UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE

L’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE DE
MOHAMMEDIA

Filière : Génie Electrique & Contrôles des Systèmes industriels

GECSI_II

Etude d’un Robot sphérique type RRT :

SCARA ROBOT

Réalisé par : Demandé par :

Mme.Ait Ichou Mariam M.ECH- HIBAT

M.Sabari Mbarek

Département génie électrique Année universitaire : 2022-2023

Table des matières
Introduction Générale : ...................................................................................... 2
Chapitre I : Généralité sur les robots ............................................................... 3
I.1.Introduction ................................................................................................ 3
I.2.Définition ..................................................................................................... 3
I.3. Constituants d'un robot ............................................................................ 4
I.3. Caractéristiques d'un robot ..................................................................... 5
I.4. Conclusion : ............................................................................................... 7
Chapitre II : ETUDE DE CAS ROBOT Sphérique Type RRP ..................... 8
II.1. Méthodologie ............................................................................................ 8
II.2. Choix des repères .................................................................................... 8
II.3. Le tableau de DH de ce robot. ................................................................ 9
II.4. La matrice homogène de transformation M30....................................... 9
II.5. L’expression de M03 pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0] et pour [Θ1 Θ2 d3] =
[0 - π/2 0]. ....................................................................................................... 10
II.6. Calcule du Jacobien J ............................................................................ 11
II.7. Enumération de différentes singularités de ce type de robot. ........... 13
II.8. L’expression de J pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0]. ...................................... 14
II.9. Programme Matlab qui permet le calcul du modèle géométrique
directe. ............................................................................................................. 15
II.10. Programme Matlab qui permet le calcul du modèle cinématique
directe .............................................................................................................. 15
II.11. Le modèle géométrique inverse de ce robot. ..................................... 16
II .12. CONCLUSION ................................................................................... 17

1|Page
 Introduction Générale :
Les robots SCARA, également connus sous le nom de robots à bras articulé sélectif en anglais,
sont des robots industriels populaires conçus pour effectuer des tâches de manipulation et
d'assemblage dans des environnements de fabrication automatisés. Les robots SCARA se
distinguent par leur structure en trois axes qui leur permet de se déplacer horizontalement,
verticalement et de tourner sur leur propre axe, tout en offrant une grande précision et une
grande répétabilité. Ils sont souvent utilisés dans des applications telles que l'assemblage de
composants électroniques, l'inspection de qualité et le tri de produits. Dans cette introduction
générale, nous examinerons de plus près les caractéristiques et les avantages des robots
SCARA, ainsi que leur utilisation dans l'industrie manufacturière moderne.

2|Page
Chapitre I : Généralité sur les robots
I.1.Introduction
Pour créer, simuler ou contrôler un robot, il est indispensable d'avoir des modèles de son
mécanisme. Il existe plusieurs niveaux de modélisation en fonction des exigences du cahier des
charges de l'application. Ces modèles peuvent être géométriques, cinématiques et dynamiques,
permettant de générer les mouvements du robot, ou statiques, pour décrire les interactions avec
l'environnement. La complexité de la cinématique de la chaîne articulée influe sur la difficulté
d'obtenir ces modèles, qui dépendent du nombre de degrés de liberté, du type d'articulations et
de la nature de la chaîne (ouverte simple, arborescente ou fermée).

I.2.Définition
Un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) est un type de robot industriel
utilisé pour des applications de montage et d'assemblage. Le robot SCARA est caractérisé par
son bras articulé, qui peut se déplacer dans le plan horizontal avec une grande précision et une
grande répétabilité. Le robot SCARA a généralement quatre axes de mouvement, dont deux
sont utilisés pour la rotation des articulations du bras, tandis que les deux autres sont utilisés
pour le déplacement horizontal et vertical du bras. Le robot SCARA est conçu pour être très
rapide et précis dans ses mouvements, ce qui le rend adapté pour des applications de production
à grande échelle.

L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un

système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent
(i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des
pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et
programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou
plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un
dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et aux
circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la même
fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans modification
permanente du matériel. Historique :

3|Page
 • 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré.
• 1954 : Premier robot programmable.
• 1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société UNIMATION
(USA), sur une chaîne de montage de General Motors.
• 1961 : Premier robot avec contrôle en effort.
• 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.

I.3. Constituants d'un robot

Les constituants d'un robot varient en fonction de sa configuration et de ses applications
spécifiques, mais généralement, un robot est composé des éléments suivants :

On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

4|Page
Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils,
torche de soudage, pistolet de peinture, …). En d'autres termes, il s'agit d'une interface
permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multi-
fonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités
différentes. Il peut aussi être mono-fonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-
être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal différent. On utilisera
indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le
dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique.

Les constituants d'un robot varient en fonction de sa configuration et de ses applications

spécifiques, mais généralement, un robot est composé des éléments suivants :

➢ Actionneurs : ils permettent de fournir de l'énergie au robot pour effectuer des

mouvements. Les actionneurs les plus courants sont les moteurs électriques, les vérins
pneumatiques et les vérins hydrauliques.
➢ Capteurs : ils permettent au robot de percevoir son environnement et d'adapter ses
mouvements en conséquence. Les capteurs les plus courants sont les capteurs de
position, les capteurs de force, les capteurs de vision et les capteurs de proximité.
➢ Contrôleurs : ils permettent de contrôler les mouvements du robot en fonction des
informations fournies par les capteurs. Les contrôleurs les plus courants sont les
ordinateurs embarqués, les automates programmables et les microcontrôleurs.
➢ Structure mécanique : elle définit la forme, la taille et la capacité de charge du robot.
Elle est composée de bras, de pinces et d'autres composants mécaniques qui permettent
au robot d'effectuer des tâches spécifiques.
➢ Alimentation électrique : elle permet de fournir de l'énergie aux actionneurs et aux
capteurs. Elle peut être fournie par une source d'alimentation externe ou par une batterie
embarquée.
➢ Interface utilisateur : elle permet aux opérateurs de contrôler le robot et de surveiller
ses performances. Elle peut être constituée d'un écran tactile, d'un clavier et d'une souris
ou d'un joystick.

I.3. Caractéristiques d'un robot

5|Page
Le choix d'un robot doit être adapté en fonction de son application spécifique. Voici quelques
critères importants à considérer :

❖ La charge maximale que le robot peut transporter, qui doit être déterminée dans les
conditions les plus défavorables, allant de quelques kilos à plusieurs tonnes.
❖ L'architecture du système mécanique, qui doit être choisie en fonction de la tâche à
réaliser et de la rigidité de la structure nécessaire.
❖ Le volume de travail, qui correspond à l'ensemble des points accessibles par l'organe
terminal du robot. Les mouvements possibles peuvent varier en fonction des différents
points dans le volume de travail. L'espace de travail atteignable est le volume de
❖ L’espace que le robot peut atteindre avec au moins une orientation, tandis que
l'espace de travail dextre est le volume de l'espace atteignable avec toutes les
orientations possibles de l'organe terminal.
❖ Le positionnement absolu, qui correspond à l'erreur entre un point souhaité et le point
atteint, et qui dépend du modèle géométrique inverse du robot, de la précision de la
mesure de position et de la flexibilité du système mécanique. En général, l'erreur de
positionnement absolu est de l'ordre de 1 mm.
❖ La répétabilité, qui caractérise la capacité du robot à retourner vers un point donné, et
qui correspond à l'erreur maximale de positionnement pour des trajectoires répétitives.
En général, la répétabilité est de l'ordre de 0,1 mm.
❖ La vitesse de déplacement, l'accélération et la masse du robot.
❖ Le coût du robot et ses besoins en maintenance.
I.4. Programmation des robots

Pour programmer un robot, il y a généralement deux étapes. :

❖ La première étape est l'apprentissage de la trajectoire à exécuter, qui peut se faire en

utilisant différentes méthodes telles que l'enregistrement de la trajectoire par un
opérateur humain, l'utilisation d'un pantin qui mémorise les points pertinents, ou encore
l'utilisation d'un joystick ou d'une boîte à boutons pour commander les déplacements
de l'organe terminal.
❖ la deuxième étape consiste à générer les commandes des actionneurs le long de cette
trajectoire en utilisant un logiciel de programmation. Le logiciel utilise le modèle du
robot et les trajectoires enregistrées pour élaborer la succession des commandes des
actionneurs. Les langages de programmation les plus couramment utilisés sont WAVE,

6|Page
 VAL (Unimate), LM (Hitachi), ou encore V+ pour le robot Stäubli RX 90 et ARC ou
LR pour le robot FANUC.

I.4. Conclusion :

On peut dire que la robotique est un domaine en constante évolution, où de nombreuses

avancées technologiques sont constamment réalisées. Les robots sont de plus en plus
sophistiqués et sont capables d'effectuer des tâches de plus en plus complexes, grâce aux
avancées en mécanique, micro-informatique, énergétique, capteurs et actionneurs. La
programmation des robots se fait en deux étapes, à savoir l'apprentissage et la génération de
trajectoires, qui sont facilitées par des logiciels et des langages de programmation spécialisés.
Il est également important de prendre en compte plusieurs paramètres lors du choix d'un robot
pour une application spécifique, tels que la charge maximum transportable, l'architecture du
système mécanique, le volume de travail, la précision et la répétabilité, la vitesse de
déplacement, la masse du robot, le coût et la maintenance. Enfin, on peut distinguer trois
générations de robots, qui diffèrent par leur niveau d'autonomie et d'intelligence : les robots
passifs, actifs et « intelligents ».

7|Page
Chapitre II : ETUDE DE CAS ROBOT Sphérique Type RRP

II.1. Méthodologie

L'étude du robot sphérique de type RRT se déroule en plusieurs étapes. Tout d'abord, il est
important de placer les repères associés à chaque corps en respectant la convention de Denavit-
Hartenberg (DH) et de simplifier autant que possible le tableau de DH. Ensuite, il convient de
donner le tableau de DH de ce robot et de calculer la matrice homogène de transformation M03
entre le repère de base R0 et le repère terminal R3 en fonction des coordonnées articulaires Θ1,
Θ2 et d3. Il est également nécessaire de donner l'expression de M03 pour les positions [Θ1 Θ2
d3] = [0 0 0] et [Θ1 Θ2 d3] = [0 - π/2 0] pour vérifier la validité du modèle géométrique.
Ensuite, il est important de déterminer l'expression du Jacobien J de ce robot qui relie les
vitesses articulaires [𝜃1′ 𝜃2′ 𝑑3′ ] aux vitesses de l’effecteur [Vx Vy Vz Ωx Ωy Ωz] dans le
repère de base. Il convient également d'identifier les différentes singularités de ce type de robot.
Il est ensuite possible de donner l'expression de J pour la position [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0] et de
calculer le vecteur τ des efforts au niveau articulaire pour obtenir une force F = [1 1 1] en
Newton exercée sur l'environnement, en supposant que le robot est statique.

MODELE GEOMETRIQUE DIRECT :

II.2. Choix des repères

8|Page
II.3. Le tableau de DH de ce robot.

ɵi di αi ai

1 Ɵ1 0 𝝅 0
𝟐
2 Ɵ2 d3 𝝅 0
𝟐
3 0 0.2 0 0

II.4. La matrice homogène de transformation M30.

En générale la matrice homogène s’écrit sous la forme suivante :

𝑪𝜽𝟏 𝟎 𝑺𝜽𝟏 𝟎
𝑺𝜽𝟏 𝟎 −𝑪𝜽𝟏 𝟎
𝑴𝟎𝟏 = 𝟎 𝟏 𝟎 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )

𝑪𝜽𝟐 𝟎 𝑺𝜽𝟐 𝟎
𝑺𝜽𝟐 𝟎 −𝑪𝜽𝟐 𝟎
𝑴𝟏𝟐 = 𝟎 𝟏 𝟎 𝒅𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝑴𝟎𝟏 = 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎. 𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )
9|Page
Tout calcule fait on trouve :

𝒄𝜽𝟏𝒄𝜽𝟐 𝑺𝜽𝟏 𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 𝟎. 𝟐𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏

𝑪𝜽𝟐𝑺𝜽𝟏 −𝑪𝜽𝟏 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 𝟎. 𝟐𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏
𝑴𝟎𝟑 = 𝑴𝟎𝟏 𝑴𝟏𝟐 𝑴𝟐𝟑 = 𝑺𝜽𝟐 𝟎 −𝑪𝜽𝟐 −𝟎. 𝟐𝑪𝜽𝟐 + 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )

II.5. L’expression de M03 pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0] et pour [Θ1 Θ2 d3] =

[0 - π/2 0].

➔pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0]

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝑴𝟎𝟑 = 𝟎 𝟎 −𝟏 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )
➔Pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 - π/2 0].

𝟎 𝟎 −𝟏 −𝟎. 𝟐
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟎
𝑴𝟑 = 𝟎 𝟏 𝟎 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )
➔Vérification de la validité modèle géométrique.

Pour vérifier la validité du modèle géométrique, il est nécessaire de s'assurer que la matrice
homogène de transformation M30 correspond bien à la position et à l'orientation réelles de
l'effecteur final du robot pour les configurations données [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0] et [Θ1 Θ2 d3]
= [0 - π/2 0].

• Pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0] :

10 | P a g e
 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
La matrice homogène de transformation M03 obtenue est : 𝑴𝟎𝟑 = 𝟎 𝟎 −𝟏 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )

Cette matrice correspond à une rotation de 180 degrés autour de l'axe z, suivie d'une translation
le long de l'axe z de la distance d3. Cette configuration correspond à une position où le bras du
robot est entièrement replié, avec l'effecteur final situé à l'origine du repère de base.

• Pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 - π/2 0] :

𝟎 𝟎 −𝟏 −𝟎. 𝟐
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
La matrice homogène de transformation M03 obtenue est : 𝑴𝟎𝟑 = 𝟎 𝟏 𝟎 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
( )

Cette matrice correspond à une rotation de 90 degrés autour de l'axe y, suivie d'une translation le long
de l'axe x de la distance -0.2 et le long de l'axe z de la distance L-d3. Cette configuration correspond à
une position où le bras du robot est étendu horizontalement vers la gauche, avec l'effecteur final situé à
une distance de 0.2 du repère de base et à une hauteur de L par rapport à l'axe z.

D’ou, les matrices homogènes de transformation obtenues pour les deux configurations correspondent
bien aux positions et orientations réelles de l'effecteur final du robot. Par conséquent, le modèle
géométrique est validé pour ces configurations.

Modèle cinématique

II.6. Calcule du Jacobien J

𝑱(𝒑) = (
𝒁𝟎^(𝑷𝟑 − 𝑷𝟎) 𝒁𝟏^(𝑷𝟑 − 𝑷𝟏) 𝒁𝟐)
𝒁𝟎 𝒁𝟏 𝟎
Avec Z

𝟎 𝟎
𝒁𝟎 = (𝟎) 𝑷𝟎 = (𝟎)
𝟏 𝟎

11 | P a g e
 𝒁𝟎 𝑷𝟎
D’après ;

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎

𝑀0 = ( 𝟎𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟏
𝟎
𝟎)
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Et par suite, on va déterminer les éléments du matrice Jacobine

𝑺𝜽𝟏 𝟎
𝑴𝟎𝟏 𝒁𝟏 = (−𝑪𝜽𝟏) 𝑷𝟏 = (𝟎)
𝟎 𝑳
𝒄𝜽𝟏 𝟎 𝒔𝜽𝟏 𝟎 𝒄𝜽𝟐 𝟎 𝒔𝜽𝟐 𝟎
𝑴𝟎𝟐 = 𝑴𝟎𝟏 ∗ 𝑴𝟏𝟐 = (𝒔𝜽𝟏𝟎 −𝒄𝜽𝟏 𝟎) * (𝒔𝜽𝟐 𝟎 −𝒄𝜽𝟐 𝟎)
𝟎𝟏 𝟎 𝑳 𝟎 𝟏 𝟎 𝒅𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝒄𝜽𝟏𝒄𝜽𝟐 𝒔𝜽𝟏 𝒄𝜽𝟏𝒔𝜽𝟐 𝒅𝟑𝒔𝜽𝟏

=
(𝒔𝜽𝟏𝒄𝜽𝟐 −𝒄𝜽𝟏 𝒔𝜽𝟏𝒔𝜽𝟐 −𝒅𝟑𝒄𝜽𝟏 )
𝒔𝜽𝟐 𝟎 −𝒄𝜽𝟐 𝑳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑪𝟏𝜽𝑺𝜽𝟐 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏
𝑴𝟎𝟐 𝒁𝟐 = (𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐) 𝑷𝟐 = (−𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
−𝑪𝜽𝟐 𝑳
𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏
𝑴𝟎𝟑 𝑷𝟑 = (𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟐 + 𝑳
𝑷𝟑 − 𝑷𝟎 = 𝑷𝟑 𝒁𝟎^(𝑷𝟑 − 𝑷𝟎) = 𝒁𝟎^𝑷𝟑
𝟎 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏
= (𝟎) ^ (𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
𝟏 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟐 + 𝑳
−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏
= (−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟐𝑪𝜽𝟏 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
𝟎

12 | P a g e
 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏
Donc : 𝒁𝟎^(𝑷𝟑 − 𝑷𝟎) = (−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟐𝑪𝜽𝟏 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
𝟎

Après :

𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏
𝑷𝟑 − 𝑷𝟏 = (𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟐
𝑺𝜽𝟏 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝜽𝟏
𝒁𝟏^(𝑷𝟑 − 𝑷𝟏) = (−𝑪𝜽𝟏) ^ (𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝜽𝟏𝑺𝜽𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝜽𝟏)
𝟎 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝜽𝟐
𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝟐 ∗ 𝑪𝟏
= ( 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝟐 ∗ 𝑺𝟏 )
|−𝑺𝟏 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝟏𝑺𝟐 + 𝒅𝟑𝑺𝟏|
𝑪𝟏 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟏𝑺𝟐 − 𝒅𝟑𝑪𝟏

−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 + 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏

=( −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 − 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏 )
𝟐 𝟐 𝟐
𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑺𝟏 − 𝒅𝟑𝑺𝟏𝑪𝟏 − 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑪𝟏 − 𝒅𝟑 ∗ 𝑪𝟏

Donc :
−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟏𝑺𝑶𝟐 + 𝒅𝟑𝑪𝑶𝟏 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 + 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏 −𝑪𝟏𝑺𝟐
(−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟐𝑪𝑶𝟏 − 𝒅𝟑𝑪𝑶𝟏) ( −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 − 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏 ) ( −𝑺𝟏𝑺𝟐 )
p= 𝟎 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑺𝟏𝟐 − 𝒅𝟑𝑺𝟏𝑪𝟏 − 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑪𝟏𝟐 − 𝒅𝟑 ∗ 𝑪𝟏𝟐 −𝑪𝟐
𝟎 −𝑺𝟏 𝟎
( 𝟎) ( 𝑪𝟏 ) (𝟎)
( 𝟏 𝟎 𝟎 )

−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟏𝑺𝑶𝟐 + 𝒅𝟑𝑪𝑶𝟏 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑪𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 + 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏 −𝑪𝟏𝑺𝟐

−𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟐𝑪𝑶𝟏 − 𝒅𝟑𝑪𝑶𝟏 −𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝑶𝟏𝑪𝑶𝟐 − 𝒅𝟏𝑪𝑶𝟏 −𝑺𝟏𝑺𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
= 𝟎 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑺𝟏 − 𝒅𝟑𝑺𝟏𝑪𝟏 − 𝟎. 𝟐 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝑪𝟏 − 𝒅𝟑 ∗ 𝑪𝟏 −𝑪𝟐
𝟎 −𝑺𝟏 𝟎
𝟎 𝑪𝟏 𝟎
( 𝟏 𝟎 𝟎 )

II.7. Enumération de différentes singularités de ce type de robot.

Les singularités des robots RRT dépendent de leur conception et de leur application
spécifique, mais voici quelques exemples de singularités courantes qui peuvent se produire :
• Singularités géométriques : cela se produit lorsque les articulations du robot sont
alignées de telle manière que le robot ne peut plus se déplacer dans une direction
donnée. Cela peut se produire lorsque deux axes se croisent ou lorsque l'articulation
atteint sa limite de mouvement.

13 | P a g e
 • Singularités cinématiques : cela se produit lorsque le robot atteint une configuration
où il a une infinité de solutions pour atteindre une position donnée. Cela peut se
produire lorsque le robot a des articulations de rotation qui ne sont pas contraintes.
• Singularités de Jacobienne : cela se produit lorsque le Jacobien du robot (une
matrice qui décrit la relation entre les vitesses des articulations et les vitesses de la
position de l'effecteur final) devient singulier, ce qui signifie qu'il n'a pas d'inverse.
Cela peut se produire lorsque le robot est trop proche d'une configuration géométrique
ou cinématique singulière.
• Singularités de configuration : cela se produit lorsque le robot atteint une
configuration où il ne peut plus se déplacer sans entrer en collision avec un obstacle.
Cela peut se produire lorsque le robot est près de l'atteinte de sa limite de mouvement
ou lorsque la planification de trajectoire ne prend pas en compte les obstacles.

II.8. L’expression de J pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0].

𝟎 −𝟎. 𝟐 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 −𝟏
J=
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎
( 𝟏 𝟎 𝟎 )

➔ L’expression du vecteur τ des efforts au niveau articulaire pour obtenir F.

𝟎 −𝟎. 𝟐 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 −𝟏
On a : J= pour [Θ1 Θ2 d3] = [0 0 0]
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎
( 𝟏 𝟎 𝟎 )

𝟎 −𝟎. 𝟐 𝟎 𝟎 0 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟐 𝟎 𝟎
On prend : J= ( 𝟎 𝟎 −𝟏 ) et JT= ( 𝟎 𝟎 −𝟏 )

𝟎 0 𝟎
−𝟎. 𝟐 𝟎 𝟎 1 0
𝜏= 𝐽𝑇 ∗ 𝐹 = ( 𝟎 𝟎 −𝟏 ) *(1) = (−0.2)
1 −1

14 | P a g e
II.9. Programme Matlab qui permet le calcul du modèle géométrique
directe.

L=;
d3=;
L1 = 0.2;
% Définir les angles de chaque articulation
theta1 = ;
theta2 = ;
% Calculer la matrice de transformation homogène pour chaque articulation
M0 = [cos(theta1) 0 sin(theta1) 0; sin(theta1) 0 -cos(theta1) 0; 0 1 0 L; 0 0
0 1];
M1 = [cos(theta2) 0 sin(theta2) 0; sin(theta2) 0 -cos(theta2) 0; 0 1 0 d3; 0 0
0 1];
M2 = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 L1; 0 0 0 1];

% Calculer la matrice de transformation homogène totale

M = M0* M1 * M2;
% Extraire les coordonnées cartésiennes finales
x = M(1,4);
y = M(2,4);
z = M(3,4);

II.10. Programme Matlab qui permet le calcul du modèle cinématique

directe

L = ; % Longueur de l'axe 1
d3 = ;
L1 = 0.2;
% Définir les angles de chaque articulation
theta1 = ;
theta2 = ;
% Calculer la matrice de transformation homogène pour chaque articulation
M0 = [cos(theta1) 0 sin(theta1) 0; sin(theta1) 0 -cos(theta1) 0; 0 1 0 L; 0 0 0 1];
M1 = [cos(theta2) 0 sin(theta2) 0; sin(theta2) 0 -cos(theta2) 0; 0 1 0 d3; 0 0 0 1];
M2 = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 L1; 0 0 0 1];
% Calculer la matrice de transformation homogène totale
M = M0* M1 * M2;
% Extraire les coordonnées cartésiennes finales
x = M(1,4);
y = M(2,4);
z = M(3,4);
w1=diff(x)
15 | P a g e
w2=diff(y)
W3=diff(Z)
function q = CI3GDL(pos)
L = ; % Longueur de l'axe 1
d3 = ;
L1 = 0.2;
xc=pos(1);
yc=pos(2);
zc=pos(3);
D=(xc^2+yc^2+(zc-l)^2-d3^2-L1^2)/(2*d3*L1);
theta1=atan2(yc,xc);
theta3=atan2(sqrt(1-D^2),D);
theta2=atan2(zc-d1,sqrt(xc^2+yc^2))-atan2(0.2*sin(theta3),d3+0.2*cos(theta3));
fprintf('Las variables articulares son:')
% q=[theta1*180/pi;theta2*180/pi;theta3*180/pi]
q=[theta1;theta2;theta3]
end

MODELE GEOMETRIQUE INVERSE :

II.11. Le modèle géométrique inverse de ce robot.

16 | P a g e
On a :
X=L*cosƟ1 + (d3+0.2)*cos (Ɵ1+ Ɵ2)
Y= L*sinƟ1 + (d3+0.2)*sin (Ɵ1+ Ɵ2)

Calcule de :
Ɵ1=f(x,y)
Ɵ2=f(x,y)
Après tout calcul faite on obtient :
X2+Y2= L2+(d3+0.2)2+ (cosƟ1 *cos (Ɵ1+ Ɵ2) + sinƟ1 *sin (Ɵ1+ Ɵ2))*2*L*(d3+0.2)
X2+Y2= L2+(d3+0.2)2+ cos (Ɵ1- Ɵ1+ Ɵ2 )*2*L*(d3+0.2)
= L2+(d3+0.2)2+ cos (Ɵ2)*2*L*(d3+0.2)
Alors

𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 − 𝑳𝟐 − (𝒅𝟑 + 𝟎. 𝟐)𝟐
𝒄𝒐𝒔 (Ɵ𝟐) =
𝟐 ∗ 𝑳 ∗ (𝒅𝟑 + 𝟎. 𝟐)
𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 − 𝑳𝟐 − (𝒅𝟑 + 𝟎. 𝟐)𝟐
Ɵ𝟐 = 𝒂𝒓𝒄𝒐𝒔 ( )
𝟐 ∗ 𝑳 ∗ (𝒅𝟑 + 𝟎. 𝟐)

II .12. CONCLUSION

Ce type des robots ont le potentiel de réaliser de nombreuses tâches et de rendre notre vie plus
facile. Avec des avancées technologiques rapides, ils peuvent devenir de plus en plus
sophistiqués et plus autonomes, ce qui leur permettra d'être utilisés dans de nouveaux domaines
tels que la santé, l'éducation et les loisirs. Cependant, malgré leur potentiel, il reste des défis à
relever pour que ces robots soient plus largement utilisés dans notre vie quotidienne. Des
progrès supplémentaires doivent être réalisés en matière de conception, de contrôle et
d'interaction homme-machine pour assurer leur sécurité, leur efficacité et leur acceptation
sociale.

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