Travaux Pratiques

Robotique Industrielle
 TP1: Le robot SCARA

Un robot SCARA est robot comporte deux liaisons pivots parallèles pour fournir
conformément à un plan sélectionné. Il peut être considérée comme un cas particulier d'un
robot cylindrique. «SCARA» signifie «Selective Compliance Arm for Robot Assembly».
Le robot SCARA est un robot manipulateur à 2 axes rotative (RR). L'enveloppe de travail
cylindrique permet une utilisation maximale de l'espace de travail.
SCARA a des avantages et des caractéristiques qui permettent d’être un robot industriel très
utilisé comme :
● Grande précision et vitesse supérieur
● Maintenance minimale
● Plus facile à utiliser
● Rigidité supérieure
● Désigné très compact

1.Le premier robot est le robot scara, il est représenté comme suit :

Convention Denavit Haetenberg (DH) :

2. déterminer les paramètres D-H :

Puis on exécute le code suivant :

L(1) = Link([0,0.363,0.300,0,0],'standard');
L(2) = Link([0,0,0.260,pi,0],'standard');
L(3) = Link([0,0,0,0,1],'standard');
# Un objet LINK contient toutes les informations relatives à un lien de
robot telles que les paramètres cinématiques, les paramètres inertiels des
corps rigides, les paramètres du moteur et de la transmission.

L(3).qlim = [0,0.3]; # limites de coordonnées conjointes, 2-vecteur

L(4) = Link([0,0,0,0,0],'standard');
RobotArm = SerialLink(L,'name','SCARA') ; # est un objet robot défini par
un vecteur d'objets de classe Link qui peuvent être des instances de Link,
Revolute, Prismatic, RevoluteMDH ou PrismaticMDH.
RobotArm.plot([0 0 0 0],'workspace’, [-1 1 -1 1 -1 1])
# affiche un tracé 3D montrant le cadre de coordonnées standard après
rotation par q.

Les résultats:

4.
5. Modélisation géométrique du robot :

Modèle géométrique direct :

Ce modèle permet de savoir la position exacte de l’organe terminal à partir de les angles θ ; Dans
notre cas notre robot RR en exprime la position P en fonction de θ1 θ2.

2.1.1 Tableaux Paramètres de Denavit-Hartenberg :

Le scara a 2DDL rotative on peut la présenter dans le tableau de D-H comme suit :

● ai : la distance entre Zi−1 et Zi suivant l’axe Xi ;

● αi : l’angle formé par Zi−1 et Zi suivant l’axe Xi ;
● di : la distance entre Xi−1 et Xi suivant Zi−1 ;
● θi : l’angle formé par Xi−1 et Xi suivant Zi−1.

Pour la calcule de MGD de SCARA on calcule la matrice de transformation entre 0 2T (R0 et R2). Pour
cela, on réalise les calculs successifs suivants :

Cos θ1 = C1 et Sin θ1 = S1 et Sin θ2 = S2 et Cos θ2 = C2 et Cos (θ1+ θ2)=C12 et Sin (θ1+ θ2) =S12
Les matrices de transformation sont les suivant :

Modèle géométrique inverse :

Il existe plusieurs méthodes et procédures numériques pour le calcul du MGI, nous intéressons à la
méthode de Paul . La méthode de Paul consiste à pré-multiplier, successivement, les deux membres
de l’équation par jTj−1 (j=1..., n−1) ce qui permet de calculer, successivement, les variables qj Nous
résoudrons :

on trouve :