République Tunisienne Université de Carthage

Ministère de l’Enseignement Supérieur Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

et de la Recherche Scientifique

TRAVAUX PRATIQUES
ROBOTIQUE INDUSTRIELLE
TP2

TP-ROBOTIQUE INDUSTRIELLE SHIRI Seddik--ENIB

 Prénom Nourane NOM Bougharriou. ClasseGI2B No Groupe B2. Date 18/05/2023

Iheb Jerbi

Anwar Ben Ibrahim

TP 2 : Feuille de réponse
Modèle Géométrique Inverse
Modélisation Cinématique
1 PREAMBULE

Le but de ce TP est d’utiliser un logiciel de simulation 3D de robots manipulateurs (RoboAnalyzer)

afin d’illustrer de façon visuelle plusieurs concepts en robotique vus dans le cours (MGI).

TRAVAIL A RENDRE
Après la fin de la séance TP vous devez rendre un compte-rendu sous format papier (feuille de
réponse/ 1 par binôme).

2 Partie I : Modèle Géométrique Inverse

1) Rappeler la définition du modèle géométrique inverse.

Le modèle géométrique inverse est un processus qui consiste à déterminer les valeurs des variables
articulaires d'un robot, nécessaires pour atteindre une position ou une orientation souhaitée de son
effecteur final (ou outil) dans l'espace de travail.

2.1 Robot plan (RR)

On dispose du robot plan décrit par la figure 1. Ce robot possède 2 axes rotoïdes parallèles (RR). C'est
un robot à 2 degrés de liberté : x et y. Les dimensions utiles sont également indiquées sur la figure (a1
et a2).

Figure 1. Robot planaire 2D

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 2. Calculer le modèle géométrique inverse du robot (voir cours).

x = a1*cos (1) + a2*cos (1 +2)

y = a1*sin (1) + a2*sin (1 +2)

1 = atan2((y, x) - atan2(a2*sin (2), a1 + a2*cos (2))

2 = acos ((x-a1*cos (1)) /a2) - 1

3. Démarrer le logiciel RoboAnalyzer (voir quelques instructions pour étudier la cinématique inverse
d’un robot en annexe1).On désire saisir un objet placé dans l'espace de travail du robot (RR). Utiliser
le simulateur RoboAnalyzer pour trouver les variables articulaires θ1 et θ2 pour une position du point
terminal de coordonnées x= 70 mm et y= 70 mm. On donne les dimensions du robot : a1 = 120mm et
a2= 80mm.

- Solution1 : 1 =3,5208 º ; 2 =124,9539 º

- Solution2 : 1 =86,4792º ; 2 =-124,9539 º

4. Afficher les deux solutions trouvés et tracer les dans le plan (x,y).

2.2 Robot kuka kr5

On dispose du robot à 6ddl décrit par la figure 2.

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 Figure 2. Robot kuka kr5
1. Utiliser le simulateur RoboAnalyzer pour trouver les variables articulaires θi (1=1,..,6) pour la pose
du point terminal suivante.

- Combien de solution obtenue pour cette pose du robot ? 8

- Justifier l’obtention des solutions à forme fermée pour ce robot.

La solution à forme fermée pour la cinématique inverse du robot Kuka KR5 est obtenue grâce
à la structure de ce robot qui possède des liaisons de types rotoïdes et prismatiques Comment
peut-on obtenir ces solutions ?
Pour obtenir ces solutions, on utilise les relations géométriques et trigonométriques liant les
différentes transformations géométriques du robot. On utilise la méthode de D-H pour décrire les
paramètres cinématiques du robot.

- Donner les valeurs des variables articulaires pour la solution 1:

Θ1= 82,962º, θ2= 50,389 º, θ3= -165,649 º, Θ4= 234,438º, θ5= 134,13 º, θ6= 125,562 º

3 Partie II : Modélisation cinématique

Le but de cette partie est de développer des fonctions MATLAB qui calculent le MCD le MCI du robot
manipulateur Stanford montré dans la Figure 3 (développé en cours).

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 Figure 3. Manipulateur Stanford (6ddl)
1. Dans le simulateur RoboAnalyzer, ouvrez le robot Stanford et donnez son tableau des paramètres D-H.
Articulation i i (º) di (mm) a i (mm) αi(º)
1 1 0,762 0 -90
2 2 0,393412 0 -90
3 -90 D3 0 0
4 4 0,2268 0 -90
5 5 0 0 -90
6 6 0,4318 0 0

2. En déduire . Donner les vecteurs unitaires des axes des articulations.

0
P1 =[ 0 ] d3 = 1.25302, θ2 = 0.388947, θ4 = -0.0823119 θ5 = -0.0214485, θ1 ≈ -0.29211
0,762

𝑐1𝑠1𝑑3 − 𝑠1 ∗ 0,393412 −0,2920

P3=P4=P5=[𝑠1𝑠2𝑑3 + 𝑐1 ∗ 0,393412 ]=[ 0,4572 ]
𝑐2𝑑3 1,2530

𝑐1𝑠2𝑑3 − 𝑠1 ∗ 0,393412 + (𝑐1(𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5) − 𝑠1𝑠4𝑠5) ∗ 0,4318 1,2936

P6=[ 𝑠1𝑠2𝑑3 + 𝑐1 ∗ 0,393412 + (𝑐1(𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5) + 𝑠1𝑠4𝑠5) ∗ 0,4318] = [0,393412]
𝑐2𝑑3 + (−𝑠2𝑐4𝑠5 + 𝑐2𝑐5) ∗ 0,4318 0,762

avec c=cos ;s=sin

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 3. Donner les vecteurs unitaires des axes des articulations.

0
Z0=[0]
1
−𝑠1 −0.27121
Z1= [ 𝐶1 ] = [−0.96251]
0 0
𝑐1𝑠2 0.08716
Z2=Z3= [𝑠1𝑠2] =[−0.04699 ]
𝑐2 0.99536
−𝑐1𝑐2𝑠4 − 𝑠1𝑐4 −0.81525
Z4= [−𝑠1𝑐2𝑠4 + 𝑐1𝑐4] = [−0.15630 ]
𝑠2𝑠4 −0.55885
𝑐1(𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5) − 𝑠1𝑠4𝑠5 −0.56929
𝑍5 = [𝑠1(𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5) + 𝑐1𝑠4𝑠5]= [ 0.13871 ]
−𝑠2𝑐4𝑠5 + 𝑐2𝑐5 −0.81051

4. En déduire le jacobien du robot.

J=
𝑧0 ∗ (𝑝6 − 𝑝0) 𝑧1 ∗ (𝑝6 − 𝑝1) 𝑧2 ∗ (𝑝6 − 𝑝0) 𝑧3 ∗ (𝑝6 − 𝑝3) 𝑧4 ∗ (𝑝6 − 𝑝4) 𝑧5 ∗ (𝑝6 − 𝑝5)
[ ]
𝑧0 𝑧1 0 𝑧3 𝑧4 𝑧5
0 −0.26434 −0.22191 0.2253 −0.11717 −0.34822
0 −0.27121 −0.96251 0 −0.04699 0.13871
1 0 0 1 0 0
=
1 0 0 0.99536 0 0.99536
0 0.99536 0 0 −0.55885 0
[0 0 0 0 0 −0.55885]

Annexe1 : RoboAnalyzer (cinématique inverse)

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 Pour sélectionner un robot et voir les solutions de sa cinématique inverse, voici les étapes que le montrent les figures 1 et 2. Avec ces
étapes, une solution Ikin peut être sélectionnée et le modèle 3D sera mis à jour en conséquence.
1. Cliquez sur le bouton Ikin. On y voit une fenêtre séparée (Figure 16)
2. Sélectionnez un robot.
3. Entrez les paramètres d'entrée.
4. Cliquez sur le bouton Ikin.
5. Voir les solutions possibles.
6. Cliquez sur le bouton Afficher. Il montre la solution choisie dans la fenêtre de modèle 3D. Pour voir cette revenir à la fenêtre
principale en minimisant la fenêtre Ikin.
7. Sélectionnez l'une des solutions obtenues comme solution initiale et finale.
8. Cliquez sur OK. Cette étape remplace les valeurs communes initiales et finales dans le tableau DH paramètres (de la fenêtre
principale) par des valeurs sélectionnées à l'étape 7.
9. Cliquez sur le bouton FKin pour voir l'animation à savoir comment se déplace robot d'une solution à une autre solution sélectionné
à l'étape 7.

Figure1 : Fenêtre principale du logiciel RoboAnalyzer

Figure2 : Fenêtre cinématique inverse

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