Math-Sp Segway Asservissement

Lionel GRILLET Page 1

Vhicule auto-balanc de type Segway
corrig
Stabilisation du systme

Q.1 Par transforme de Laplace,
Lquation du motorducteur donne : ( ) ( )
m m
C p K U p = ;
La seconde quation du systme mcanique :
2 2
( ) ( ) 2 ( ) ( )
m
B
DA B p t D C p DC p
R
(
= + +
(


Soit
( )
( )
( )
1
2 2
2
m
B
D
p
R
H
C p
DA B p DC
(
+
(

= =
(

Q.2 La fonction de transfert scrit :
( ) ( )
( )
1 1
2 2
2
m
m
B
K D
R
F p K H p
DA B p DC
(
+
(

= =
(



Le dnominateur de ( )
1
F p possde une racine partie relle ngative (il manque le terme damortissement,
les coefficients ne sont pas tous de mme signe) donc le systme est instable.
Ce rsultat est prvisible, du fait que le centre dinertie du systme est au-dessus de laxe des roues (cest
comme un bateau sans quille).

Q.3 Pour la boucle interne, nous avons
( )
( )
( )
1
1
2 2
1
1 2
1
1
1
m
m
v m
v m
K H p
K K
H p
p pk K H p
pk K K
= =
+
+

Alors avec
1 S m
K K K =
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
1
1
1
s
p
v s p s
H p
K
F p
p k H p
pk K k K
= =
+
+ +

( )
2 2
2
1
1
s
p s v s
K
F p
p
k K pk K
=
+ +

On a un systme dordre 2 donc il est stable si tous les coefficients sont de mme signe donc si :
1 0
0
p s
v
k K
k
>

>

soit
1
0
p
s
v
k
K
k

>

>

Q.4 Mettons ( )
2
F p sous forme canonique
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( )
( )
2
2
2
1
1
1
1
1 1
s
p s
v s
p s p s
K
k K
F p
k K
p p
k K k K

=
+ +


Ainsi on a un systme du second ordre :
- de gain statique :
2
1
s
p s
K
K
k K
=

- de pulsation propre : ( )
0 1
1
p s
k K =
- de coefficient damortissement :
0
2
1
v s
p s
k K
k K
=

soit
1
2 1
v s
p s
k K
k K
=

Q.5 On a par hypothse
0 1
1, 5 6,15 / rd s = = et on cherche un temps de rponse 5% minimal
autrement dit 0, 7 = . Donc
( )
1
1 1, 5
0, 7
2 1
p s
v s
p s
k K
k K
k K

soit
( )
2
1
1, 5 1
0, 21
p
s
v
s
k
K
k
K

+
=

AN :
13, 54 /
2,1 /
p
v
k V rad
k V rad
=

Asservissement dinclinaison du chariot
Q.6

Un correcteur proportionnel
On suppose lentre nulle 0
c
= , il vient
( ) ( ) ( ) ( )
1 m c p v
p H p K K k pk p p ( = + +


Soit
( )
( )
( )
1
1
m c p v
p
p
H p K K k pk

=
( + + +

m
K ( )
1
H p

v
pk
p
k
( ) C p
+
-
+
-
+
-
+
-
c

W
U


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Q.7 Pour une perturbation en chelon damplitude
0
, on a
( )
( )
0
0 0
1
lim lim
1
s
p p
m c p v
p p
H p K K k pk

= =
( + + +

0
1
1
s
m c p
K K K k

=
( +

On a 0
s
donc le cahier des charges nest pas satisfait.
Un correcteur proportionnel intgral
Q.8 Ce correcteur apporte un intgrateur, en amont de la perturbation, dans la FTBO du systme donc
annule lerreur due la perturbation en chelon.

Q.9 Diagrammes de Bode asymptotiques et rels (allure uniquement) de la fonction de transfert
2
( ) F p







0

40 / dB dc
( )
2
20log K
0
180
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Diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert du correcteur ( ) C p ,


Q.10 A la pulsation
10
c
i
T
= , on veut une marge de phase 45 M

= soit :
( )
0
2 2
0
2
180 arctan 90 arctan 45
c
i c
c
M T
| |
= + =
|

Donc
( )
0
2 2
0
2
arctan 45 arctan 10
c
c
| |
= +
|

\



( )
2 2
0 0
2 1, 22
c c
=
On pose
0
c
X =

1
i
T

( ) 20log
i
K
20 / db dc
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2
2
1 0
1, 22
X X =

On en dduit 0, 95
i
T s =

Q.11 Si
c
est effectivement la pulsation de coupure 0 dB alors
( )
( )
2
2
2 2
0 0
1
1
1 2
i c
i
c
i c
c c
K T
K
FTBO
T
+
= =
| |
| | | |
| +
| |
|
\ \
\

Donc
( )
2 2
0 0
2
2
1 2
1
c c
i i c
i c
K T
K T
| |
| | | |
| +
| |
|
\ \
\
=
+

AN : 22, 46
i
K =
Vrification graphique des performances attendues
Q.12
- ( ) t tend vers 20 donc lerreur en perturbation est bien nul.
- ( ) 26 t < donc le dpassement est infrieur 30%.
- Au bout dune seconde, ( ) ( ) 1, 05 t t < donc le temps de rponse 5% est infrieur 1.
Le systme satisfait au cahier des charges.