Livret de Bonne Integration Agilus2-Krc4 Compact

Livret de Bonne Intégration
Robot AGILUS 2 - Baie KRC4 compact
Ce guide a pour objectif d’informer nos partenaires sur les différentes

étapes menant à la bonne intégration d’un robot Agilus 2 et d’une
baie KRC4 compact suivant les préconisations KUKA.
Publié le : 04.11.2019
1
Version: Livret de bonne integration Agilus 2- krc4 compact.docx
1. Présentation du produit ................................................................................................................... 4
2. Gamme robot, température, poids, indice de protection et système d’exploitation. ..................... 10
2.1. Gamme robot ......................................................................................................................................................................................................... 10
2.2. Température .......................................................................................................................................................................................................... 11
2.3. Poids ....................................................................................................................................................................................................................... 11
2.4. Indice de protection ............................................................................................................................................................................................... 11
2.5. Système d’exploitation .......................................................................................................................................................................................... 11
3. Régime de neutre........................................................................................................................... 12
4. Protection électrique ..................................................................................................................... 12
5. Alimentation X1 ............................................................................................................................. 13
6. Implantation de la baie KRC4 compact ........................................................................................... 14
6.1. Implantation de l’enceinte de protection (optionnel) ........................................................................................................................................... 15
7. Equipotentialité ............................................................................................................................. 16
8. Interfaces de sécurité ..................................................................................................................... 19
8.1. Types et configurations .......................................................................................................................................................................................... 19
8.2. Câblage de l’interface X11...................................................................................................................................................................................... 21
9. Câble de données X21-X31 et câble de puissance X20-X30............................................................. 23
9.1. Câble de donnée X21-X31 ...................................................................................................................................................................................... 23
9.2. Câble de puissance X20-X30................................................................................................................................................................................... 24
10. Faisceaux ....................................................................................................................................... 25
10.1. Faisceau interne CTR AIR « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 CTR AIR »........................................................................................................... 26
10.2. Plug Package pour faisceau « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 CTR AIR » ....................................................................................................... 29
10.3. Faisceau interne CTR AIR GIG « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 AIR CTR GIG» .............................................................................................. 30
10.4. Plug Package pour faisceau « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 AIR CTR GIG» ................................................................................................. 36
11. Adresse IP ...................................................................................................................................... 38
11.1. WorkVisual ............................................................................................................................................................................................................. 38
12. Câblage des entrées sorties TOR Beckhoff ..................................................................................... 39
12.1. Alimentation des cartes d’Entrées/Sorties (I/O).................................................................................................................................................... 39
12.2. Types et câblage des cartes et modules I/O .......................................................................................................................................................... 41
12.2.1. Interface X12 .......................................................................................................................................................................................................... 41
12.2.2. Digital I/O 16/16 IOB de référence : 00-274-204 ................................................................................................................................................... 41
12.2.3. Digital I/O 16/16 de référence : 00-211-740 .......................................................................................................................................................... 43
12.2.4. Digital I/O 16/16/4 de référence : 00-211-742 ...................................................................................................................................................... 44
12.3. Composants des modules Beckhoff ....................................................................................................................................................................... 46
13. Configuration et import des I/O dans Workvisual .......................................................................... 49
Livret de bonne integration Agilus2-krc4 compact.docx 2 2

14. Données de charge......................................................................................................................... 53
14.1. Kuka Load Data ...................................................................................................................................................................................................... 53
14.2. Détermination avec Kuka Load Data Determination ............................................................................................................................................. 56
15. Clé Recovery .................................................................................................................................. 57
16. Malette de calibration ................................................................................................................... 58
17. Fixation du robot aux fondations ................................................................................................... 59
18. Bride de fixation A6 ....................................................................................................................... 64
19. Plug Packages................................................................................................................................. 65
20. Options .......................................................................................................................................... 66
21. Qui contacter en cas de besoin technique ? ................................................................................... 69
22. Glossaire ........................................................................................................................................ 72

1. Présentation du produit
Un robot industriel du type AGILUS 2 comprend les composants suivants :
 Robot AGILUS 2
 Baie KRC4 compact
 Boîtier de programmation portatif smartPAD 1 ou 2
 Câbles de liaison
 Logiciels
 Options, accessoires.
Exemple d’un système de robot
1 Robot AGILUS 2
2 Boitier de programmation portatif (Smart PAD)
3 Câble de liaison / Smart PAD X19
4 Contrôleur du robot (baie KRC4 Compact)
5 Câble de donnée X21-X31
6 Câble de puissance moteur X20-X30
7 Câble d’alimentation électrique K1

Le robot est formé des sous-ensembles suivants :
1. Poignet en ligne 4. Bâti de rotation

2. Bras 5. Boitier électrique RDC
3. Epaule 6. Embase
Les mouvements du robot s’opèrent selon les 6 différents axes, schématisés ci-dessous :

Les connectiques d’une baie KRC4 compact sont :
Interface KRC4 compact

X 11 Interface de sécurité (option) X 21 Interface robot
X 19 Connexion Smart PAD X 66 Interface de sécurité Ethernet
X 65 Extension Interface K 1 Connecteur secteur
X69 Service Interface Q 1 Interrupteur MES
DVI Connexion Moniteur X 20 Connecteur moteur
USB Connexion clé USB
Boîtier de programmation portatif Smart PAD 1 de référence 00-168-334 :
Le Smart PAD permet à l’utilisateur de commander et programmer le robot.

Le Smart PAD est connecté à la baie KRC4 compact via un câble de 10 mètres, il est possible d’ajouter des
extensions de câble.
Extension de câbles Smart PAD 1 :
Désignation Référence
Câble 5m BUS-Smart PAD 1 00-174-900
Boîtier de programmation Smart PAD 2 de référence 00-291-556 :
Le boîtier de programmation Smart PAD 2 offre une meilleure ergonomie ainsi que de nouvelles connectiques.
Il est également connecté à la baie via un câble de 10 mètres.
Extension câbles Smart PAD 2 :

En cas de dégradation du câble du SmartPAD 2, celui-ci peut être changé.
Câble de rechange SmartPAD de référence 00-320-104 :
Il est fortement conseillé de laisser le Smart PAD sur son support quand il n’est pas utilisé pour éviter
l’endommagement du matériel afin de prévenir d’éventuelles chutes ou de pincements de câble.
KUKA propose des solutions de protections additionnelles pour protéger le Smart PAD :
KUKA Smart PAD 1 protector de référence 00-271-105 :
KUKA Smart PAD screen protector (pour le SmartPAD 1 et le SmartPAD 2)
Lot de 3 articles de référence 00-271-115 : Lot de 100 articles de référence 00-278-029 :

Système enrouleur de câble pour le Smart PAD de référence 00-338-583 :
L’enrouleur de Smart PAD est facile d’installation et simple d’utilisation.

Il évite une usure prématurée du câble et assure un environement de travail dégagé et sécuritaire.
Vue d’ensemble de l’enrouleur

1. Rouleau de guidage
2. Couvercle de protection
3. Goupille de verrouillage
4. Câble de raccordement du Smart PAD
5. Arrêt de câble
Baie KRC4 sans l’enrouleur Baie KRC4 avec l’enrouleur

2. Gamme robot, température, poids, indice de protection et
système d’exploitation.
2.1. Gamme robot
Type KR Agilus-2
Référence KR10 R1100-2
KR10 R900-2
KR6 R900-2
KR6 R700-2
Charge utile nominal 6 kg
10 kg
Charge utile nominal sur le bras -
Portée maximal 700 mm
900 mm
1100 mm
Nombre d’axe 6
Répétabilité <±0,01 mm
Poids 53 kg
55 kg
Position de montage Plafond, sol, mur, angle
Version disponible -
Donnée d’axe A1 ±170 °
A2 +45°/-190°
A3 +156°/-120°
A4 +185°
A5 +120°
A6 +350°

2.2. Température
Les équipements KUKA sont prévus pour fonctionner dans un environnement dont les températures sont
comprises entre :
 0°C et 45°C pour le robot
 5°C et 45°C pour la baie
 5°C et 45°C pour l’enceinte protection de la baie
 5°C à 55°C pour le Smart Pad 1 et le Smart Pad 2
 0°C à 55°C pour l’enrouleur de câble
2.3. Poids
Les équipements KUKA ont un poids bien spécifique.
 Entre 53 kg et 56.5 kg pour le robot
 33 kg pour la baie
 51 kg pour l’enceinte de protection
 3.5 kg pour l’enrouleur de câble
2.4. Indice de protection
Les indices de protection sont les suivants :
 IP 65 / IP 67 pour le robot
 IP 20 pour la baie, la baie est seulement protégée contre les corps solides supérieurs à 12,5 mm.
 IP 54 pour l’enceinte de protection de la baie
 IP 54 pour pour le Smart Pad 1 et 2
 IP 54 pour pour l’enrouleur de câble
2.5. Système d’exploitation
Windows est compatible avec la baie KRC4 compact.

Pour les softwares KSS 8.3 et KSS 8.5, la version de Windows est : Embedded Standard 7 version 4.2.
Le Smart PAD fonctionne sous Windows CE et il est compatible avec le software 8.3 et 8.5.

3. Régime de neutre
Pour garantir la protection des composants électroniques et les performances du robot, il est primordial que la
baie soit connectée à un réseau avec neutre à la terre.
Le robot doit fonctionner avec un régime TT, TN-C, TN-S. Dans le cas d’un régime IT, il faut IMPERATIVEMENT
utiliser un transformateur d’isolement.
4. Protection électrique
Partie Disjoncteur pour KRC4 Compact : LEGRAND DX3 1P+Ng C16 6000A/10KA (réf. : 407700)
Partie Différentielle pour KRC4 Compact : LEGRAND DX3 BDA 2P 40A AC 300MA TGA (réf. : 410419)

5. Alimentation X1
Pour alimenter la baie, il faut respecter les données du tableau ci-dessous :
Le câblage de la prise K1 est décrit ci-dessous :
Câble d’alimentation de la baie CEE / VII de longueur 3 mètres de référence 00-143-590 :

6. Implantation de la baie KRC4 compact
Les dimensions de la baie KRC4 compact sont les suivantes :
La chaleur des dissipateurs est refroidie grâce aux ventilateurs et les deux côtés du contrôleur doivent rester
accessibles. Il est important de respecter les trois préconisations suivantes :
1. Vérifier l’état de la baie pour détecter d’éventuels dommages lors du transport.
2. Monter la baie horizontalement.
3. Respecter un écart de chaque côté de la baie de 70 mm minimum.
Les flux d’air de refroidissement de chaque étage de la baie sont :
Circuit de refroidissement
Partie haute 1 Arrivée d’air
Partie basse
2 Ventilateurs
3 Sortie d’air

6.1. Implantation de l’enceinte de protection (optionnel)
Le contrôleur de robot peut être monté dans une enceinte de protection de référence 00-343-670.
Vue d’ensemble de l’enceinte de protection
Les dimensions de l’enceinte de protection sont :
Les flux d’air de refroidissment parcourant l’enceinte de protection sont schématisés ci-dessous :
Circuit de refroidissement :
1 Ventilateur E1 KR C4 compact
2 Filtre d'entrée d'air
3 Filtre de sortie d'air

7. Equipotentialité
Afin de garantir l’équipotentialité, les câbles suivants doivent être connectés avant la mise en service.
 Un câble PE de 4 mm² entre le robot et la baie.

 Un câble PE de 4 mm² entre la barre PE centrale du site où l’équipement est installé et l’armoire
d’alimentation.
 Un câble PE entre l’étage haut et le bas.
Vers la barre PE centrale
Etage haut
Pont Etage haut / Etage bas
Etage bas
Vers robot
Compensation du potentiel entre le robot et la baie
1 Connexion de compensation de potentiel au robot

2 Compensation du potentiel entre le robot et la baie
3 Câble de terre vers la barre PE centrale de l’armoire d’alimentation
4 Connexions de compensation du potentiel de la baie Etage haut / Etage bas
Afin de garantir un bon contact électrique, le montage doit respecter l’ordre ci-dessous :
1 Câble de terre 6 Rondelle de serrage

2 Ecrou hexagonal 7 Robot
3 Rondelle de serrage x2 8 Goupille filetée, M4
4 Rondelle x2 9 Borne de mise à la terre cosse de câble M4
5 Ecrou hexagonal 10 Plaque de Terre
Les câbles de terre doivent être branchés comme indiqués ci-dessous :
1. Câble de terre vers rehausse
2. Câble de terre, KRC4 Compact
Les différentes longueurs de câble PE :
Dépéndamment de la configuration de l’installation, le catalogue KUKA propose différentes longueurs de

câbles pour assurer l’équipotentialité.
Câble 1m PE 1x4 00-214-187
Câble 4m PE 1x4 00-214-188
Câble 7m PE 1x4 00-214-189
Câble 15m PE 1x4 00-214-190
Câble 25m PE 1x4 00-214-191

Tableau des couples de serrage des connectiques de masse :
Afin de garantir un bon contact électrique, il est important de respecter le couple de serrage des vis :
Filetage Résistance Couple de serrage

M3 8,8 0,9 Nm
M4 8,8 1,6 Nm
M6 8,8 7,5 Nm
M8 8,8 15,0 Nm
M3 A2 0,4 Nm
M4 A2 0,9 Nm
M6 A2 3,1 Nm
M8 A2 7,5 Nm
Différentes connexions possible pour un bon contact électrique :
Selon l’installation, KUKA propose deux types de connexion :

1) Connexion en filaire sur un réseau électrique standart 50hz.
2) Connexion avec tresse de masse pour les hautes fréquences des machines aux voisinages
(perturbation).

8. Interfaces de sécurité
8.1. Types et configurations
Deux interfaces de sécurité sont possibles :

 Tous les signaux de la périphérie (arrêt d’urgence, portillons, etc.) sont câblés sur la prise X11.
La prise X11 permet la connexion de dispositif de sécurité tel que les arrêts d’urgence.
 Tous les signaux de la périphérie sont raccordés sur des modules de sécurité. Ils sont envoyés à la baie
KRC4 via la prise X66 (KLI).
La prise X66 permet la connexion d’automate de sécurité en Profisafe par exemple.
Deux interfaces réseaux sont disponibles pour une communication sécurisée via un système de bus de terrain
basé sur Ethernet (KLI et KEB).
 Le KLI permet de connecter des automates programmables industriels, de faire de l’archivage de

données ainsi que d’effectuer des diagnostics.
 Le KEB permet de connecter des entrées/sorties (I/O).

Différentes configurations de sécurité :
1 Configuration X11
2, 3 et 4 Connecteur X42
2, 3 et 4 Connecteur X66
1. Configuration parrallel-safety de référence 00-228-318 :

La configuration parrallel-safety X11 permet de gérer la sécurité avec des dispositifs de sécurité.
2. Configuration PROFISAFE de référence 00-228-319 :

Elle inclut la configuration de sécurité pour le KRC4 Safety ProfiSafe via l'interface X66.
3. Configuration CIP Safety de référence 00-228-320 :

Elle inclut la configuration de sécurité pour le KRC4 Safety avec CIP-Safety via l'interface X66.
4. Configuration FSoE de référence 00-250-243 :

Elle inclut la configuration de sécurité pour le KRC4 Safety avec FSoE via l'interface X66.
Avec une configuration ProfiSafe (2) ou CIP-SAFETY (3), il faut prévoir le connecteur X403 est à connecter sur la
CCU pour ponter les hommes morts externes.
Connecteur X403 de référence 00-231-963 :
L’interface X11 est un connecteur D-Sub IP67 avec 50 broches.
Schéma des pôles, vue de face

Diamètre extérieur de câble : 14 mm max - Pin : AWG 20 (0.75 mm²)

8.2. Câblage de l’interface X11
Tableau des ponts à réaliser sur les broches de la prise X11 :
Canal A Canal B Désignation

1-2 10-11 Chaîne d’AU externe
3-4 12-13 Portillon opérateur
5-6 14-15 Acquittement portillon opérateur à shunter si non utile dans votre Process
7-8 16-17 Arrêt fiable de fonctionnement à shunter si non utile dans votre Process
18-19 28-29 Arrêt de sécurité Stop 2 à shunter si non utile dans votre Process
20-21 30-31 Interrupteur d'homme mort externe 1 a shunter si non utile dans votre Process
22-23 32-33 Interrupteur d'homme mort externe 2 a shunter si non utile dans votre Process
Sortie de sécurité sur X11
34-35 45-46 Arrêt d’urgence
Zoom sur le câblage en double canal des sécurités opérateur et des arrêts d’urgence :

Câblage X11 KRC4 COMPACT

9. Câble de données X21-X31 et câble de puissance X20-X30
Câble de liaison, vue d’ensemble
Les câbles de liaisons permettent de transmettre la puissance et les signaux, entre la baie et le robot.
 Le câble de données (X21-X31) pour les résolveurs.
 Le câble de puissance (X20-X30) pour les moteurs et les freins.
9.1. Câble de donnée X21-X31
Câble de liaison, câble de données X21 - X31

9.2. Câble de puissance X20-X30
Câble de liaison, câble moteur X20 - X30
Les références incluent un câble de puissance X20-X30 et un câble de données X21-X31 pour différentes
longueurs :
Câble set 1m CON-S 00-264-250

10. Faisceaux
Le robot AGILUS 2 peut être équipé de faisceaux additionnels entre les axes A2-4 et/ou A4-6.
Faisceau axes A2-4 empty:
ES24 128 empty de référence : 00-291-023 pour robot R700
Faisceau axes A4-6 empty :
ES46 129 empty de référence : 00-291-022 pour robot R700, R900 et R1100

Le robot AGILUS 2 peut être configuré avec deux types de faisceaux internes de l’axe A1 à l’axe A4 :
 Faisceau interne basique CTR AIR « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 CTR AIR »
 Faisceau interne avancé CTR AIR GIG « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 AIR CTR GIG»
Les différences entre les deux types de faisceau sont décrites dans le tableau ci-dessous :
Désignation Faisceau interne basiques Faisceau interne avancé

Input/Output Input/Output non contrôlé 4 Input et 2 Output
Air 4 tuyaux d'air 1 tuyau d'air et 1 tuyau pour les distributeurs
Ethernet X 1 Gbit
Electrovannes X 2 × distributeur 5/3
Axes supplémentaire X 2
10.1. Faisceau interne CTR AIR « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 CTR AIR »
Les connecteurs électriques disponibles pour l’interface A1 et A4 CTR AIR sont les suivants :
Interface A1 :
 X76
Connecteur enfichable M12
8 pôles
Type de connexion : raccord à vis
Douille
Version de connecteur droit
Interface A4 :
 X96 variante 1  X96 variante 2

Connecteur enfichable M12 Codeur enfichable M12
Codage A (pour les signaux et les bus de terrain) Codage A
8 pôles 8 pôles
Extrémité de câble ouverte Type de connexion de sertissage
Broche Broche
Version de connecteur coudé Version de connecteur coudé
Câble 3m compris
1. Connexion X76
2. Connexion X96

Des raccords pneumatiques sont également disponibles.
Pour l’interface A1
 Option PURGE 0.3 bar (voir chapitre 11.5)
 Raccords pneumatiques, bloc de soupape (voir chapitre 11.2)
L’interface A1 se trouve à l’arrière de l’embase du robot.
1 Connexion MEMD X32 (pour la calibration)

2 Raccord pour la PURGE (en option pour IP67)
Pression max : 0.3 bar
Air, sans huile, sec, filtré
Selon ISO 8573.2-2,1.2 à 16.2
3 Raccord de flexible pneumatique AIR 1 Diamètre extérieur : 4 mm
4 Connexion du câble I/O X76
Le câble X76 / X96 permet d’amener la puissance issue de l’interface A1 vers le poignet sur l’axe 4 (interface
A4).
Côté axe A1 Côté axe A4

Schéma de câblage X76 / X96
La protection de l’ensemble de l’alimentation doit être protégée, en énergie contre la surcharge et les courts-
circuits avant le connecteur X76.
Disjoncteur Legrand de référence 0-928-20 :
L’alimentation en énergie de la connexion X96 est décrite dans le tableau ci-dessous :
L’interface A4 se trouve sur le poignet d’axe 4.
1. Connexion X96
2. Raccords pneumatiques
Les seuils de pressions acceptés par les raccords d’AIR 1 à AIR 4 sont indiqués dans le tableau ci-dessous :

Les références des faisceaux pour la gamme AGILUS 2 sont indiquées dans le tableau ci-dessous :
Robot Désignation Référence

R700-2 Cable set INT 083ST0700 CTR AIR 00-290-097
10.2. Plug Package pour faisceau « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 CTR AIR »
Plug package X76 M12A SC ST FE de référence 00-316-752 :
Plug package X96 M12A CP AN MA de référence 00-316-754 :
Plug package X96 M12A 3m AN MA de référence 00-316-753 :
Plug package AIR A4 de référence 00-291-289 :
Plug package AIR A4 Waterproof (WP) de référence 00-291-183 :

10.3. Faisceau interne CTR AIR GIG « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 AIR
CTR GIG»
Les connecteurs électriques disponibles pour l’interface A1 et A4 CTR AIR GIG sont les suivants :
Interface A1 :
 X74
Connecteur enfichable M12
Codage X (pour Ethernet 10 Gbit)
8 pôles
Type de connexion de sertissage
Broche
Version de connecteur droit
Interface A4 :

Codage X Codage X
8 pôles 8 pôles
Broche Broche
Connecteur coudé Connecteur coudé
Câble 3m compris

Codage A Codage A
8 pôles 8 pôles
Broche Broche
Connecteur coudé Connecteur coudé
Câble 3m compris
1. Connexion X74
2. Connexion X41
3. Connexion X94
Des raccords pneumatiques sont également disponibles.

 Option PURGE 0.3 bar (voir chapitre 11.5)
 Connecteur pneumatique, bloc de soupapes (voir chapitre 11.4)

L’interface A1 se trouve à l’arrière de l’embase du robot.
1 Connexion MEMD X32 (pour la calibration)

2 Raccord pour la PURGE (en option pour IP67)
Pression max : 0.3 bar
Air, sans huile, sec, filtré
Selon ISO 8573.2-2
4 Coupe-circuit pour I/O et alimentation en tension
5 Connexion du câble de données CAT5e X74 Gigabit Ethernet (1000 Base-T)
6 Raccord du flexible pneumatique AIR 2 Diamètre extérieur : 6mm
7 Connexion de l’axe supplémentaire A8 (XP8.1)
8 Connexion de l’axe supplémentaire A7 (XP7.1)
Le câble X74 / X94 transmet des données en Profinet de l’interface A1 à l’interface A4.
X74 X94
Schéma de câblage X74 / X94

L’interface A4 se situe sur le poignet.
1. Connexion X41
2. Raccord d’air bloc de soupape
3. Connexion X94
4. Purge de soupape R
5. Flexible pneumatique AIR 2
La connexion X41 permet le raccordement de 4 entrées et 2 sorties numériques.
X41
X4
Schéma de câblage de X41

Le coupe-circuit F41-F3A protège les soupapes contre la surcharge.
Le raccord AIR 2 est décrit ci-dessous :

Le schéma pneumatique des distributeurs est décrit ci-dessous :
Les électrovannes sont commandées par des sorties numériques, comme indiqué ci-dessous :
Spécifications du bloc de soupapes / distributeurs d’air :

Les I/O doivent être configurées sur le logiciel WorKVisual en suivant le tableau ci-dessous :
Exemple du mapping pour le distributeur 1 :

Il faut associer le Channel 10 à la sortie D04 et le Channel 11 à la sortie D05.
Les références des faisceaux pour la gamme AGILUS 2 sont indiquées dans le tableau ci-dessous :
Robot Désignation Référence

R700-2 Cable set INT 083ST0700 CTR AIR GIG 00-288-617

10.4. Plug Package pour faisceau « Câble set INT 083ST0 700-900-1100 AIR CTR
GIG»
Plug package X74 M12X CP ST MA de référence 00-316-749 :
Plug package X94 M12X CP AN MA de référence 00-316-751 :
Plug package X94 2xM12X 3m AN MA de référence 00-316-750 :
Plug package X41 M12A 3m AN MA de référence 00-319-255 :
Plug package X41 M12A CP AN MA de référence 00-319-256 :
Plug package Valve pneumatic de référence 00-291-186 :
Plug package Valve pneumatic WP de référence 00-291-306 :

10.5. Interface air – protection IP67
Le mode de protection IP67 ne peut être garanti qu’avec un air comprimé raccordé (raccord de PURGE) de 0,3
bar. Il existe deux options de la PURGE pour les interfaces CTR AIR et CTR AIR GIG.
Purge configuration A de référence 00-234-120

Régulateur de pression + unité de maintenance
Purge configuration B de référence 00-234-121

Régulateur de pression seulement

11. Adresse IP
La baie utilise par défaut les zones d'adressage suivantes. Les adresses IP de ces zones ne doivent donc pas être
attribuées lors de la configuration matérielle.
Ceci est valable pour l’ensemble des éléments du réseau configuré avec WorkVisual.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255
11.1. WorkVisual
Le logiciel WorkVisual est prévu exclusivement pour la configuration, la programmation et le diagnostic d’un
robot industriel KUKA ou d’une cinématique client (axe supplémentaire).
Workvisual dispose des fonctions suivantes :

 Installation et câblage de bus de champs
 Programmation hors ligne de robots
 Configuration des paramètres machines
 Configuration hors ligne de RoboTeam
 Edition de la configuration de sécurité
 Edition de systèmes de coordonnées TOOL et BASE
 Définition en ligne de cellules robotisées
 Transfert de projet sur la commande de robot
 Chargement de projets de commande de robots
 Comparaison d’un projet avec un autre et reprise des différences si nécessaire
 Gestion des textes longs
 Gestion des packs d’options
 Fonction de diagnostic
 Affichage en ligne d’information du système concernant la commande de robot
 Déboguer les programmes.

12. Câblage des entrées sorties TOR Beckhoff
12.1. Alimentation des cartes d’Entrées/Sorties (I/O)
L’alimentation 24 V est fournie au module EK1100 par l’interface CCU via le connecteur X301 ou X302.
Interface CCU :
X44 vers EK1100
X301
Alimentation 24 V I/O,
réserve
X302
SIB power supply

Connecteur bypack X55 de référence 00-187-439 :
Le connecteur X55 permet une alimentation 24 V continue, il permet d’alimenter l’intérieur ou l’extérieur de la
baie.
Câblage du connecteur bypack X55 pour l’alimentation du module EK1100 avec 24 V interne via le X301.
Exemple de l’interface X301 vers X55 :
X301 coté CCU X301 coté X55
Exemple de l’interface X302 vers les modules Beckhoff :

12.2. Types et câblage des cartes et modules I/O
Il existe deux technologies pour les I/O via X12 :

 Une carte d'interface IOB-16-16
 Des modules Beckhoff Digital I/O 16/16 et 16/16/4
X 55
X 55
X 12 X 12
00-274-204
00-211-742 00-211-740
12.2.1. Interface X12
L’interface X12 met à disposition 16 entrées non sûres et 16 sorties non sûres (PNP ou NPN).
Schéma des pôles, vue de face

Diamètre extérieur de câble : 14 mm max
Section des pins : AWG 20 (0.75mm²)
12.2.2. Digital I/O 16/16 IOB de référence : 00-274-204
I/O numériques fournies via la carte d'interface IOB-16-16 dans le rack PC de la baie et l'interface X12 :
 16 entrées numériques (24 V), masse commune
 16 sorties numériques (24 V, max. 500 mA / sortie)
X12 Digital I/O 16/16 IOB

Tableau des correspondances entre les pins de la X12 et des entrées robot :
Le tableau ci-dessous montre les différentes broches de la X12.

12.2.3. Digital I/O 16/16 de référence : 00-211-740
I /O numériques installées dans une armoire de commande, préconfigurées:
 16 entrées numériques, masse commune

 16 sorties numériques à faible courant (24 V, max. 500 mA / sortie), masse commune, alimentation
externe
Le kit est composé des références suivantes :
1. Connecteur KEI X1 00-206-338
2. EtherCAT-coupleur EK1100 00-187-286
3. Câble d’alimentation X302 00-189-251
4. Carte HD EtherCAT, 16 canaux d'entrées numériques, 24 VDC (EL 1809) 00-187-287
5. Carte HD EtherCAT , 16 canaux de sorties numérique, 24 VDC, 0,5 A (EL2809) 00-187-288
6. Embout de fermeture de Bus EL 9011 00-183-384
1 Connexion KEI X1
2 EK 1100, Coupleur de bus Ethercat A20
3 EL 1809, borne d’entrées Ethercat A21
4 EL 2809, borne de sorties Ethercat A22
5 EL9011, embout de fermeture de bus

12.2.4. Digital I/O 16/16/4 de référence : 00-211-742
I / O numériques installées dans l'armoire de commande, préconfigurées:
 16 entrées numériques, masse commune

 16 sorties numériques à faible courant (24V, max. 500 mA / sortie), masse commune, alimentation
externe
 4 sorties numériques à courant élevé (24 V, max. 2 A / sortie)
Le kit est composé des références suivantes :
1. Connecteur KEI X1 00-206-338
2. EtherCAT-coupleur EK1100 00-187-286
3. Câble d’alimentation X302 00-189-251
4. Carte HD EtherCAT, 16 canaux d'entrée numérique, 24 VDC (EL 1809) 00-187-287
5. Carte HD EtherCAT, 16 canaux de sortie numérique, 24 VDC, 0,5 A (EL2809) 00-187-288
6. Carte d’alimentation (EL9100) 00-187-289
7. Carte de sortie numérique à quatre canaux, 24 VDC, 2 A (EL2024) 00-187-290
8. Embout de fermeture de Bus EL 9011 00-183-384
1 Connexion KEI X1
2 EK1100, coupleur de bus A20
3 EL1809, borne d’entrée A21
4 EL2809, borne de sortie A22
5 EL9100, borne d’alimentation A23
6 EL2024, borne de sortie A27
7 EL9011, embout de fermeture de bus

Les I/O numérique pour chaque type de carte sont spécifiés dans le tableau ci-dessous :

12.3. Composants des modules Beckhoff
EtherCAT-coupleur EK1100
Le coupleur EK1100 est raccordé à la CCU via le connecteur RJ 45 (connecteur X44 de la CCU). Il permet
d’alimenter en 24V les cartes E/S. Elle les connecte au réseau EtherCAT.
1. Câble KEI EK1100 vers X44 sur la CCU

2. Câble 24 V vers X302 sur la CCU
3. Câble de terre PE
Carte d’alimentation (EL9100)

La carte EL 9100 permet de renvoyer le courant aux cartes situées à sa droite. Elle comprend :
 LED permettant de voir l’état de l’alimentation
 2 bornes d’alimentation 24 V et 2 borne d’alimentation 0 V
 2 bornes PE.

Carte HD EtherCAT, 16 canaux d'entrées numériques, 24 VDC (EL 1809)
La carte EL 1809 utilise des signaux de commande binaires. Elle comprend:
 LED permettant de visualiser l’état du signal
 16 entrées TOR.
Câblage d’une entrée sur une carte EL 1809:
Carte HD EtherCAT , 16 canaux de sorties numériques, 24 VDC, 0,5 A (EL 2809)

La carte EL 2809 connecte les signaux de commande binaires. Elle comprend :
 16 sorties TOR.
Câblage d’une sortie sur une carte EL 2809:

Carte de sortie numérique à quatre canaux, 24 VDC, 2 A (EL2024)
La carte EL 2024 utilise les signaux de commande binaires aux actionneurs. Elle comprend :
 4 sorties numériques TOR
 borne d’alimentation 0 V.
Câblage d’une sortie sur une carte EL 2024:

13. Configuration et import des I/O dans Workvisual
Télécharger les fichiers de descriptions du matériel au format .XML sur le site de votre fournisseur, ici
Beckhoff :
https://www.beckhoff.fr/english.asp?download/elconfg.htm?id=71003277100532
Dans Workvisual vérifier que tous les projets soient fermés puis importer les modules.
Import

Ajouter le module EK1100 puis les modules EL1809 et EL2809.
Ensuite il faut affecter les entrées/sorties physiques aux entrées logiques.

Sélectionner le module dans l’onglet bus de champs.

Ensuite, sélectionner les entrées numériques.
Sélectionner les 16 channels d’entrées.
Puis faites glisser les entrées désirées (Ex 1 à 16) de droite vers la gauche.
Faire la même opération pour les sorties.

14. Données de charge
Les données de la charge sont prises en compte afin d’optimiser la consigne en courant dans les moteurs.
Elles agissent sur :
 La précision
 Le temps de cycle
 La durée de vie de la mécanique
La charge doit être définie pour les éléments suivants :
 Charge à la bride
 Charge supplémentaire à l’axe 1
14.1. Kuka Load Data
Kuka.Load peut être téléchargé sur le site de KUKA dans le centre de téléchargement. Il suffit de rechercher
Kuka.Load .
https://www.kuka.com/fr-fr/services/téléchargements
KUKA.Load est un logiciel gratuit. Il offre une analyse concernant les charges statiques et dynamiques
embarquées sur votre robot :
 Recherche du robot adéquat pour une charge précise
 Calcul de différents outils montés simultanément sur le robot
 Message en cas de surcharge statique
 Message en cas de surcharge dynamique
 Message en cas de recommandation d’analyse des temps de cycle
 Création de protocoles de réception
 Gestion de projets avec plusieurs robots et leurs charges
 Comparaison de plusieurs robots pour une charge précise.

KUKA LOAD demande à l’utilisateur de connaître la charge montée sur le robot en renseignant la masse, les
moments d’inertie et la position du centre de gravité.
La charge totale est l’addition de toutes les charges en fonction de la géométrie.
Charge au robot
1 Charge
2 Charge supplémentaire axe 3
Les données de la charge sont définies avec les paramètres suivants :
Paramètre Appellation Unité

Masse m Kg
Distance par rapport au centre de gravité Lx, Ly, Lz Mm
Inerties au centre de gravité lx, ly, lz Kg.m2

Systèmes de référence des valeurs X, Y et Z selon la charge :
Charge Système de référence
Charge Système de coordonnées FLANGE
Charge sup A3 Système de coordonnées FLANGE A4=0°, A5=0°, A6=0°
Charge sup A2 Système de coordonnées FLANGE A2=-90°
Charge sup A1 Système de coordonnées FLANGE A1=0°
Les données de charges peuvent être définies par :
 Le logiciel en option KUKA Load Data Détermination (uniquement pour les charges et les inerties sur la
bride)
 Calcul manuel
 CAO.

14.2. Détermination avec Kuka Load Data Determination
Pour Software (KSS 8.5) Kuka Load Data Determination 7.0 de référence 00-272-465
Pour Software (KSS 8.3) Kuka Load Data Determination 6.2 de référence 00-215-391
L’option KUKA Load Data Determination permet de renseigner automatiquement et rapidement les données de
charge dans le système.
La masse, le centre de gravité et l’inertie des outils montés à la bride du robot sont mesurées par le logiciel.
Si plusieurs outils sont utilisés dans le process, il faut faire un LDD pour chaque outil.

15. Clé Recovery
La clé USB de restauration KUKA 3.0 16 GB permet de réaliser une image complète du disque dur.
KUKA.RecoveryUSB est un logiciel d’archivage basé sur WinPE pour la création et la restauration d’une image
du disque dur (sauvegarde).
Il est ainsi possible de revenir à un état du système sauvegardé en cas de dysfonctionnement ou de mauvaise
manipulation.
Kuka Recovery USB Stick 3.0 16 GB de référence 00-250-424
Ecran du logiciel pour la configuration de la clé Recovery :

16. Malette de calibration
Lors de la calibration, le robot est amené dans une position prédéfinie lors de sa fabrication : la position zéro
mécanique.
La calibration de chaque axe revient à faire coïncider le zéro mécanique avec le zéro logiciel donné par chaque
résolveur. Cette valeur de résolveur y est alors stockée dans l’EMD.
Lorsqu’un axe est décalibré, les butées logicielles sont désactivées. Aucun programme ne peut être exécuté et
seuls les déplacements axe par axe sont possibles.
Pour calibrer les axes du robot, il suffit de se brancher sur la borne X32 de l’interface A1 du robot.
KUKA peut fournir quatre variantes de malette de calibration suivant votre installation robotisée :
 Malette pour Robot Agilus de référence 00-208-642 :
Pour les robots à faibles charges avec une baie KRC4
KR Agilus , KR Agilus-2,KR3 R540, KR Cybertech nano, KR Cybertech
 Malette pour Robot Quantec de référence 00-228-934 :
Pour les robots à fortes charges avec une baie KRC4
KR 30, KR 60, KR Quantec, KR Fortec, KR Quantec PA, KR 1000,
 Malette pour Robot Quantec et Robot Agilus de référence 00-228-936 :
Pour les robots à faibles et fortes charges avec une baie KRC4
 Malette pour Robot Quantec, Robot Agilus et KRC1 et KRC2 de référence 00-228-936 et 00-228-327 :
Option pour la malette de calibration pour KRC2 de référence 00-228-327
Câble de connexion X32-X32.1 KR C2 ; 2m 00-228-324
Adaptateur LEMO pour la mallette de calibration 00-228-323

17. Fixation du robot aux fondations
La plaque est nécessaire peu importe l’application. Le kit est composé de la plaque et de vis.
Kit de fixation « Mounting Base » de référence 00-311-958 :

Le kit de fixation permet de monter le robot sur une construction en acier préparée par le client.
1. Vis à tête hexagonale M10x35-8.8 (4x)

2. Pied de centrage cylindrique
3. Pied de centrage aplati

Kit de fixation « Machine Frame Mounting » de référence 00-204-468 et de référence 00-234-653 pour WP :
Fischer Dispenser FIS DM S de référence 00-313-944 :

Charge des fondations :
Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) maximum du robot.
R700-2, R900-2, R1100-2
R700-2, R900-2, R1100-2
R700-2, R900-2, R1100-2
Charges des fondations pour la position de montage au sol R700-2 R900-2 R1100-2
F (v normal) 801 N 873 N 916 N
F (v max) 1105 N 1127 N 1200 N
F (h normal) 451 N 563 N 558 N
F (h max) 684 N 756 N 762 N
M (k normal) 420 Nm 605 Nm 542 Nm
M (k max) 595 Nm 763 Nm 894 Nm
M (r normal) 162 Nm 200 Nm 249 Nm
M (r max) 301 Nm 334 Nm 430 Nm
Charges des fondations pour la position de montage au plafond R700-2 R900-2 R1100-2
F (v normal) 909 N 926 N 957 N
F (v max) 949 N 1055 N 1156 N
F (h normal) 472 N 620 N 575 N
F (h max) 677 N 736 N 805 N
M (k max) 649 Nm 763 Nm 913 Nm
M (r max) 307 Nm 363 Nm 455 Nm
Charges des fondations pour la position de montage au mur R700-2 R900-2 R1100-2
F (v normal) 900 N 1004 N 1018 N
F (v max) 1016 N 1115 N 1172 N
F (h normal) 320 N 343 N 425 N
F (h max) 593 N 649 N 711 N
M (k max) 712 Nm 864 Nm 1038 Nm
M (r max) 285 Nm 325 Nm 420 Nm

Wall shelf de référence 00-215-768 :
Le Wall shelf permet de fixer un robot au mur tout en gardant une position verticale.
1. Embase du robot
2. Equerre
2
Type de charge Force/Moment/Masse

Fv = Force verticale Fvmax = 1297 N
Mk=moment de basculement Mkmax = 1896 Nm
Mr= couple Mrmax = 1127 Nm
LLA assembly stands KR AGILUS de référence 00-214-888 :
Cet outil permet de manutentionner le robot verticalement ou horizontalement pour le mettre en position
pour la fixation. Cet outil doit ensuite être démonté.
Horizontal Vertical

Limitation d’axe 1 de 7.5° de référence 00-295-781 :
Les butées mécaniques additionnelles permettent une protection du personnel et de l’installation. Si le robot
arrive à pleine vitesse, les butées mécaniques stoppent le robot. Le robot a une enveloppe d’évolution plus
restreinte.

18. Bride de fixation A6
Le tableau ci-dessous indique les caractéristiques de la bride pour un robot Agilus 2.
Type de poignet en ligne ZH Arm KR6

Diamètre (arc de cercle) 31,5 mm
Classe des vis 12,9 (acier)
Diamètre des vis M5
Nombre de vis de fixation 7
Longueur de serrage 1,5 x diamètre nominal minimum
Profondeur de vissage min. 5,5 mm, max. 7 mm
Tolérance 5H7
Norme Voir figure ci-dessous
La représentation de la bride de fixation correspond à sa position lorsque les axes 4 et 6 sont en position zéro.

19. Plug Packages
Connecteur bypack X55 de référence 00-187-439 :
KRC4 compact connecteur bypack X11 de référence 00-206-327 :
KRC4 compact connecteur bypack X12 de référence 00-212-328 :
KRC4 connector bypack X66 KLI interface de référence 00-212-329 :
KRC4 connector bypack X65 Extension Bus de référence 00-188-650 :

20. Options
Interface RoboTeam X70/X71 de référence 00-211-262 :
L’interface permet la coopération entre plusieurs robots.
X70-X71
Interface 24V PWR IN X55 de référence 00-211-739 :

Il s’agit d’une alimentation interne et externe 24 V.
X55
Interface fast measurement X33 de référence 00-211-263 :

Elle permet la connexion de 4 entrées « mesure rapide ».
X33
INTERFACE drive box X28 de référence 00-238-116

Il s’agit d’une interface de données qui sert à connecter un lecteur pour un axe supplémentaire.
X28

Interface reference switch X42 de référence 00-278-954 :
Cette interface est utilisée pour la connexion du reference switch.
X42
Le référence switch permet de vérifier si le robot est dans une bonne position afin de continuer sa trajectoire. Il
faut amener la fourchette au niveau du capteur pour vérifier que la position est bonne.
Reference switch module 7m de référence 00-209-160 :
Différentes longueurs de câble sont disponibles pour le reference switch :
Reference switch module 7m straight 00-209-160
Reference switch module 7m angled 00-207-472

TABLEAU DES COUPLES DE SERRAGE KUKA :
Les couples suivants (Nm) s’appliquent aux vis et écrous sauf indication contraire.
Les valeurs indiquées sont valables pour les vis et écrous légèrement huilés noirs (exemple : phosphatés) et
avec revêtement (exemple : galvanisées mécaniques, couche de zinc lamellaire).
Classe de résistance
Filet 8,8 10,9 12,9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de résistance
8,8 10,9 10.9
Filet ISO7991 ISO7381, ISO07381 DIN7984
A six pans creux Vis à tête cylindrique bombée Vis à tête plate
M3 0,8 Nm 0,8 Nm -
M4 1,9 Nm 1,9 Nm 2,8 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm -
Serrer les écrous borgnes M5 avec un couple de serrage de 4,2 Nm

21. Qui contacter en cas de besoin technique ?
Les différents contacts par métier :
• Le centre de support :
Dépannage et conseil techniques par téléphone
 Support.france@kuka.fr 0825 826 077
• La Maintenance Palliative :
Dépannage urgent
 Anthony Cierniak, chef d’équipe : Palliatif@kuka.fr | 01 69 31 66 13

 Nouveau : forfait de dépannage – en vidéo (cliquez ici).
• La Maintenance Préventive :
Entretien régulier
 Camille Harry, chef d’équipe : charry@kuka.fr | 01 69 31 66 39
• Les Travaux Curatifs :

Changement d’organes mécaniques présentant un début d’anomalie, modifications de
matériel existant, audit
 Fabien Piat, chargé d’affaires : fpiat@kuka.fr | 01 69 31 66 34
• Les prestations d’engineering et d’assistance technique :

Prestation sur site de programmation en clé en main ou en assistance à la programmation.
 Stéphane Pollard, chargé d’affaires engineering

engineeringproject@kuka.fr 06 37 62 20 30
 Mickael Gremy, chargé d’affaires engineering

engineeringproject@kuka.fr 06 86 37 47 18

• Les commerciaux service client :
Proposition de produits de service (contrat de maintenance, Kilomètre 0 et formation)
 Fabien Piat, commercial services client Région Ouest

fpiat@kuka.fr 06 71 27 84 46
 Lucien Dingom, commercial services client Région Est

ldingom@kuka.fr 06 24 31 21 21

Les différents contacts par secteur

22. Glossaire
Termes Description
AIR Air
Jeu de câbles : Flexible pneumatique
CTR Control
Jeu de câbles : Câble de commande
Codage A/Codage X
Application pour les réseaux
Flange
Bride
GIG Gigabit
Jeu de câbles : Câble Ethernet
MEMD Micro Electronic Mastering Device
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety est une interface de sécurité basée
sur Ethernet/IP pour relier un API de sécurité au
contrôleur de robot (API = maître, contrôleur de
robot = esclave)
CCU Cabinet Control Unit
EMD Electronic Mastering Device
PNP Commutation sur la charge du potentiel positif
NPN Commutation sur la charge du potentiel négatif.
KEI KUKA Extension Interface
smartPAD Le boîtier de programmation portatif SmartPAD
a toutes les possibilités de commande et d'affichage
nécessaires à la commande et à la programmation
du robot industriel.
KEB KUKA Extension Interface
AU
Arrêt d’urgence
WinCE Windows Embedded Compact
KLI KUKA Line Interface. Connexion à l'infrastructure
de commande prioritaire (API, archivage)
TOR Tout ou rien
WP Waterproof
LDD Load Data Determination
SIB Safety Interface Board
KRC Kuka Robot Controler
PMB_SR Power Management Board Small Robot
MES Mise en service
IP Indice de protection
I/O Entrée/Sortie

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Robot AGILUS 2 - Baie KRC4 compact

Ce guide a pour objectif d’informer nos partenaires sur les différentes

2. Gamme robot, température, poids, indice de protection et système d’exploitation. ..................... 10

2.1. Gamme robot ......................................................................................................................................................................................................... 10

2.2. Température .......................................................................................................................................................................................................... 11

2.3. Poids ....................................................................................................................................................................................................................... 11

2.4. Indice de protection ............................................................................................................................................................................................... 11

2.5. Système d’exploitation .......................................................................................................................................................................................... 11

4. Protection électrique ..................................................................................................................... 12

6. Implantation de la baie KRC4 compact ........................................................................................... 14

6.1. Implantation de l’enceinte de protection (optionnel) ........................................................................................................................................... 15

8. Interfaces de sécurité ..................................................................................................................... 19

8.1. Types et configurations .......................................................................................................................................................................................... 19

8.2. Câblage de l’interface X11...................................................................................................................................................................................... 21

9. Câble de données X21-X31 et câble de puissance X20-X30............................................................. 23

9.1. Câble de donnée X21-X31 ...................................................................................................................................................................................... 23

9.2. Câble de puissance X20-X30................................................................................................................................................................................... 24

10. Faisceaux ....................................................................................................................................... 25

11. Adresse IP ...................................................................................................................................... 38

11.1. WorkVisual ............................................................................................................................................................................................................. 38

12. Câblage des entrées sorties TOR Beckhoff ..................................................................................... 39

12.1. Alimentation des cartes d’Entrées/Sorties (I/O).................................................................................................................................................... 39

12.2. Types et câblage des cartes et modules I/O .......................................................................................................................................................... 41

12.2.1. Interface X12 .......................................................................................................................................................................................................... 41

12.2.2. Digital I/O 16/16 IOB de référence : 00-274-204 ................................................................................................................................................... 41

12.2.3. Digital I/O 16/16 de référence : 00-211-740 .......................................................................................................................................................... 43

12.2.4. Digital I/O 16/16/4 de référence : 00-211-742 ...................................................................................................................................................... 44

12.3. Composants des modules Beckhoff ....................................................................................................................................................................... 46

13. Configuration et import des I/O dans Workvisual .......................................................................... 49

Livret de bonne integration Agilus2-krc4 compact.docx 2 2

14.1. Kuka Load Data ...................................................................................................................................................................................................... 53

14.2. Détermination avec Kuka Load Data Determination ............................................................................................................................................. 56

15. Clé Recovery .................................................................................................................................. 57

16. Malette de calibration ................................................................................................................... 58

17. Fixation du robot aux fondations ................................................................................................... 59

18. Bride de fixation A6 ....................................................................................................................... 64

19. Plug Packages................................................................................................................................. 65

20. Options .......................................................................................................................................... 66

21. Qui contacter en cas de besoin technique ? ................................................................................... 69

22. Glossaire ........................................................................................................................................ 72

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Exemple d’un système de robot

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1. Poignet en ligne 4. Bâti de rotation

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Interface KRC4 compact

Boîtier de programmation portatif Smart PAD 1 de référence 00-168-334 :

Le Smart PAD permet à l’utilisateur de commander et programmer le robot.

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Extension de câbles Smart PAD 1 :

Boîtier de programmation Smart PAD 2 de référence 00-291-556 :

Extension câbles Smart PAD 2 :

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Câble de rechange SmartPAD de référence 00-320-104 :

KUKA Smart PAD 1 protector de référence 00-271-105 :

KUKA Smart PAD screen protector (pour le SmartPAD 1 et le SmartPAD 2)

Lot de 3 articles de référence 00-271-115 : Lot de 100 articles de référence 00-278-029 :

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L’enrouleur de Smart PAD est facile d’installation et simple d’utilisation.

Vue d’ensemble de l’enrouleur

Baie KRC4 sans l’enrouleur Baie KRC4 avec l’enrouleur

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