Robotique :

Chapitre 1
Structure générale d’un robot
 Contenu
CHAPITRE 1 : Structure générale d’un robot
1. Introduction
2. Classification des robots
3. Constituants d'un robot
4. Degrés de liberté
4.1 Positionnement d'un solide dans l'espace
4.2 Liaison
4.3 Mécanismes
4.4 Morphologie de robots manipulateurs
4.5 Formule de Grubler
5. L’espace des tâches et l’espace de travail (Workspace)
 Introduction
1. Introduction
La robotique est une science qui demande une connaissance sur d’autres sciences
liées avec elle (la mécanique, automatique, électromécanique, informatique et la
programmation)
Il convient de commencer le manuel de robotique par la définition du manipulateur de
robot industriel telle qu'elle est donnée par la norme ISO 8373. Un manipulateur de
robot industriel est un système polyvalent, reprogrammable et contrôlé par rétroaction.
Il est programmable en trois degrés de liberté ou plus. Les robots manipulateurs sont
utilisés dans les processus d'automatisation industrielle.
De la même manière que nous utilisons notre bras pour des travaux aussi bien précis
que lourds, nous essayons d'appliquer le même manipulateur de robot à différentes
tâches
Les mécanismes robotiques sont actionnés par des moteurs électriques et
hydrauliques.
 Introduction
Les capteurs sont des éléments importants de tout système robotique. Nous faisons ici la
distinction entre les capteurs internes et externes.

Histoire de robot :

-1939 : « Elektro », robot humanoïde présenté à

l'exposition universelle de New-York par la

Westinghouse Electric Corporation. -1956 : « Unimate »,

premier manipulateur industriel. Il a été installé pour la

première fois en 1961 dans une usine de General

Motors. -1973 : « Famulus », premier robot industriel 6

axes de la robotique KUKA.

 Classifications des robots

2. Classification des robots

On retiendra pour notre part 3 types de robot :
❖ Les manipulateurs :
Les trajectoires sont non quelconques dans l'espace.
La commande est séquentielle.

Manipulateur exosquelette dexterous hand

Figure 2 : différents types de robots manipulateurs

 Classifications des robots
-

Les télémanipulateurs, appareils de manipulation à distance, apparus aux

USA :
❖ Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace.
❖ Les trajectoires sont définies de manière instantanée par l'opérateur.

Figure 3 : Le télémanipulateur articulé A200 (maître-esclave)

Les robots :
❖ Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace.
❖ L'exécution est automatique.
❖ Les informations extéroceptives peuvent modifier le comportement du robot.
 Classifications des robots
Pour cette dernière classe, on peut distinguer :
Les robots manipulateurs industriels :
Chargés de manipuler, soient :
Des pièces :
Stockage – déstockage,
Chargement – déchargement de machine- outil,
Assemblage de pièces,
Des outils :
Soudure en continu ou par points, Peinture, Collage,
Les robots didactiques : qui sont des versions au format réduit des précédents
robots. La technologie est différente, de même que les constructeurs. Ils ont un
rôle de formation et d'enseignement, ils peuvent aussi être utilisés pour effectuer
des tests de faisabilité d'un poste robotisé.
Les robots mobiles autonomes : Les possibilités sont plus vastes, du fait de leur
mobilité, notamment, ils peuvent être utilisés en zone dangereuse (nucléaire,
incendie, sécurité civile), inaccessible (océanographie, spatial)
 Constituants d’un robot

Robot didactique (tobbie ksr18) Robot spatial

Figure 4 : Robot didactique & Robot spatial

❖ Applications : industrielles, espace, construction, milieux dangereux, mines,
applications médicales.
Dans ce cours, on se restreint aux robots manipulateurs.
 Constituants d’un robot
3. Constituants d'un robot

Actionneur
(moteur)

Axe
(articulation)

Bras(segment)

Organe
terminal
(outil)

Effecteur
(outil)

Base (socle)

Figure 5 : les éléments de base d’un robot manipulateur

 Constituants d’un robot
On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :
Informations proprioceptives

Système
mécanique
Actionneurs Capteurs
articulé (S.M.A.)
+ un organe
terminal

Environnement
Système de
commande et de
traitement de Informations extéroceptives
l'information

➢ Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destiné à manipuler des
objets (dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à
les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture, …). En d'autres
termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement.
 Constituants d’un robot
➢ Le système mécanique articulé (S.M.A.) est un mécanisme ayant une structure
plus ou moins proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de
prolonger, son action (le terme « Manipulateur » exclut implicitement les robots
mobiles autonomes. Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une situation
(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et
d'accélération données. Son architecture est une chaîne cinématique de corps,
généralement rigides (ou supposés comme tels), assemblés par des liaisons
appelées articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs
électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements
aux articulations par des systèmes appropriés.

➢ Précisons la notion d'articulation : Une articulation lie deux corps successifs en

limitant le nombre de degré de liberté de l'un par rapport à l'autre. Soit m le nombre
de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de l'articulation. La mobilité
d’une articulation est telle que :
0  m  6.
 Constituants d’un robot
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple
soit rotoïde, soit prismatique.
➢ Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant
le mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe commun. La
situation relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe
(voir la figure suivante).

Figure 6 : Représentation d’une articulation rotoïde.

➢ Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P,

réduisant le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe
commun. La situation relative entre les deux corps est mesurée par la distance le
long de cet axe (voir la figure suivante).
 Constituants d’un robot

Figure 7 : Représentation d’une articulation prismatique.

Remarque : Une articulation complexe, i.e., avec une mobilité supérieure à 1, peut
toujours se ramener à une combinaison d'articulations prismatique ou rotoïde. Par
exemple, une rotule est obtenue avec trois articulations rotoïdes dont les axes sont
concourants.

➢ Articulation hélicoïdale (H), également appelée articulation à vis, permet une

rotation et une translation simultanées autour d'un axe de vis. Les articulations
réversibles, prismatiques et hélicoïdales ont toutes un degré de liberté. Les
articulations peuvent également avoir plusieurs degrés de liberté.
 Constituants d’un robot

Rotoïde (R) Cylindrique(C)

Prismatique(P)
Universelle(U)

Hélicoïdale(H) Sphérique(S)

Figure 8 : Autres types d’articulations.

➢ Articulation cylindrique (C) possède deux degrés de liberté et permet des

translations et des rotations indépendantes autour d'un seul axe fixe.
➢ Articulation universelle (U) est une articulation à deux degrés de liberté qui
consiste en une paire d’articulations tournants disposés de manière à ce que leurs
axes soient orthogonaux.
➢ Articulation sphérique (S), également appelée articulation à rotule, possède trois
degrés de liberté et fonctionne comme l'articulation de l'épaule.
 Constituants d’un robot
⚫ Pour être animé, le S.M.A. comporte des moteurs le plus souvent associés à des
transmissions, l'ensemble constitue les actionneurs. Les actionneurs utilisent
fréquemment des moteurs électriques à aimant permanent, à courant continu, à
commande par l'induit (la tension n'est continue qu'en moyenne car en général
l'alimentation est un hacheur de tension à fréquence élevée ; bien souvent la
vitesse de régime élevée du moteur fait qu'il est suivi d'un réducteur, ce qui permet
d'amplifier le couple moteur). On trouve de plus en plus de moteurs à commutation
électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
⚫ Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en
translation (vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique).
⚫ Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à
cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles est un S.M.A. avec un
nombre limité de degrés de liberté permettant une succession de mouvements
contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course réglables manuellement à
la course désirée (asservissement en position difficile dû à la compressibilité de
l'air).
 Constituants d’un robot
➢ La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement.
Les organes de perception sont des capteurs dits proprioceptifs lorsqu'ils
mesurent l'état interne du robot (positions et vitesses des articulations) et
extéroceptifs lorsqu'ils recueillent des informations sur l'environnement (détection
de présence, de contact, mesure de distance, vision artificielle).

➢ La partie commande synthétise les consignes des asservissements pilotant les

actionneurs, à partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.
 Degrés De Liberté
4. DEGRÉS DE LIBERTÉ
Positionnement d'un solide dans l'espace
La position d'un solide dans l'espace requiert 6 paramètres indépendants (cf. figure
suivante) :
➢ Paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté P, du solide
(coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques, …, dans la base du
repère fixe),
➢ Paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du point P
(angles d'Euler, paramètres d'Euler, …).

Figure 9 : positionnement d’un solide d’un espace

 Degrés De Liberté
Liaison
Une liaison entre 2 solides indéformables (en théorie) limite le d.d.l. d'un solide par
rapport à l'autre. On appelle d.d.l. de la liaison le nombre de paramètres indépendants
permettant de définir la localisation (position et orientation) d'un solide par rapport à l'autre
dans tout déplacement (compatible avec la liaison).

Exemples :
Un cube sur un plan a 3 d.d.l. : 2 pour fixer les coordonnées d'un point dans le plan, 1
pour déterminer son orientation dans le plan.
Une sphère sur un plan a 5 d.d.l. : 2 pour fixer les coordonnées d'un point dans le plan,
3 pour déterminer son orientation dans le plan.
Une porte par rapport au mur a 1 d.d.l.
Mécanismes :
On appelle mécanisme un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons.
On distingue 2 types de mécanismes :
 Degrés De Liberté
Les mécanismes en chaîne simple ouverte (ou en série). Lorsque l'on parcourt le
mécanisme, on ne repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide. Ce
type de système est le plus répandu.
Les mécanismes en chaîne complexe, i.e., tout ce qui n'est pas en série (au moins un
solide avec plus de 2 liaisons). De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les chaînes
structurées en arbre, et les chaînes fermées (dont l'avantage est d'être a priori plus rigide,
plus précis, capable de manipuler de lourdes charges).

Figure 11 : Mécanisme des robots

Morphologie des robots manipulateurs
Ce paragraphe est relatif aux chaînes simples ouvertes. Afin de dénombrer les différentes
architectures possibles :
 Degrés De Liberté
On ne considère que 2 paramètres : le type d'articulation (rotoïde (R) ou prismatique (P)
et l'angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90° ; sauf cas très particulier,
les axes consécutifs d'un robot sont soit parallèles, soit perpendiculaires).
On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels forment
le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible
masse.
Sont schématisées dans la figure qui suit les 12 morphologies possibles de porteur (ces
morphologies sont non redondantes (on élimine a priori les structures limitant les
mouvements du porteur à des déplacements linéaires ou planaires : 3 liaisons
prismatiques d'axes parallèles, par exemple, ou 3 liaisons rotoïdes d'axes parallèles).
 Degrés De Liberté

Figure 12 : Morphologie de robot manipulateur

 Degrés De Liberté
Les porteurs anthropomorphes (RRR), et plus précisément la première structure de
cette classe (cf. figure précédente), comme par exemple les robots FANUC (LR,
ARC), STÄUBLI RX, ACMA (V80 et SR400), UNIMATION (PUMA).
Les porteurs sphériques (RRP) comme par exemple les robots STANFORD,
UNIMATION (1000, 2000, 4000), PSA (BARNABE) ;
Les porteurs toriques (RPR) et plus précisément la première structure de cette
classe, comme par exemple les robots ACMA (H80), les robots de type SCARA
(IBM, AXERA, ADEPT, …) ;
Les porteurs cylindriques (RPP) comme par exemple les robots ACMA (TH8),
MANTEC (A, I et M), CINCINNATI (T3-363) ;
Les porteurs cartésiens (PPP) comme par exemple les robots ACMA (P80), IBM
(7565), SORMEL (CADRATIC), OLIVETTI (SIGMA).
 Degrés De Liberté
4. Formule de Grubler

Le nombre de degrés de liberté d'un mécanisme avec liaisons et articulations peut être
calculé à l'aide de la formule de Grubler :

𝒅𝒆𝒈𝒓é 𝒅𝒆 𝒍𝒊𝒃𝒆𝒓𝒕é
= (𝒔𝒐𝒎𝒎𝒆 𝒅𝒆 𝒅𝒆𝒈𝒓é 𝒅𝒆 𝒍𝒊𝒃𝒆𝒓𝒕é 𝒅𝒆 𝒔𝒐𝒍𝒊𝒅𝒆𝒔)
− (𝒍𝒆 𝒏𝒐𝒎𝒃𝒓𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒂𝒊𝒏𝒕𝒆 𝒊𝒏𝒅é𝒑𝒆𝒏𝒅𝒆𝒏𝒕𝒆)

Proposition
Considérons un mécanisme composé de N liaison, où le sol est également considéré
comme une liaison. Soit J le nombre d'articulations, m le nombre de degrés de liberté
d'un corps rigide (m =3 pour les mécanismes planaires et m =6 pour les mécanismes
spatiaux), fi le nombre de libertés offertes par l'articulation i, et ci le nombre de contraintes
fournies par l'articulation i, où fi + ci = m pour tout i.
Alors :
𝒋 𝒋 𝒋

𝒅𝒅𝒍 = 𝒎(𝑵 − 𝟏) − ∑ 𝒄𝒊 = 𝒎(𝑵 − 𝟏) − ∑(𝒎 − 𝒇𝒊 ) = 𝒎(𝑵 − 𝟏 − 𝑱) + ∑ 𝒇𝒊

𝒊=𝟏 𝒊=𝟏 𝒊=𝟏
 Degrés De Liberté
Cette formule est valable dans les cas "génériques", mais elle échoue dans certaines
configurations des liens et des articulations, comme lorsque les contraintes des
articulations ne sont pas indépendantes

Type d’articulation Degré de liberté Contraintes c Contraintes c

(dll) entre deux corps entre deux corps
rigides plans rigides spatiaux
Rotoïde(R) 1 2 5
Prismatique(P) 1 2 5
Hélicoïdale(H) 1 n/a 5
Cylindrique(C) 2 n/a 4
Universelle(U) 2 n/a 4
Sphérique(S) 3 n/a 3
Tableau 1 : Le nombre de degrés de liberté ddl et les contraintes c fournis par les articulations
 Degrés De Liberté
Exemple 1 :

Figure 13 : (a) chaîne série plane k-articulation.

(b) Liaison plane à cinq barres.
(c) Tringlerie Stephenson à six barres.
(d) Tringlerie à six barres Watt.

Appliquons maintenant la formule de Grubler à plusieurs mécanismes classiques. La

chaîne série plane k-arm d’articulations rotoïdes de la figure (a) (appelée robot kR pour
ses k articulations rotoïdes) à N = k +1 liaisons (k liaisons plus sol), et J = k articulations,
et, puisque toutes les articulations sont rotoïdes, fi = 1 pour tout i. Donc,
ddl = 3((k + 1) — 1 — k) + k = k
Pour la liaison plane à cinq barres de la figure (b), N = 5 (quatre liaisons plus la sol), J =
 Degrés De Liberté
5, chaque fi = 1. Par conséquent,
ddl = 3(5 — 1 — 5) + 5 = 2.
Pour la liaison Stephenson à six barres de la figure (c), nous avons N = 6, J = 7, et
fi = 1 pour tout i, de sorte que
ddl = 3(6 — 1 — 7) + 7 = 1.
Enfin, pour la liaison à six barres de Watt de la figure (d), nous avons N = 6, J = 7 et fi =
1 pour tout i
ddl = 3(6 — 1 — 7) + 7 = 1.
Exemple 2 :

Figure 14 : Un mécanisme avec deux articulations qui se chevauchent.

Exemple2 ; (Un mécanisme planaire avec des articulations qui se chevauchent). Le

mécanisme planaire illustré à la figure comporte trois arm qui se rejoignent en un seul
 Espace des tâches & Espace de travail
point à droite du grand arm. En rappelant qu'une articulation relie par définition
exactement deux liaisons, l'articulation à ce point d'intersection ne doit pas être
considérée comme une articulation rotoïde unique. Au contraire, il est correctement
interprété comme deux articulations rotoïdes qui se chevauchent. Encore une fois, il y a
plus d'une façon de dériver le nombre de degrés de liberté de ce mécanisme en utilisant
la formule de Grubler : (i) Le mécanisme se compose de huit liaisons (N = 8), de huit
articulations rotoïdes et d'une articulation prismatique. La substitution dans la formule de
Grubler donne :
ddl = 3(8 — 1 — 9) + 9(1) = 3.
(ii) Alternativement, la paire d'articulations rotoide-prismatique inférieure droite peut être
considérée comme une seule articulation à deux degrés de liberté. Dans ce cas, le
nombre de liaison est N = 7, avec sept articulations et une seule paire tournante-
prismatique à deux degrés de liberté. La substitution dans la formule de Grubler donne
ddl = 3(7 — 1 — 8) + 7(1) + 1(2) = 3.

5. L’espace des tâches et Espace de travail (Workspace)

Nous introduisons maintenant deux autres concepts relatifs à la configuration d'un robot
l'espace des tâches et l'espace de travail.
 Espace des tâches & Espace de travail
L'espace des tâches est un espace dans lequel la tâche du robot peut s'exprimer
naturellement. Par exemple, si la tâche du robot est de tracer avec un stylo sur une feuille
de papier, l'espace de tâche serait R2

Figure 15 : Exemples d'espaces de travail pour divers robots :

(a) une chaîne ouverte plan 2R.
(b) une chaîne ouverte plan 3R.
(c) une chaîne ouverte 2R sphérique.
(d) un mécanisme d'orientation plan 3R.
L'espace de travail est une spécification des configurations que l'effecteur du robot peut
atteindre. La définition de l'espace de travail est principalement déterminée par la
structure du robot, indépendamment de la tâche.
 Espace des tâches & Espace de travail
L'espace de tâche et l'espace de travail impliquent un choix de l'utilisateur ; en particulier,
l'utilisateur peut décider que certaines libertés de l'effecteur.
Par exemple, un robot avec 2 articulations rotoide, limité à des amplitudes de mouvement de 180 et
150 degrés, à l'espace de travail indiqué (figure 16). L'espace de travail est souvent défini en termes
de points cartésiens qui peuvent être atteints par l'effecteur final, mais il est également possible
d'inclure l'orientation. L'ensemble des positions qui peuvent être atteintes avec toutes les
orientations possibles est parfois appelé l'espace de travail habile.

Figure 16 : Exemple d'espace de tache et de travail