Chapitre 8

MODELE CINEMATIQUE DIRECT

D’UN ROBOT INDUSTRIEL
1-/ Modélisation cinématique Direct
1.1-/ Définition
Le modèle cinématique direct (MCD) d'un robot manipulateur décrit les vitesses des
coordonnées opérationnelles ̇ en fonction des vitesses articulaires ̇ . Il est noté :
̇ ̇

̇ ̇
J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (mxn) du mécanisme, égale à ∂X/∂q et
fonction de la configuration articulaire q.

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 [ ]
La même matrice jacobienne intervient dans le calcul du modèle différentiel direct qui donne
les variations élémentaires dX des coordonnées opérationnelles en fonction des variations
élémentaires des coordonnées articulaires dq, soit :

( ) ( )
 Elle est à la base du modèle différentiel inverse, permettant de calculer une solution
locale des variables articulaires q connaissant les coordonnées opérationnelles X ;
 En statique, on utilise le jacobien pour établir la relation liant les efforts exercés par
l'organe terminal sur l'environnement aux forces et couples des actionneurs ;
 Elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l'espace opérationnel
accessible du robot.

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1.2-/ Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD
Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire en dérivant le MGD, , à partir de la
relation suivante :

[ ]

Où Jij est l'élément (i, j) de la matrice jacobienne J.

Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour des robots à deux ou trois degrés de liberté
comme le montre l'exemple suivant.

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2-/ Exemple : Robot SCARA (RRRP)
Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) a été développé à l’université
Yamanashi au Japon en 1981. En très peu de temps, il devient très demandé dans le milieu
industriel. C’est un robot sériel constitué de quatre liaisons à axes parallèles. Les trois premières
sont des liaisons rotoïdes et la dernière est une liaison prismatique.
Les deux premières articulation (RR) permettent de positionner l’effecteur dans le plan OXY, la
troisième rotation permet d’orienter l’effecteur autour de l’axe OZ, enfin la liaison prismatique
permet le mouvement vertical de l’effecteur.

Graphe d’agencement

Vue 3D d’un robot SCARA

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 Zone d’atteinte

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Dans les cas très simples de lignes de production lentes ou intermittentes (ex. : arrêt du
convoyeur lors de l’opération de prise-dépose), seuls deux degrés de liberté (2 ddl) sont
nécessaires : les translations suivant les axes OX et OY.
Dans le présent cas, présenté sur la figure ci-dessous, on considère le robot dans la configuration
RRR (3ddl) ; soient trois rotoïdes parallèles. L’articulation prismatique n’est pas activée.

S1 S2 S3 P

S0

Paramétrage du robot y0 P=O4

SCARA (RRR) Py L3
O3 x3 3
L2
O2 x2 2
L1
x1
1
Px x0
O0=O1

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Le modèle géométrique direct simplifié est assez simple dans ce cas :

Avec : .
L’angle  représente l'angle que fait le dernier segment avec l'axe X0.
Le cosinus représente .

x4
y0 P
Py L3 
O3 x3 3
L2
O2 x2 2
L1
x1
1
x0
O0=O1 Px

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La matrice jacobienne est obtenue à partir des dérivées partielles du MGD par rapport à
, et :

[ ]
Ce qui donne :

[ ]

Connaissant les coordonnées articulaires et les vitesses articulaires ̇ on détermine les vitesses
de l’organe terminal ̇ définies par le MGD :

̇ ̇ ̇

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3-/ Matrice jacobienne cinématique
3.1-/ Jacobienne : Méthode direct
On peut obtenir la matrice jacobienne par une méthode de calcul direct, fondée sur la relation
entre les vecteurs des vitesses de translation et de rotation Vn et ωn du repère Rn, et les vitesses
articulaires ̇ :
̇
[ ] ̇
̇
On note que Vn est la dérivée par rapport au temps du vecteur Pn. En revanche, ωn n'est pas la
dérivée d'une représentation quelconque de l'orientation. ωn dépend du type du choix utilisé dans
le MGD pour orienter l’OT.
L'expression du jacobien est identique si l'on considère la relation entre les vecteurs de
translation et de rotation différentielles (dPn, δn) du repère Rn et les différentielles des
coordonnées articulaires :

[ ]

Ceci doit permettre de calculer

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3.2-/ Calcul du jacobien cinématique
Méthode torsorielle : Exemple
La méthode torsorielle permet de décrire la vitesse de tout point d’un solide appartenant à une
chaine continue ouverte (en série). Dans le cas de l’exemple du robot SCARA (RRR) ci-haut
on peut écrire le torseur cinématique de la liaison équivalente en série, dans le repère R0 :
{ } { } { } { }

Les torseurs cinématiques des différentes liaisons l1, l2 et l3 dans le repère R0 :

{ } { | } { } { | } { } { | }
̇ ̇ ̇

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Le torseur cinématique de la liaison l2 dans le repère R0 :
{ } {⃗⃗ |⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ }

̇
{ } { |( ) ( ) ( )} 2 | ̇ 3
̇ ̇ ̇

Le torseur cinématique de la liaison l3 dans le repère R0 :

{ } {⃗⃗ |⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ }
̇
{ } { |( ) ( ) ( )} 2 | ̇ 3
̇ ̇ ̇

On calcule le torseur de la liaison en série au point O0 dans R0 :

{ } { } { } { }

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 ̇ ̇
{ } 2 | ̇ 3 2 | ̇ 3 { | }
̇ ̇ ̇

̇ ̇
{ } 2 | ̇ ̇ 3
̇ ̇ ̇

On calcule le torseur de la liaison en série au point P en R0 :

Le torseur cinématique de la liaison l3 dans le repère R0 :

{ } {⃗⃗ |⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ }

, -

̇ ̇
2 |. ̇ ̇ / ( ) ( )3
̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇

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Ainsi, on obtient le torseur cinématique de la liaison équivalente en série, dans le repère R0 :
{ }
̇ ̇ ̇
2 | ̇ ̇ ̇ 3
̇ ̇ ̇

D’après ce résultat les paramètres de vitesse non nuls sont :

 Les coordonnées des vitesses linéaires du point P : ̇ , ̇ ;
 La coordonnée de la vitesse de rotation ̇ .
̇ ̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇ ̇ ̇

Cette représentation torsorielle peut être transformée en écriture matricielle telle que :

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 ⃗
* + ̇
⃗⃗⃗

̇ ̇
⃗ ( ̇ )
0 1 [ ]. ̇ /
⃗⃗⃗ ̇ ̇
D’où la même matrice Jacobienne obtenue précédemment par dérivation du modèle géométrique
direct :

[ ]

3.3-/ Calcul du jacobien cinématique : Cas Général

Considérons la kème articulation d'une chaîne articulée. La vitesse ̇ induit sur le repère
terminal Rn la vitesse de translation ⃗ et la vitesse de rotation ⃗⃗⃗ .

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Rappel :
 On rappelle que ⃗ est le vecteur unitaire porté par l'axe Ak(Ok, ⃗ ) de l'articulation k et on
désigne par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ le vecteur d'origine Ok et d'extrémité On.
 On rappelle l’utilisation du coefficient de Kronecker qui permet de distinguer les liaisons
rotoïdes ( ) et prismatiques ( ). La coordonnée généralisée s’écrit :
̅

En appliquant le théorème de composition des vitesses dans le repère R0, les vitesses de
translation et de rotation du repère terminal s'écrivent :

⃗ ∑⃗ ∑[ ⃗ ̅ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] ̇

⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗ ∑̅ ⃗ ̇
{
Ce système s’écrit sous forme matricielle :

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 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
⃗ ̅ ⃗ ⃗ ̅ ⃗
* + * +{ }
⃗⃗⃗ ̅ ⃗ ̅ ⃗ ̇

On déduit :
⃗ ̅ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ̅ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
* +
̅ ⃗ ̅ ⃗

3-/ Dimension de l'espace opérationnel d'un robot

On rappelle que la situation X=(X1, X2, … , Xm)T de l’OT du bras manipulateur est définie par
m coordonnées indépendantes dites coordonnées opérationnelles, qui donnent la position et
l’orientation de l’OT dans R0.

La situation de l’OT est définie sur un espace M, de dimension m ( ), appelé espace

opérationnel.

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Le nombre m ( ) est appelé nombre de degrés de liberté de l'espace opérationnel d'un
robot.

Pour une configuration articulaire donnée, le rang de la matrice jacobienne , correspond au

nombre de degrés de liberté du repère associé à l'organe terminal. Il définit la dimension de
l'espace opérationnel accessible dans cette configuration.

Le nombre de degrés de liberté m ( ) de l'espace opérationnel d'un robot est le rang

maximal rmax que prend la matrice jacobienne dans toutes les configurations possibles.
Deux cas sont à examiner :
 si m est égal au nombre de degrés de liberté n (m = n) du robot, le robot est non
redondant : il possède juste le nombre d'articulations lui permettant de donner le
nombre m de degrés de liberté à son organe terminal ;
 si n > m, le robot est redondant d'ordre (n – m). Il dispose de plus d'articulations qu'il
n'en faut pour donner le nombre m de degrés de liberté à son organe terminal.

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Que ce soit dans le premier ou dans le deuxième cas, pour certaines configurations articulaires, il
se peut que le rang r soit inférieur à m (r < m) : on dit, alors, que le robot possède une
singularité d'ordre (m – r). Il perd alors localement la possibilité d'engendrer une vitesse le
long ou autour de certaines directions.

 Lorsque la matrice est carrée, les singularités d'ordre un sont solution de det(J) = 0
(det(J) : déterminant de la matrice jacobienne du robot).
 Lorsque la matrice est non carrée, les singularités sont données par det(JJT) = 0 dans
le cas redondant.
Singularité
Trouver les singularités d’un manipulateur est important parce que :
 Les singularités sont des configurations où la mobilité du robot est réduite, c’est-à-dire, il
n’est pas possible d'imposer un mouvement arbitraire à l'effecteur ;
 Si le robot est à une singularité, ils peuvent exister une infinité de solutions au problème
inverse ;

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 Dans le voisinage d'une singularité, des petites vitesses dans l’espace opérationnel peuvent
produire des grandes vitesses dans l'espace articulaire.

En robotique, la singularité est un point de l’espace que le robot ne peut atteindre. Il existe
deux types de singularités :

Type 1 : Les singularités aux limites du volume de travail qui apparaissent lorsque le bras
est complètement étendu (ou rétracté). Ils peuvent être évités : ils ne représentent pas
un véritable problème ;
Type 2 : Les singularités à l’intérieur du volume de travail qui apparaissent lors de
l’alignement de deux ou plus axes du robot, ou pour des configurations particulières
de l’effecteur. Elles sont critiques parce que on peut les rencontrer partout dans le
volume de travail.

Remarque : les configurations du robot qui sont singulières pour le modèle géométrique inverse
le sont aussi pour le jacobien

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Exemple : Manipulateur planaire à deux segments

On considère seulement les composants de la vitesse linéaire du point P ( ̇ ̇ dans le plan.

Le jacobien est une matrice 2 × 2 :

⃗ ̇
̇ ̇
⃗ ( ̇ ) [ ]( ̇ )

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 [ ]

Pour analyser le rang du jacobien, on calcule son déterminant :

La valeur de l’angle n’intervient pas dans l’étude des configurations singulières.

Le déterminant lorsque :
 bras complètement étendu (singularité de type 1)
 bras rétracté

Dans le cas du bras complètement étendu ( ; ), les vitesses du point P

( ̇ ̇ sont dépendantes.

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En effet, on ne peut pas exécuter un segment linéaire où il faut maintenir l’une des deux
coordonnées, nulle.

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