République Tunisienne Université de Carthage

Ministère de l’Enseignement Supérieur Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

et de la Recherche Scientifique

TRAVAUX PRATIQUES
ROBOTIQUE INDUSTRIELLE
TP1

TP-ROBOTIQUE INDUSTRIELLE SHIRI Seddik -- ENIB

 Prénom et Nom : Hamrouni Sabrine & Klai Tarek ..........................................................

Classe……..GI 2B – G2…………………………..... Date .......18/04/2023..........................................

TP 1 – Modèle Géométrique d’un manipulateur

Feuille de réponse
1 PREAMBULE

Le but de ce TP est d’utiliser un logiciel de simulation 3D de robots industriels (RoKiSim) afin

d’illustrer de façon visuelle plusieurs concepts en robotique vus dans le cours.

TRAVAIL A RENDRE
Vous devez rendre cette feuille de réponse remplie par voie numérique (travail individuel)

Description
On se propose d'établir le modèle géométrique direct du robot IRB 120. Il s’agit d’un petit robot
de la 4ème génération de robots ABB. Il est utilisé, généralement, pour les applications de
manutention et d’assemblage (voir fiche robot en annexe). La configuration initiale du robot
est donnée par la figure suivante.

2 Logiciel RoKiSim
- Démarrer le logiciel RoKiSim (voir quelques instructions d'utilisation en tutorial fourni).
- Ouvrez le robot ABB_IRB120 (il s’affiche par défaut lors du démarrage du logiciel avec son outil).
- Enlever l’outil du robot.
1) Quel est le type d'architecture et le nombre de degrés de liberté de ce robot ?
Le type d’architecture de ce robot est rotoide et le nombre de degrés de liberté est 3.

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 - Afficher les référentiels 0 (base) et de l'organe terminal (effecteur/ segment 6).

0 0 1 0 0 0 0 374
𝑇𝑒0 = [ 0 1 0 0 ] ; 𝑇0b = [ 0 0 0 0 ]
−1 0 0 0 0 0 0 630
0 0 0 1 0 0 0 1
3) Déterminez la position et l’orientation de l'organe terminal dans le repère de la base pour :
a) La configuration initiale (variables articulaires nulles (θi = 0, i = 1, … ,6).
 Position : 475.785 mm, -82.198 mm, 628.840 mm
 Orientation (angles d’Euler) : 30.000º, 0.000º, 90.000º
 E0! ! Préciser la convention choisie pour la représentation de l’orientation:
Les référentielles sont attachés en respectant les conventions D-H
b) Le bras du robot est tendu à la verticale (θ3 = -90).
 Position : -68.840 mm, -82.198 mm, 1035.785 mm
 Orientation (angles d’Euler) : 90.000º, -60.000º, 0.000º
 4) Donner les variables articulaires du robot pour la configuration donnée par :
 Position : 300.000 mm, 0.000 mm, 600.000 mm
 Orientation (angles d’Euler) : 45.000º, 45.000º, 45.000º

Θ1= -15.50º, θ2= -41.03º, θ3= 34.21º, Θ4= 52.24º, θ5=46.81º, θ6= -114.94º

5) Ajouter l'outil pour le robot « IRB120_Crayon ».

- Afficher les référentiels 6 (organe terminal) et celui de l'outil.
6
Donner la matrice de transformation 𝑇outil

1 0 0 0
6
𝑇𝑜𝑢𝑡𝑖𝑙 = [0 0 −1 0 ]
0 1 0 0
0 0 0 1
Cette transformation entre ces deux référentiels est-elle variable ou constante ?
C’est une transformation constante

3 Modèle Géométrique Direct

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 1) Afficher les repères aux différents segments du robot. Expliquer en détails ce choix
d'attachement.

2) On donne les dimensions du robot IRB 120.

Construire le tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg.

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 i i di ai αi
1 45 187 0 90°
2 2 0 340 0
3 3 0 302 0
4 4 0 0 90°
5 5 72 0 0
6 6 0 0 0

3) En déduire la matrice 𝐴10

√2%2 −√2%2 0 0
𝑇10 = [ √2%2 √2%2 0 0 ]
0 0 1 187
0 0 0 1

4 Cinématique inverse du robot

1) Pour la configuration Θ1=0 º, θ2=0 º, θ3=-90 º, Θ4=0 º, θ5=0. º, θ6=0º, donner deux configurations
différentes du robot donner la même pose de l’effecteur.

peb= -68.840 mm, -82.198 mm, 1035.785 mm , 90.000º, -60.000º, 0.000º

peb= 5.799 mm, 32.211 mm, 1035.783 mm , -157.727º, -60.019º, -0.015º

2) donner deux configurations singulières du robot.

1. Θ1=180 º, θ2=30 º, θ3=-120 º, Θ4 =45 º, θ5=0. º, θ6=-180º

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