République Tunisienne Université de Carthage

Ministère de l’Enseignement Supérieur Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

et de la Recherche Scientifique

TRAVAUX PRATIQUES
ROBOTIQUE INDUSTRIELLE
TP2

TP-ROBOTIQUE INDUSTRIELLE SHIRI Seddik--ENIB

 Prénom & NOM : HAMROUNI Sabrine & KLAI Tarek

Classe : GI2B Groupe N° 2 Date 18/05/2023

TP 2 : Feuille de réponse
Modèle Géométrique Inverse
Modélisation Cinématique
1 PREAMBULE

Le but de ce TP est d’utiliser un logiciel de simulation 3D de robots manipulateurs

(RoboAnalyzer) afin d’illustrer de façon visuelle plusieurs concepts en robotique vus dans le
cours (MGI).

TRAVAIL A RENDRE
Après la fin de la séance TP vous devez rendre un compte-rendu sous format papier (feuille
de réponse/ 1 par binôme).

2 Partie I : Modèle Géométrique Inverse

1) Rappeler la définition du modèle géométrique inverse.
C’est une méthode pour déterminer les positions et orientations des articulations à partir de
l’orientation souhaitée pour son effecteur final.

2.1 Robot plan (RR)

On dispose du robot plan décrit par la figure 1. Ce robot possède 2 axes rotoïdes parallèles
(RR). C'est un robot à 2 degrés de liberté : x et y. Les dimensions utiles sont également
indiquées sur la figure (a1 et a2).

Figure 1. Robot planaire 2D

2. Calculer le modèle géométrique inverse du robot (voir cours).

1 = atan2(x,y) – acos((x²+y²+a1²-a2²)/(2*a1*racine(x²+y²)))

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 2 = acos((x²+y²-a1²-a2²)/(2*a1*a2))

3. Démarrer le logiciel RoboAnalyzer (voir quelques instructions pour étudier la cinématique

inverse d’un robot en annexe1).On désire saisir un objet placé dans l'espace de travail du
robot (RR). Utiliser le simulateur RoboAnalyzer pour trouver les variables articulaires θ1 et
θ2 pour une position du point terminal de coordonnées x= 70 mm et y= 70 mm. On donne les
dimensions du robot : a1 = 120mm et a2= 80mm.

- Solution1 : 1 = 3,5208º ; 2 =124,9539º

- Solution2 : 1 = 86,4792º ; 2 = -124,9539º

4. Afficher les deux solutions trouvés et tracer les dans le plan (x,y).

2.2 Robot kuka kr5

On dispose du robot à 6ddl décrit par la figure 2.

Figure 2. Robot kuka kr5

1. Utiliser le simulateur RoboAnalyzer pour trouver les variables articulaires θi (1=1,..,6) pour
la pose du point terminal suivante.

- Combien de solution obtenue pour cette pose du robot ? 8 solutions

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 - Justifier l’obtention des solutions à forme fermée pour ce robot :
Puisque on dispose d’un robot qui a une structure régulière et symétrique, on a obtenu
des solutions à forme formée pour son MGI.

- Comment peut-on obtenir ces solutions ?

On peut obtenir ces solutions en utilisant des méthodes analytiques basées sur la
géométrie et la trigonométrie en représentant les relations géométriques entre les
articulations et l’extrémité du robot à l’aide des équations mathématiques.

- Donner les valeurs des variables articulaires pour la solution1:

Θ1= 82,962º, θ2= 50,389 º, θ3= -165,649º, Θ4= 234,438º, θ5= 134,13º, θ6= 134,13º

3 Partie II : Modélisation cinématique

Le but de cette partie est de développer des fonctions MATLAB qui calculent le MCD le MCI du
robot manipulateur Stanford montré dans la Figure 3 (développé en cours).

Figure 3. Manipulateur Stanford (6ddl)

1. Dans le simulateur RoboAnalyzer, ouvrez le robot Stanford et donnez son tableau des
paramètres D-H.
Articulation i i (º) di (mm) a i (mm) αi(º)
1 1 0.762 0 -90
2 2 0.393412 0 -90
3 -90 d3 0 0
4 4 0.226 0 -90
5 5 0 0 -90
6 6 0.4318 0 0

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 2. En déduire les vecteurs de position des segments du robot.

𝑉1[0; 0; 0.762]𝑇

𝑉2[0; 0.39; 0.762]𝑇

𝑉3[0.635; 0.39; 0.762]𝑇

𝑉4[0.861; 0.39; 0.762]𝑇

𝑉5[0.861; 0.39; 0.762]𝑇

𝑉6[1.29; 0.39; 0.762]𝑇

3. Donner les vecteurs unitaires des axes des articulations.

Axe 1 : [0; 0; 1]𝑇

Axe 2 : [0; 1; 0]𝑇

Axe 3 : [0; 1; 0]𝑇

Axe 4 : [0; 1; 0]𝑇

Axe 5 : [0; 0; 1]𝑇

Axe 6 : [0; 1; 0]𝑇

4. En déduire le jacobien du robot.

z3 ∗ (p6 − p3) z4 ∗ (p6 − p4) z5 ∗ (p6 − p5)
J = [z0 ∗ (p6
𝑧0
− p0) z1 ∗ (p6 − p1)
𝑧1
z2 ∗ (p6 − p0)
0 𝑧3 𝑧4 𝑧5
]

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 Annexe1 : RoboAnalyzer (cinématique inverse)
Pour sélectionner un robot et voir les solutions de sa cinématique inverse, voici les étapes que le montrent les figures 1 et
2. Avec ces étapes, une solution Ikin peut être sélectionnée et le modèle 3D sera mis à jour en conséquence.
1. Cliquez sur le bouton Ikin. On y voit une fenêtre séparée (Figure 16)
2. Sélectionnez un robot.
3. Entrez les paramètres d'entrée.
4. Cliquez sur le bouton Ikin.
5. Voir les solutions possibles.
6. Cliquez sur le bouton Afficher. Il montre la solution choisie dans la fenêtre de modèle 3D. Pour voir cette revenir à la
fenêtre principale en minimisant la fenêtre Ikin.
7. Sélectionnez l'une des solutions obtenues comme solution initiale et finale.
8. Cliquez sur OK. Cette étape remplace les valeurs communes initiales et finales dans le tableau DH paramètres (de la
fenêtre principale) par des valeurs sélectionnées à l'étape 7.
9. Cliquez sur le bouton FKin pour voir l'animation à savoir comment se déplace robot d'une solution à une autre solution
sélectionné à l'étape 7.

Figure1 : Fenêtre principale du logiciel RoboAnalyzer

Figure2 : Fenêtre cinématique inverse

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