=0,2, les racines seront -0,3±0,33j : sont à parties réelles négatives donc le
système est stable en BF.
- Pour K=0,6, les racines seront 0,1±0,77j : sont à parties réelles positives donc le
système est instable en BF.
- La limite de stabilité sera obtenue pour des solutions de l’équation à parties réelles
nulles donc pour K=0,5.
2- Critère de Routh
Le critère de Routh est un critère algébrique qui permet de savoir si les racines de
(1+T(p)) sont toutes à partie réelles négatives (donc si le système est stable) sans avoir à
calculer ses pôles.
2-1- Equation caractéristique et tableau de Routh
La fonction de transfert d’un système linéaire est sous la forme générale suivante :

S ( p) a0  a1 p  a2 p 2  am p m
H ( p)  
E ( p) b0  b1 p  b2 p 2    bn1 p n1  bn p n
Le critère de Routh est applicable sur le dénominateur de la fonction de transfert en BF tel
que :
D( p)  b0  b1 p  b2 p 2    bn 1 p n1  bn p n  0

On construit le tableau de Routh comme suit :

bn bn-2 bn-4
bn-1 bn-3 bn-5
Cn-2 Cn-4 ……
Dn-3 ……. ……..

Avec :
bn1bn2  bn bn3
C n2 
bn1
bn1bn4  bn bn5
C n4 
bn1
bn2 bn3  bn1C n4
Dn3 
C n2
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 2-2- Critère de Stabilité
Si tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont strictement positifs,
le système est stable.
2-3- Applications
 Montrer que les systèmes sont stable dont :

1)  1  T ( p )  p 4  2 p 3  8 p 2  4 p  3  0
2)  1  T ( p )  p 5  2 p 4  3 p 3  p 2  2 p  3  0
3)  1  T ( p )  p 2  (1  2 K ) p  K  0

Appliquant le critère de Routh :

Pour l’équation’’ 1’’ le système est stable.
Pour l’équation ‘’2’’ le système est instable.
Pour l’équation ‘’3’’ on :
K0 ;
1 K
1-2K 0
K ---

Pour que le système soit stable, il faut que 1-2K0 donc 0K0,5.

 On va étudier la stabilité du système bouclé à retour unitaire suivant :

(p)
+ S(p)
E(p) G(p)

K
On : G ( p ) 
p ( p  p  3)
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La fonction de transfert du système est :

G ( p) K
H ( p)  
1  G ( p ) p ( p  p  3)  K
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Le dénominateur de la fonction de transfert est :

D( p )  p 3  p 2  3 p  K

Le tableau de Routh est :

1 3 0
1 K 0
3-K 0 ----
K 0 ----

Pour que le système soit stable, il suffit que : 0K3

3- Précision d’un système asservi

3-1- Erreur statique ou erreur de position
Un système bouclé de fonction de transfert en BO T(p) et de fonction de transfert en BF
H(p), admet l’erreur statique suivant :
 p  lim (1  H ( p ))
p 0

Cette erreur de position permet d’évaluer la précision d’un système en BF. Plus ‘’ p ’’
est faible, plus la précision est meilleure.
3-2- Erreur de vitesse ou erreur de traînage
L’erreur de vitesse est donnée par l’expression suivante :
1  H ( p)
 V  lim
p 0 p

Plus ‘’ v ’’ est faible, plus la précision du système, dans le cas d’une consigne variable, est
meilleure.

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