1.

Introduction :
La thorie du chaos prsente une tude sur les systmes dynamiques qui sont rigoureusement dterministes, mais avec un aspect d'instabilit vis--vis aux conditions qui prcdent le dbut du fonctionnement, autrement dit une sensibilit aux conditions initiales. L'tude des systmes chaotiques qui prsentent une forte sensibilit aux conditions initiales ainsi qu'une forte rcurrence ( Notion dveloppe par Poincar en 1890 ) est complique vu le comportement dsordonn de ce genre de systme . Ainsi, la thorie du chaos fournit de puissants outils d'analyse des systmes non linaires, encore peu appliqu aux systmes lectromcaniques, l'tude qu'on a fait prend comme exemple le moteur pas pas hybride, ce moteur emprunte du moteur aimant permanent et de la machine rluctance variable. Il est donc rluctance variable mais avec un rotor aimants permanents. Son avantage est un nombre de pas trs lev.

2. Gnralits sur la thorie du chaos :

La thorie du chaos est une vritable thorie scientifique, qui a su trouver de l'ordre cach sous le dsordre apparent.

2.1. Dfinition d'un systme chaotique :

un systme dynamique est dit chaotique si une portion significative de son espace des phases prsente simultanment les deux caractristiques suivantes : - le phnomne de sensibilit aux conditions initiales. - une forte rcurrence. La prsence de ces deux proprits entrane un comportement extrmement dsordonn qualifi juste titre de chaotique .

2.2.Qu'est-ce que la thorie du chaos ?

La thorie du chaos traite des systmes dynamiques (qui voluent dans le temps) rigoureusement dterministes, mais qui prsentent un phnomne fondamental d'instabilit appel sensibilit aux conditions initiales qui, modulant une proprit supplmentaire de rcurrence, les rend non prdictibles en pratique.

2.3.Sensibilit aux conditions initiales :

le phnomne connu aujourd'hui sous la dnomination de sensibilit aux conditions initiales a t dcouvert ds la fin du 19me sicle par Henri Poincar dans des travaux concernant le problme N corps en mcanique cleste : pour un systme chaotique, une trs petite erreur sur la connaissance de l'tat initial dans l'espace des phases va se trouver rapidement amplifie.

2.4.Bref historique :
Aprs la russite de la mcanique newtonienne, quelques cas obscurs sont apparus, et mis de ct... ( problme de 3 corps). Fin du 19me sicle: Henri Poincar pointe du doigt ces exceptions , et dcouvre un certain ordre cach dans le dsordre. Peu aprs, Benot Mandelbrot affine la thorie qui ne cessera de samliorer avec les recherches et les capacits de calcul.

2.5.Quelques exemples de comportement chaotique :

_ Colonne de fume au dessus dune cigarette _ Mouvement dun drapeau qui claque au vent _ Mouvements dun ballon qui se dgonfle _ Tectonique des plaques _ Drives des continents _ Courants marins _ Trajectoire des plantes du systme solaire _ Mouvements de certains astrodes _ Cyclones des plantes gantes _ Orages _ Trajectoire des clairs

3. Le moteur pas pas :

3.1.Dfinition :
Un moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en une nergie mcanique permettant le dplacement angulaire du rotor, appel " pas ". Ce type de moteur est trs courant dans tous les dispositifs o l'on souhaite faire du contrle de vitesse ou de position en boucle ouverte, typiquement dans les systmes de positionnement. L'usage le plus connu du grand public est dans les imprimantes relies un ordinateur (positionnement de la tte d'impression et rotation du rouleau porte-papier dans les imprimantes jet d'encre, et rotation du rouleau porte-papier seulement dans les imprimantes laser).

3.2.Historique :
Le moteur pas pas fut invent par Marius Lavet en 1936 pour l'industrie horlogre.

3.3.Classification :
On distingue trois types de moteurs pas pas :

3.3.1. Le moteur pas pas aimant permanent :

Le rotor est constitu dun aimant permanent, et le stator comporte 2 bobinages (ou 2 groupes de bobinages). En contrlant lalimentation des bobines, et le sens du courant dans celles-ci, on peut faire varier le champ dans le moteur, ainsi on obtient une rotation.

3.3.2. Le moteur pas pas rluctance variable :

Un moteur pas pas rluctance variable est compos dun rotor feuillet en fer doux comportant un certain nombre de dents, et dun stator galement en fer doux feuillet comportant un certain nombre de bobines. Le nombre de bobines doit tre diffrent du nombre de paires de dents du rotor. Lalimentation de chacune des bobines va permettre la cration dun champ magntique dans le stator, et le rotor soriente suivant les lignes de champ. Le fonctionnement du moteur est assur par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour tour une paire de ples du stator. On peut noter que lorsque le moteur nest pas aliment, comme il ny a pas daimant permanent, le rotor peut prendre nimporte quelle position.

3.3.3. Le moteur pas pas hybride :

Pour tirer profit des avantages des moteurs pas pas aimant permanent et rluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire un moteur pas pas aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas. Le rotor prsente plusieurs dents comme pour un moteur pas pas rluctance variable, mais chaque dent est polarise comme pour un moteur pas pas aimants permanents. Physiquement le rotor est compos de deux lments identiques un rotor de moteur rluctance variable (rouge et bleu ici), relis ensemble par un aimant permanent (noir), avec un dphasage dune 1/2 dent. De ce fait ces deux lments ont une polarisation diffrente (nord et sud) et vont ragir la polarisation de chacune des dents du stator. Cest cette polarisation qui permet de nutiliser que 2 bobines, qui forment en ralit 4 tats diffrents puisque le sens du courant entre ici en jeu.

4. Application de la thorie du chaos lapproche exprimentale de la dynamique non linaire dun moteur pas pas :
La thorie du chaos reste encore assez peu utilise pour ltude des systmes lectromcaniques. Ce travail permet de mettre en vidence au travers de nombreuses simulations le comportement chaotique dun moteur pas pas malgr un modle relativement simple. Nous allons montrer ici la pertinence de ces modles en comparant les rsultats obtenus une tude exprimentale. Ainsi par exemple, au-del dune certaine limite, laccroissement de la frquence dalimentation dun moteur pas pas conduit la perte du synchronisme. On dit encore quil perd des pas. Ces zones de fonctionnement, dans lesquelles le comportement du moteur semble premire vue alatoire, sont le sige dinstabilits susceptibles de nuire gravement au processus entran. Le traitement traditionnel de ces problmes consiste les viter demble par une limitation arbitraire de la plage de frquence de commande du moteur et de sa dynamique. Les instabilits observes dans les comportements rels des moteurs pas pas ont souvent t mises sur le compte de phnomnes secondaires ngligs dans les modles courants. En effet, on nglige souvent lvolution de certains paramtres avec le temps ou la temprature ainsi que linfluence de phnomnes jugs a priori secondaires tels les pertes, les frottements et les jeux. De mme les techniques habituelles de modlisation ncessitent la linarisation de certaines caractristiques autour dun point de fonctionnement. Toutefois, ce travail permet de mettre en vidence au travers de nombreuses simulations le comportement chaotique dun moteur pas pas malgr un modle relativement simple. En effet, ce type de convertisseur lectromcanique prsentant un modle fortement non linaire, nous proposons une tude de sa dynamique complexe partir des puissants outils danalyse fournis par la thorie du chaos. Nous dmontrons alors que ces comportements sont dus la nature mme de ce convertisseur, ses non-linarits essentielles, et non aux piphnomnes. Pour cela nous dcrivons dans un premier temps le modle utilis pour ltude puis nous exposons ensuite les rsultats obtenus par simulation. Dans un second temps, afin de valider ltude thorique, nous prsentons les relevs obtenus par des mesures ralises sur un moteur pas pas industriel correspondant au modle dcrit ainsi que les moyens exprimentaux mis en oeuvre pour y parvenir.

4.1. Modlisation :
Le moteur pas pas utilis pour cette tude est de type hybride diphas. Il sagit l de la technologie de moteur pas pas la plus utilis dans les domaines de la moyenne et forte puissance, do son intrt. Les quations de cette machine sont semblables celles du moteur aimant permanent, le couple rluctant tant toujours ngligeable. On considre aussi en premire approximation, que les inductances propres sont constantes, et que les mutuelles sont nulles.

Le modle dtat du moteur peut alors se mettre sous la forme suivante : (1)
Avec :

Les variables dtat sont :

Les autres paramtres du moteur sont :

(Ces valeurs proviennent de donnes constructeur)

4.2. Simulations :
Pour intgrer le systme diffrentiel ci-dessus des simulations ont t ralises laide du logiciel MatLab. Elles tablissent la richesse des dynamiques que prsente le moteur pas pas en fonction de la frquence de la tension dalimentation.

4.2.1.Diagramme de bifurcations :
Soit le systme diffrentiel continu dordre n : (2) (Avec un paramtre rel)

Lorsque varie, la dynamique du systme peut varier de faon considrable. La solution asymptotique peut mme changer de nature au passage par certaines valeurs. On parle alors de bifurcation. En ces points une solution priodique peut changer de priodicit, devenir apriodique cest dire quasi priodique voire chaotique. Le diagramme de bifurcation permet de visualiser le comportement asymptotique du systme dynamique de faon synthtique en fonction des variations de . Dans le cadre de ltude du moteur pas pas, nous nous intressons au trac du diagramme de bifurcations pour identifier lensemble des dynamiques prsentes par le moteur. Le paramtre correspond la frquence fc des tensions dalimentation. Nous avons choisi arbitrairement de tracer le diagramme de bifurcations de I sachant que le type de solution asymptotique observ est celui du systme tout entier.

Figure 1: Diagramme de bifurcation de I en fonction de fc La Figure 1 reprsente la suite des tats discrets de la variable, chantillonne la frquence fondamentale fc, lorsque le rgime asymptotique est atteint. - Un seul point sur une verticale indique un fonctionnement priodique fondamental. - Un ensemble de q points distincts est la marque dun rgime sous-harmonique de rang q car la frquence de la variable est alors fc/q. - Lorsque les points se rpartissent densment sur un segment de la verticale, on peut en dduire que la solution est quasi-priodique ou chaotique sans toutefois pouvoir faire la distinction entre les deux. Ce diagramme fait apparatre les diffrentes dynamiques du moteur. Les comportements priodiques sont facilement identifiables, par exemple 50 Hz, 53 Hz ou encore 60 Hz. Cette conclusion peut tre facilement confirme par une simulation temporelle de la grandeur tudie comme celle de la figure 2.

Figure 2: Courant simul fc=60Hz

4.2.2. Sections de Poincar :

La section de Poincar permet dtendre nos investigations. Cette technique est particulirement adapte ltude des rgimes apriodiques puisquelle distingue clairement les rgimes quasipriodiques des rgimes chaotiques. Le principe de construction de la section de Poincar est illustr par la Figure 3 dans le cas dun espace de dimension 3. La section de Poincar est dfinie par lensemble des points dintersection dun plan avec la trajectoire du vecteur dtat dans lespace.

Figure 3: Principe de la section de Poincar Les systmes diffrentiels du type (2) nayant gnralement pas de solution analytique, on doit tudier chaque solution en considrant sa trajectoire dans lespace dtat que lon peut obtenir par intgration numrique. Cela savre souvent difficile cause par exemple de la haute dimension de lespace. La mthode de Poincar permet simultanment de discrtiser le systme et de rduire sa dimension.

4.2.3. Dynamiques quasi-priodiques :

Si la solution de (2) peut se mettre sous la forme : (3) F tant priodique pour chacun de ces n arguments. Si de plus les frquences sont incommensurables, ce que lon peut traduire par : Alors le systme est dit quasi-priodique. Si de plus n, la solution est dite presque priodique. Dans ce cas, il est facile dimaginer pour un espace de dimension 3 que lattracteur est homogne un tore sur lequel senroule la trajectoire, En choisissant judicieusement le plan de section, la section de Poincar prsente laspect dune courbe ferme. Cest ce que lon observe dans la Figure 4 avec la section de Poincar obtenue pour une frquence de commande du moteur de 56Hz. Alors que le diagramme de bifurcation de la Figure 1 ne permettait pas de conclure quant la dynamique du moteur, on voit ici quil sagit dun comportement quasi-priodique, puisque la section de Poincar obtenue est une courbe ferme.

Figure 4: Section de Poincar pour fc=56Hz

4.2.4. Comportements chaotiques :

Aucune thorie, quelle soit mathmatique ou physique ne donne de dfinition formelle du chaos. Le chaos est dfini par dfaut des autres types de solution. Du point de vue pratique, le chaos est identifi par ses proprits. On peut citer la forte sensibilit aux conditions initiales, les flots faisant apparatre simultanment des phnomnes dtirement, de repliement et de compression. La Figure 5 reprsente la section de Poincar obtenue pour une frquence de commande du moteur de 73Hz. Cette simulation est ralise sur 15 secondes de temps moteur. On a limin les priodes transitoires en ne traant pas les 200 premires priodes.

Figure 5: Section de Poincar pour fc=73Hz La section de Poincar permet de conclure cette fois en faveur dun comportement chaotique du moteur. En effet lattracteur prsente un aspect feuillet d aux phnomnes dtirement et de repliement de la trajectoire, caractristiques des attracteurs tranges. De plus, on constate sur cette simulation quune faible variation des conditions initiales (P1 et P2), produit trs rapidement une importante variation de ltat du systme (P1 et P2) rendant le systme imprdictible.

4.3.Etude exprimentale :
Nous reprenons un certain nombre des cas que nous avons tudis prcdemment en simulations pour valider lexistence de multiples dynamiques mises en vidence par les simulations. Le moteur pas pas choisi pour cette tude est un moteur de marque CROUZET 48 pas/tour.

4.3.1. Diagramme de bifurcations :

La Figure 6 reprsente le diagramme de bifurcations obtenu en enregistrant le courant I . Pour relever ce diagramme qui ncessite que le systme soit en rgime tabli, nous avons systmatiquement supprim les 100 premires priodes de fonctionnement du moteur. Nous avons balay la plage de frquence intressante, comprise ici entre 45Hz et 75Hz par pas de 0,1Hz. Pour chaque valeur de la frquence nous avons relev 1000 priodes. Il faut compter environ deux heures pour relever le diagramme qui suit.

Figure 6: Diagramme de bifurcation exprimental Lanalyse de ce diagramme nous amne formuler plusieurs remarques. - Premirement le moteur pas pas exhibe effectivement lensemble des dynamiques identifies par simulation. Cest ainsi que lon peut observer le fonctionnement priodique du moteur jusqu une frquence de commande denviron 48Hz, ce qui correspond plage dutilisation traditionnelle. Le diagramme de bifurcations nous apprend galement que le moteur prsente des comportements sous-harmoniques, comme la priode 3 que lon voit apparatre pour des frquences de lordre de 51Hz. - Deuximement, on observe des zones dans lesquelles le diagramme de bifurcations est constitu de segments verticaux que seules des sections de Poincar vont permettre danalyser.

4.3.2. Sections de Poincar :

La Figure 7 est une section de Poincar exprimentale ralise dans la plage de fonctionnement sous-harmonique 3. Elle donne aussi une indication trs intressante concernant le niveau de bruit introduit par la chane de mesure.

Figure 7: Section de Poincar fc=51Hz

4.3.3. Comportements quasi-priodiques :

La Figure 8 reflte un comportement quasi-priodique du moteur pas pas.

Figure 8: Section de Poincar fc=50Hz Elle correspond en effet en tout point la description de la section de Poincar que nous avons prsente plus haut, le bruit de mesure en plus. La Figure 9 correspond galement un fonctionnement quasi-priodique. Elle diffre cependant de la prcdente car elle fait apparatre des zones claires et des zones plus denses. Ces zones denses sont des zones daccumulation, prmices dun accrochage sous-harmonique. Lapparition des points daccumulation correspond un changement dans les rapports entre les frquences dfinies dans (3) mais qui restent encore incommensurables. On assiste ici une modification progressive de la dynamique du systme.

Figure 9: Section de Poincar fc=55Hz

4.3.4. Comportements chaotiques :

Il nest pas toujours facile didentifier exprimentalement une dynamique chaotique.

Figure 10: Section de Poincar fc=53Hz Lexemple prsent dans la Figure 10 en est la preuve. On souponne un comportement particulier, identifi par la boucle de repliement, mais le niveau de bruit ne permet pas ce jour de conclure, si lon sen rfre aux proprits exposes plus haut. Par contre, la Figure 11, laisse clairement entrevoir un attracteur chaotique. Il se caractrise ici par une grande dispersion de la section de Poincar. Son aspect fractal demeure cependant inaccessible, cette fois encore en raison du niveau de bruit.

Figure 11: Section de Poincar pour fc=58Hz

5. Conclusion :
La thorie du chaos permet d'apprhender la complexit des systmes non-linaires en caractrisant leurs comportements, tant qualitativement que quantitativement et danalyser lensemble des rgimes que peuvent suivre ces systmes, des plus simples et mieux connus points d quilibre et solutions priodiques aux plus surprenants, les chaos. Sappuyant sur des concepts mathmatiques complexes, elle fournit nanmoins des outils aussi puissants dans leur exploitation que simples dans leur mise en uvre. Des modles mathmatiques, simples, ont fait lobjet dtudes thoriques compltes. Leur porte est suffisamment gnrale pour rvler des mcanismes dapparition de chaos, lis la nature topologique que partagent de nombreux systmes non-linaires, au-del de leur formulation mathmatique singulire. Cependant, cette approche n'a encore t que rarement utilise pour les systmes lectromcaniques. Nous avons appliqu cette mthode un moteur pas pas hybride. Le fonctionnement classique du moteur est la rotation synchrone, les autres modes tant qualifis d'instabilits. Nous avons dcrit ces rgimes avec prcision. L'association de diagrammes de bifurcations et de sections de Poincar nous a permis de raliser une analyse globale du comportement dynamique trs riche de notre systme, analyse rsume dans le Tableau 1.

Tableau 1 : Rsum des dynamiques du moteur Au-del du rgime priodique, nous avons identifi une route vers le chaos via la quasi priodicit et une sortie de cette zone par une cascade sous-harmonique. La connaissance fine du comportement du systme nous permettra d'tablir une stratgie de contrle des trajectoires chaotiques par stabilisation sur des attracteurs priodiques.