KUKA Load 50 FR

KUKA System Technology
KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Valable pour KSS 5.5, 5.6 et 8.2 à 8.7
Valable pour VSS 8.2 à 8.7
Edition: 29.11.2021
KUKA.Load 5.0 V9
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2021
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par
extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA Deutschland GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent
également tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en
cas de nouvelle livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel dé-
crits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la
concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement
afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
KIM-PS5-DOC
Traduction de la documentation originale
Publication: Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) fr

PB434
Structure de livre: KUKA.Load 5.0 V6.1

BS4085
Version: KUKA.Load 5.0 V9
2/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

Table des matières
1 Introduction.............................................................................................. 5
1.1 Cible....................................................................................................................... 5
1.2 Documentation du robot industriel........................................................................ 5
1.3 Représentation des remarques............................................................................. 5
1.4 Marques................................................................................................................. 6
1.5 Termes utilisés....................................................................................................... 6
1.6 Licences................................................................................................................. 7
2 Description du produit............................................................................ 9
2.1 KUKA.Load............................................................................................................ 9
2.1.1 Utilisation conforme aux fins prévues et utilisation non conforme...................... 9
2.2 KUKA.Load Pro..................................................................................................... 9
2.2.1 Utilisation conforme aux fins prévues et utilisation non conforme...................... 11
2.3 Données de la charge........................................................................................... 11
2.3.1 Charges sur le robot - standard........................................................................... 11
2.3.2 Charges sur le robot - SCARA............................................................................. 14
2.3.3 Charges sur le robot - DELTA.............................................................................. 15
2.3.4 Surcharge statique du robot................................................................................. 17
2.3.5 Surcharge dynamique du robot............................................................................ 17
2.3.6 Analyse des temps de cycle recommandée........................................................ 17
3 Sécurité..................................................................................................... 19
4 Installation................................................................................................ 21
4.1 Conditions requises par le système..................................................................... 21
4.2 Installation ou mise à jour de KUKA.Load........................................................... 21
4.3 Désinstallation KUKA.Load................................................................................... 22
5 Interface utilisateur.................................................................................. 23
5.1 Interface utilisateur KukaLoadGUI........................................................................ 23
5.1.1 Zone Données de charge..................................................................................... 25
5.1.2 Réglages avancés pour les inerties..................................................................... 27
5.1.3 Zone avec onglets................................................................................................. 29
5.2 La fenêtre de projet............................................................................................... 30
5.2.1 Zone des types de robot....................................................................................... 32
5.3 La fenêtre de projet (KUKA.Load Pro)................................................................. 33
5.3.1 Zone des types de robot (KUKA.Load Pro)......................................................... 35
6 Commande................................................................................................ 37
6.1 Démarrer KUKA.Load............................................................................................ 37
6.2 Modifier l'unité de mesure..................................................................................... 37
6.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur........................................................... 37
6.4 Créer un fichier de projet...................................................................................... 37
6.5 Charger un fichier de projet.................................................................................. 38
6.6 Ouvrir un fichier de projet..................................................................................... 38
6.7 Création d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur (KUKA.Load Pro). 38
6.8 Export ou import d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur (KU-
KA.Load Pro)......................................................................................................... 40
KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 3/56

6.9 Effectuer une analyse de charge.......................................................................... 42

6.10 Utiliser le bouton Ajouter données d’outil............................................................. 43
6.11 Chercher des robots.............................................................................................. 44
6.12 Comparer des robots............................................................................................ 45
6.13 Sauvegarder un robot dans le projet.................................................................... 46
6.14 Modifier le cas de charge sauvegardé d'un robot............................................... 46
6.15 Assembler manuellement 2 fichiers de projet (KUKA.Load Pro)......................... 47
6.16 Assembler automatiquement 2 fichiers de projet (KUKA.Load Pro)................... 47
6.17 Assembler plusieurs fichiers de projet (KUKA.Load Pro).................................... 48
6.18 Créer un protocole de réception........................................................................... 48
6.19 Créer simultanément plusieurs protocoles de réception (KUKA.Load Pro)........ 52
7 SAV KUKA................................................................................................. 53
7.1 Demande d'assistance.......................................................................................... 53
7.2 Assistance client KUKA......................................................................................... 53
Index 55

Introduction
1 Introduction
1.1 Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
• Connaissances en robotique
• Connaissances approfondies des sollicitations dynamiques et statiques
du robot
• Connaissances de base du système d'exploitation Windows
Pour une application optimale des produits KUKA, nous recommandons

des formations au KUKA College. Consultez notre site Internet www.ku-
ka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément
d'information sur notre programme de formation.
1.2 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :
• Documentation pour l'ensemble mécanique du robot

• Documentation du contrôleur de robot
• Documentation pour le smartPAD-2 (si utilisée)
• Manuels de service et de programmation pour le logiciel système
• Instructions relatives aux options et accessoires
• Aperçu des pièces de rechange dans KUKA Xpert
Chaque manuel est un document individuel.
1.3 Représentation des remarques
Sécurité
Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées

impérativement.
DANGER
Ces remarques signifient qu’un dommage corporel grave, voire même
mortel va sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de
l’absence de mesures de précaution.
AVERTISSEMENT
Ces remarques signifient qu’un dommage corporel grave, voire même
mortel peut être la conséquence de l’absence de mesures de précau-
tion.
ATTENTION
Ces remarques signifient que de légères blessures peuvent être la con-
séquence de l'absence de mesures de précaution.
AVIS
Ces remarques signifient que des dommages matériels peuvent être la
conséquence de l’absence de mesures de précaution.

Introduction KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sécu-

rité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
Cette remarque attire l’attention sur des procédures permettant d’éviter ou

d’éliminer des cas d’urgence ou de panne :
CONSIGNE DE SÉCURITÉ
Respecter strictement la procédure suivante !
Les procédures caractérisées par cette remarque doivent être respectées

avec précision.
Remarques
Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplé-

mentaires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentai-
res.
1.4 Marques
Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

.NET Framework est une marque de la Microsoft Corporation.
Office est une marque déposée par Microsoft Corporation.
1.5 Termes utilisés
Terme Description
Utilisation dynamique Degré d'utilisation de la zone dans laquelle un
comportement de déplacement stable est pré-
vu.
Surcharge dynamique Les données de charge se trouvent hors des
seuils de la spécification.
Charge totale Toutes les charges et les charges supplémen-
taires sont additionnées pour obtenir la charge
totale.
Système de mesure Système d'unités de mesure avec l'unité de ba-
impérial se en pouces (inch [in]).
Cas de charge Les données de la charge à la bride et les
charges supplémentaires aux axes A1 ... A3
sont affectées à un cas de charge.
Système de mesure Système d'unités de mesure avec l'unité de ba-
métrique se en mètres ([m]).
Station Une usine peut être composée d'une ou de
plusieurs stations. Plusieurs robots (par ex. ro-
bots de soudage) peuvent être utilisés dans
une station.

Introduction
1.6 Licences
Les termes de la licence KUKA et les termes de licence du logiciel Open-

Source utilisé se trouvent dans le dossier suivant :
• Sur le support de données contenant les fichiers d’installation du logi-
ciel KUKA sous .\LICENSE
Des informations supplémentaires concernant les licences Open-Source

peuvent être demandées à : opensource@kuka.com.

Introduction KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Description du produit
2 Description du produit
2.1 KUKA.Load
Description
KUKA.Load est un logiciel pour l’évaluation des charges sur un robot KU-
KA. L’utilisateur saisit les données de charge et obtient un résultat indi-
quant si le robot peut être exploité avec ces charges.
KUKA.Load peut également être utilisé pour sélectionner des types de ro-
bots appropriés pour des charges spécifiques.
Fonctions
• Contrôle de l’aptitude du robot pour un cas de charge précis

• Recherche du robot adéquat pour un cas de charge précis
• Calcul de différents outils montés simultanément sur le robot
• Message en cas de surcharge statique ou dynamique
• Message en cas de recommandation d’analyse des temps de cycle
• Création de protocoles de réception
• Gestion de projets avec plusieurs robots et leurs cas de charge
• Comparaison de plusieurs robots pour un cas de charge précis
Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en

compte par le logiciel.
2.1.1 Utilisation conforme aux fins prévues et utilisation non conforme
Utilisation
KUKA.Load 5.0 est prévu exclusivement pour l’évaluation de charges sur

un robot KUKA.
KUKA.Load 5.0 doit être utilisé exclusivement avec KSS 5.5, 5.6, 8.2 à
8.7 ou VSS 8.2 à 8.7.
Utilisation non conforme
Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées com-
me non conformes et sont interdites. Elles entraînent la perte de la garan-
tie et des droits à des dédommagements. KUKA décline toute responsabi-
lité pour les dommages résultant d’une utilisation non conforme.
2.2 KUKA.Load Pro
KUKA.Load Pro est une version élargie de KUKA.Load dotée de fonc-

tions supplémentaires.
• Tout ce qui est décrit dans cette documentation concernant KU-
KA.Load est également valable pour KUKA.Load Pro.
• Tout ce qui est exclusivement valable pour KUKA.Load Pro est sig-
nalé de façon adéquate dans les titres.

Description du produit KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Description
KUKA.Load Pro est un logiciel pour l’évaluation des charges sur un robot
KUKA. L’utilisateur saisit les données de charge et obtient un résultat indi-
quant si le robot peut être exploité avec ces charges.
KUKA.Load Pro peut également être utilisé pour sélectionner des types de
robots appropriés pour des charges spécifiques.
KUKA.Load Pro dispose de toutes les fonctions de KUKA.Load ainsi que
de fonctions supplémentaires telles que la gestion de projets.
Fonctions
• Contrôle de l’aptitude du robot pour un cas de charge précis

• Recherche du robot adéquat pour un cas de charge précis
• Calcul de différents outils montés simultanément sur le robot
• Message en cas de surcharge statique ou dynamique
• Message en cas de recommandation d’analyse des temps de cycle
• Création de protocoles de réception
• Gestion de projets avec plusieurs robots et leurs cas de charge
• Comparaison de plusieurs robots pour un cas de charge précis
• Les robots avec 6 axes peuvent être sélectionnés en tant que paletti-
seurs
• Différentes possibilités pour le regroupement de fichiers de projets
• Création simultanée de plusieurs protocoles de réception
• Création d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur et fonction
d’export et d’import des données
Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en

compte par le logiciel.
Palettiseur avec 6 axes
Dans KUKA.Load Pro, des robots à 6 axes sont également affichés en

tant que palettiseurs. L’analyse de charge de ces robots est effectuée en
se basant sur les charges supérieures autorisées en mode de palettisa-
tion. Si le robot reçoit une autorisation lors de l’analyse, le message sui-
vant est donc affiché : Attention : validité uniquement en mode de paletti-
sation !
AVERTISSEMENT
Danger de mort en cas d’absence de mode de palettisation
Dans KUKA.Load Pro, la présélection Palettiseurs permet de sélection-
ner également des robots à 6 axes. Les autorisations de ces paletti-
seurs sont uniquement valables si le robot est vraiment exploité en mo-
de de palettisation. S’il n’est pas exploité en mode de palettisation, des
dangers de mort, de blessures graves ou de dommages matériels peu-
vent s’ensuivre.
• N’exploiter les palettiseurs à 6 axes autorisés qu’en mode de paletti-
sation.
Des informations concernant l’activation du mode de palettisation sont

fournies dans le manuel de service et de programmation du logiciel Sys-
tem Software (KSS ou VSS) pour intégrateurs de systèmes.

2.2.1 Utilisation conforme aux fins prévues et utilisation non conforme
Utilisation
KUKA.Load Pro 5.0 est prévu exclusivement pour l’évaluation de charges

sur un robot KUKA.
KUKA.Load Pro 5.0 doit être utilisé exclusivement avec KSS 5.5, 5.6, 8.2
à 8.7 ou VSS 8.2 à 8.7.
Utilisation non conforme
Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées com-
me non conformes et sont interdites. Elles entraînent la perte de la garan-
tie et des droits à des dédommagements. KUKA décline toute responsabi-
lité pour les dommages résultant d’une utilisation non conforme.
2.3 Données de la charge
Il faut entrer les données de la charge dans la commande du robot. Les

données de la charge sont prises en compte lors du calcul des trajectoi-
res et accélérations car elles contribuent à l'optimisation des cycles.
AVERTISSEMENT
Danger de mort dû à des charges incorrectes
Lorsqu’un robot est exploité avec des charges incorrectes, des dangers
de mort, de blessures ou de dommages matériels peuvent s’ensuivre.
Par exemple, avec des données de charge incorrectes, le freinage peut
durer trop longtemps.
• Utiliser uniquement des charges autorisées pour le robot
• Utiliser des donnés de charge correctes
2.3.1 Charges sur le robot - standard
Description
De différentes charges peuvent être fixées au robot :

• Charge à la bride
• Charge supplémentaire à l’axe 3
La charge totale est l’addition de toutes les charges.
Pour chaque robot, il existe un diagramme des charges. Cela permet un
contrôle préalable rapide pour savoir si le robot est approprié pour la
charge. Ce diagramme ne remplace aucunement le contrôle de la char-
ge et de toutes les charges supplémentaires avec KUKA.Load.

Fig. 2-1: Charge (avec systèmes de coordonnées FLANGE et

système des axes principaux)
Fig. 2-2: Charges supplémentaires au robot

Charges au robot Dans la figure
Charge CENTER OF MASS (fig. en haut)
Charge supplémentai- A3 MASS (fig. en bas)
re axe 3
Charge supplémentai- A2 MASS
re axe 2
Charge supplémentai- A1 MASS
re axe 1
Paramètre
Paramètre/unité Description
Masse kg Masse de la charge
Lx, Ly, Lz mm Position du centre de gravité de la masse dans
le système de référence
A, B, C Degré Orientation des axes d’inertie principaux
• A: Rotation autour de l'axe Z du système

de référence
Le résultat est un système de coordonnées
dont le nom est CS’.
• B: Rotation autour de l'axe Y de CS’
Résultat : CS''
• C: Rotation autour de l'axe X de CS'’
Remarque : A, B et C ne sont pas représentés
dans la figure.
(>>> 5.1.2 "Réglages avancés pour les
inerties" Page 27)
Moments d’inertie de masse :
Ix kgm2 Inertie autour de l'axe X du système des axes
principaux
Iy kgm2 Inertie autour de l'axe Y du système des axes
principaux
Iz kgm2 Inertie autour de l'axe Z du système des axes
principaux
Lx, Ly, Lz et A, B, C définissent le système des axes principaux de façon
explicite :
• L'origine du système des axes principaux est le centre de gravité de
la masse.
• Une des particularités du système des axes principaux est que l’inertie
maximum possible a lieu autour de l’un des 3 axes de coordonnées.
Systèmes de référence par charge
Charge Système de référence

Charge Système de coordonnées FLANGE
Charge supplémentai- Système de coordonnées FLANGE
re A3
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Charge supplémentai- Système de coordonnées ROBROOT
re A2
A2 = -90°


re A1
A1 = 0°
Sources
Les données de la charge peuvent être tirées des sources suivantes :
• Option de logiciel KUKA.LoadDetect (uniquement pour les charges sur

la bride)
• Indications du fabricant
• Calcul manuel
• Programme CAO
2.3.2 Charges sur le robot - SCARA
Description
Les charges suivantes peuvent être fixées sur le SCARA :

• Charge à la bride
• Charge supplémentaire au bras
La somme de ces charges est la charge totale.
charge. Ce diagramme ne remplace aucunement le contrôle de la char-
ge et de toutes les charges supplémentaires avec KUKA.Load.
Fig. 2-3: Charge sur le SCARA

Fig. 2-4: Charge supplémentaire sur le SCARA
Paramètres
(>>> "Paramètre" Page 13)
Systèmes de référence par charge

re au bras
A2 = 0°
Sources
(>>> "Sources" Page 14)
2.3.3 Charges sur le robot - DELTA
Description
Une charge peut être attachée au DELTA sur la bride.

La capacité de charge correspond à la charge totale. Aucune charge sup-
plémentaire ne peut être attachée au DELTA.
charge. Ce diagramme ne remplace aucunement le contrôle avec KU-
KA.Load.

Fig. 2-5: Charge (avec systèmes de coordonnées FLANGE et

système des axes principaux) – Vue détaillée
Fig. 2-6: Capacité de charge - Vue générale
Paramètres
(>>> "Paramètre" Page 13)
Système de référence de la charge

Sources
(>>> "Sources" Page 14)

2.3.4 Surcharge statique du robot
Description
Afin de pouvoir contrôler la statique de l’ensemble du robot des analyses

de statique sont effectuées et comparées avec des valeurs max. valides.
Il s’agit particulièrement des moments réducteurs et moments d’arrêt des
moteurs qui sont projetés sur les axes en question. Si ceux-ci ne sont pas
suffisants pour l’évaluation de la statique globale du robot, des charges de
structure équivalentes sont prises en considération qui également sont
projetées sur l’axe en question. Pour le palettiseur, par exemple, il n’y a
pas de couple statique dans l’axe 6, cependant, une charge est affichée.
Si les valeurs maximum autorisées sont dépassées, on parle de surchar-
ge statique du robot. Cette surcharge peut être évitée en prenant les me-
sures suivantes :
• Déplacer la position du centre de gravité vers le centre de la bride
• Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure
• Réduire la masse/le poids
2.3.5 Surcharge dynamique du robot
Description
Si les données de la charge se trouvent hors de la spécification, on parle

de surcharge dynamique du robot. Cette surcharge peut être évitée en
prenant les mesures suivantes :
• Réduire les moments d’inertie de masse en faisant ce qui suit :
‒ Utiliser la charge plus compacte géométriquement
‒ Réduire la masse
‒ Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure
2.3.6 Analyse des temps de cycle recommandée
Description
100% correspond à la vitesse accessible avec la charge nominale. Si

l'axe est prioritaire, cela peut provoquer une réduction de la vitesse ou un
déclenchement de la surveillance de l'énergie.
Fig. 2-7: Onglet "Vitesse", exemple


Sécurité
3 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se ré-
férant de façon spécifique au pack d’options décrit ici.
Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot
industriel peuvent être consultées dans le chapitre « Sécurité » du manuel
de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes ou dans le
manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final.
Observer les informations concernant la sécurité
Afin de pouvoir utiliser ce produit de façon sûre, il est indispensable de
connaître et de respecter les mesures de sécurité fondamentales. Si
celles-ci ne sont pas respectées, des risques de mort, de blessures gra-
ves ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre.
• Il est impératif de respecter le chapitre « Sécurité » du manuel de
service et de programmation de KUKA System Software (KSS).
AVERTISSEMENT
Danger de mort dû à des charges incorrectes
Lorsqu’un robot est exploité avec des charges incorrectes, des dangers
de mort, de blessures ou de dommages matériels peuvent s’ensuivre.
Par exemple, avec des données de charge incorrectes, le freinage peut
durer trop longtemps.
• Utiliser uniquement des charges autorisées pour le robot
• Utiliser des donnés de charge correctes
AVERTISSEMENT
Danger de mort en cas de surcharge malgré un cas de charge au-
torisé
Lorsqu’un type de robot a été contrôlé et déclaré autorisé pour un type
de cas concret avec KUKA.Load mais qu’il y a surcharge pour ce cas
de charge précis lors de l’application concrète, des dangers de mort, de
blessures graves ou de dommages matériels peuvent s’ensuivre.
• Vérifier que seules des charges autorisées et des données de char-
ge correctes ont été utilisées et les corriger, si besoin est.
• S’il y a encore surcharge, il faut contacter la société KUKA.
AVERTISSEMENT
vent s’ensuivre.
sation.
Surcharge avec charge très faible

Pour les robots avec système d’équilibrage, dans certains cas indivi-
duels, une surcharge peut être indiquée avec une charge très faible.
• Dans un tel cas, contacter le SAV KUKA.

Sécurité KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Installation
4 Installation
4.1 Conditions requises par le système
Matériel
Minimum requis
• PC avec processeur Pentium, au moins 1500 MHz
• Mémoire de travail 512 Mo
• Carte graphique avec une résolution d’au moins 1024 x 768 pixels
Equipement recommandé
• PC avec processeur Pentium, au moins 2500 MHz
• Mémoire de travail de 4 Go
• Carte graphique avec une résolution d’au moins 1280 x 1024 pixels
Logiciel
• Windows 7 ou Windows 10
La version de 32 bits tout comme la version de 64 bits peuvent être
utilisées.
• .NET Framework 4.5.1 et 3.5 SP1
• Si un protocole de réception doit être créé : Microsoft Office 2010 ou
version supérieure
4.2 Installation ou mise à jour de KUKA.Load
Lors de la mise à jour, la version installée auparavant est automatique-

ment désinstallée. Il est conseillé d’archiver toutes les données corres-
pondantes avant la mise à jour.
Condition préalable
• Droits d'administrateurs locaux

• Toutes les applications Windows sont fermées.
Procédure
1. Lancer le programme setup.exe.

2. Si les composants suivants ne se trouvent pas encore sur le PC, un
assistant d’installation s’ouvre à leur place :
• .NET Framework 4.0
Suivre les instructions de l’assistant d’installation. .NET Framework est
installé.
3. Si les composants suivants ne se trouvent pas encore sur le PC, un
assistant d’installation s’ouvre à leur place :
• Visual C++ bibliothèques de durée de marche
Suivre les instructions de l’assistant d’installation. Visual C++ bibliothè-
ques de durée de marche est installé.
4. L’assistant d’installation de KUKA.Load s’ouvre. Confirmer avec Next
>.
5. Uniquement avec KUKA.Load Pro : accepter les termes et conditions
de licence et cliquer sur Next.

Installation KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
6. Marquer le répertoire et confirmer avec Next >.

7. Confirmer l’installation avec Next >. L’installation est exécutée.
8. Lorsque l’assistant d’installation affiche que KUKA.Load a été installé,
quitter l’assistant avec Close.
4.3 Désinstallation KUKA.Load
• Droits d'administrateurs locaux

• Toutes les applications Windows sont fermées.
Procédure
• Désinstaller KUKA.Load avec le panneau de configuration Windows.

Interface utilisateur
5 Interface utilisateur
5.1 Interface utilisateur KukaLoadGUI
Aperçu
Fig. 5-1: Interface utilisateur KUKA.LoadGUI
1 Zone Sélection de robots 6 Barre d’outils

2 Liste de robots 7 Zone avec onglets
3 Champ de recherche pour la 8 Bouton Zoom
liste de robots
4 Zone Analyse de charge 9 Barre d’état
5 Figure du type de robot 10 Zone Données de charge

Interface utilisateur KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Zones
Zone Description
Sélection de ro- Dans la zone Sélection de robots, la liste de robots
bots peut être filtrée à l’aide des indications suivantes :
• Contrôleur
• Tension secteur
• Modèle
Le modèle Standard comprend les robots à 6
axes et à arbre creux.
• Portée [mm]
Liste de robots La liste de robots affiche tous les types de robots

correspondant aux réglages de filtre sous Sélection
de robots. Les types robots pour le contrôleur et la
tension secteur sélectionnés sont particulièrement ap-
propriés.
Les conditions générales d’exploitation du contrôleur
au réseau correspondant peuvent être consultées
dans la documentation du contrôleur de robot.
La tension secteur indiquée se réfère à la tension
d’entrée du contrôleur et peut être générée, le cas
échéant, par un transformateur en amont du contrô-
leur.
Remarque : dans KUKA.Load Pro, la liste de robots
pour le modèle Palettiseurs permet de sélectionner
également des robots à 6 axes.
Champ de re- Le champ de recherche permet de parcourir la liste
cherche pour la de robots.
liste de robots
L’ordre dans lequel les termes de recherche sont sai-
sis n’a aucune importance. Par exemple, le KR 8
R2010 est trouvé en saisissant « 201 kr ».
Des caractères de remplacement et des expressions
régulières peuvent être utilisés dans la recherche.
Analyse Le robot sélectionné est affiché dans la zone Analy-
de charge se de charge ainsi que l’évaluation statique, après
l’analyse.
Si un ou plusieurs axes sont surchargés, ils sortent
sur fond rouge dans l’évaluation statique.
Données de L’affichage de la zone Données de charge change
charge en fonction de la charge ou des charges supplémen-
taires sélectionnées.
(>>> 5.1.1 "Zone Données de charge" Page 25)
Onglets (>>> 5.1.3 "Zone avec onglets" Page 29)

Boutons / cases à cocher
Bouton/
Description
Case à cocher
Recherche de Des robots appropriés pour le cas de charge indiqué
robots sont affichés et 2 robots sont recommandés.
(>>> 6.11 "Chercher des robots" Page 44)
Analyse Lors de l’analyse de charge, le robot sélectionné est
de charge analysé avec le cas de charge entré.
(>>> 6.9 "Effectuer une analyse de charge" Pa-
ge 42)
Comparaison de 3 robots maximum peuvent être comparés les uns
robots (case à avec les autres.
cocher)
(>>> 6.12 "Comparer des robots" Page 45)
Zoom (>>> 5.1.3 "Zone avec onglets" Page 29)
Barre d’outils
Symbole Description
Ajouter un robot avec cas de charge à un projet.
Condition préalable : un fichier de projet est chargé.
Rafraîchir le cas de charge d’un robot dans un projet.
Condition préalable : il y a une liaison entre le fichier de
projet ouvert et l’interface utilisateur.
Barre d’état
Fig. 5-2
1 Nom du fichier de projet 3 Numéro de la station

2 Nom du projet
5.1.1 Zone Données de charge
Description
Les charges et charges supplémentaires sont entrées dans cette zone.

Ces valeurs peuvent être saisies manuellement dans les champs libres ou
entrées de façon automatique avec les boutons Inscrire toutes les va-
leurs nom., Inscrire les valeurs nom.

Fig. 5-3: Données de charge : A6
Fig. 5-4: Données de charge : A3
Pos. Description
1 Onglet A6 (charge)
2 Réglages simples pour les inerties
Le cas échéant, les réglages avancés peuvent être utilisés.
(>>> 5.1.2 "Réglages avancés pour les inerties" Page 27)
3 Aperçu des données enregistrées pour A1 à A6
4 Onglets A1 … A3 (charges supplémentaires)

Boutons
Bouton Description
Inscrire toutes les Les valeurs nominales de toutes les charges et
valeurs nom. charges supplémentaires sont inscrites.
Inscrire les va- Les valeurs nominales des charges de l’axe res-
leurs nom. pectif sont inscrites.
• Onglet A1, A2 ou A3 : Charges supplémentai-

res
• Onglet A6 : Charges
Le bouton est affiché séparément sur chaque on-
glet.
Ajouter données Le bouton Ajouter données d’outil permet d’addi-
d’outil tionner plusieurs charges pour former une charge
totale. (>>> 6.10 "Utiliser le bouton Ajouter don-
nées d’outil" Page 43)
Uniquement sur Une alimentation en énergie peut être sélection-
l’onglet A3 : née. Les données de charge de l’alimentation en
énergie sont affectées à la charge supplémentaire
Alimentation en
de l’axe 3.
énergie
Uniquement pour KUKA.Load Pro : des alimenta-
tions en énergie définies par l’utilisateur peuvent
également être créées et sélectionnées ici.
(>>> 6.7 "Création d’alimentations en énergie défi-
nies par l’utilisateur (KUKA.Load Pro)" Page 38)
Affiche le tableau Affiche le tableau d’aperçu n’est présent que si
d’aperçu les réglages avancés des données de charge sont
affichés.
Affiche le tableau d’aperçu affiche l’aperçu des
données enregistrées pour A1 à A6. L’aperçu peut
être à nouveau supprimé avec Occulte le tableau
d’aperçu.
5.1.2 Réglages avancés pour les inerties
Description
Les réglages avancés permettent de spécifier les inerties des charges

avec plus de précision afin de contrôler la charge dynamique à A6 avec
plus de précision.

Fig. 5-5: Réglages avancés pour les inerties (exemple A6)
Pos. Description
1 Réglages avancés pour les inerties
Les réglages sont à disposition séparément pour chaque axe.
Procédure
Afficher les réglages avancés :

• Sélectionner la séquence de menus Avancés > Inertie > Avancés.
Supprimer à nouveau :
• Sélectionner la séquence de menus Avancés > Inertie > Simples.
Réglages
Lorsque l’on passe d’une variante à l’autre, les valeurs ne sont pas au-
tomatiquement converties. Les valeurs ayant été saisies pour une va-
riante sont conservées lors du passage à une autre variante.
Variante Description
Standard Les moments d’inertie de masse sont indiqués autour
des axes du système des axes principaux.
Les orientations des axes d’inertie principaux ne sont
pas connues ou ne sont pas indiquées de façon ex-
plicite. Lors des contrôles de charge dynamiques,
KUKA.Load prend automatiquement en compte les
moments d’inertie maximum possibles pour l’axe en
question.
Remarque : ces réglages correspondent aux régla-
ges simples des données de charge.
Orientation Les moments d’inertie de masse sont indiqués autour
des axes du système des axes principaux.
Les orientations A, B, C sont également indiquées.

Variante Description
Tenseur Les moments d’inertie de masse sont indiqués autour
des axes du système de coordonnées d’inertie.
Le système de coordonnées d’inertie est défini de la
façon suivante :
• L’origine du système du centre de gravité de la

masse.
• L’orientation est analogue au système de référen-
ce.
Le tenseur complet du système de coordonnées
d’inertie est indiqué. En font partie : Ixx, Iyy, Izz, Ixy,
Ixz et Iyz.
5.1.3 Zone avec onglets
Fig. 5-6: Zone avec onglets
Onglet Description
Diagramme Le diagramme des charges déterminé est affiché.
des charges
Systèmes de Orientation et position du système de coordonnées
coordonnées sur la bride ou des systèmes de coordonnées aux
charges supplémentaires des axes A1 … A3.
Statique L’utilisation statique des axes est représentée dans
un diagramme à barres.
Dynamique L’utilisation dynamique des axes est représentée
dans un diagramme à barres.
Vitesse Les vitesses maximum par rapport aux vitesses ac-
cessibles avec la charge nominale sont affichées.
Remarque : l’onglet Vitesse n’est disponible que si
une analyse des temps de cycle est recommandée
après une analyse de charge.
Info Informations concernant la surcharge

Onglet Description
Bouton Description
Zoom Ouvre la zone des onglets dans une fenêtre Analyse
spéciale.
Si la fenêtre Analyse contient des informations con-
cernant plusieurs robots, il est possible de passer de
la vue individuelle à la vue comparative.
• Vue individuelle : cliquer sur le robot individuel à

gauche, dans la liste.
• Vue comparative : cliquer sur les robots à compa-
rer à gauche, dans la liste, en gardant la touche
MAJ enfoncée.
Les onglets Diagramme des charges, Statique et Dynamique ont un
menu contextuel comprenant plusieurs fonctions. Le menu contextuel per-
met de copier, sauvegarder et imprimer les diagrammes.
Il est également possible d’agrandir ou de réduire une zone dans le dia-
gramme en faisant défiler. Il est également possible d’agrandir une zone
en tirant un cadre au-dessus de cette zone avec la souris.
Pas de diagramme des charges
Le diagramme des charges n’est pas affiché pour les cas de charge sui-
vants :
• Charge très faible
Le diagramme des charges est représenté en gradations de couleur
verte.
• Charge très élevée
Le diagramme des charges se trouve hors de la zone affichée et est
représenté en gradations de couleur rouge.
Fig. 5-7: Diagramme des charges ne pouvant pas être affiché, exem-
ple
5.2 La fenêtre de projet
Description
Lorsqu'un fichier de projet est créé, une fenêtre de projet avec le nom du
fichier de projet créé s'ouvre. Le fichier de projet peut contenir plusieurs
projets et leurs stations respectives. Plusieurs robots avec différents cas
de charge peuvent être affectés à chaque station.

Fig. 5-8: Fenêtre de projet
Pos. Description
1 Les informations concernant le projet peuvent être inscrites
dans la zone Informations projet.
2 Les informations concernant la station peuvent être inscrites
dans la zone Station.
3 Dans la zone Analyse, il est possible d'effectuer une analyse
de charge d'un cas de charge et de créer un protocole de ré-
ception.
4 Dans la zone Données de charge, le robot sélectionné et son
cas de charge sont affichés. Les charges et charges supplé-
mentaires peuvent être lues individuellement.
• Masse
• Distance par rapport au centre de gravité (Lx, Ly, Lz)
• Moments d'inertie de masse au centre de gravité (Ix, Iy, Iz)
5 Des robots et des cas de charge peuvent être ajoutés dans la
zone Types de robot. Il est possible d'établir une liaison entre
la fenêtre de projet et l'interface utilisateur. Des informations
concernant le projet sont affichées. Elles peuvent être modifi-
ées.
(>>> 5.2.1 "Zone des types de robot" Page 32)
Boutons
Bouton Description
Créer un projet Créer un nouveau projet.
Effacer un projet Effacer le projet sélectionné.
Remarque : ceci n'est possible que si au
moins un autre projet a été créé dans le fichier
de projet.
Créer une station Créer une nouvelle station.

Bouton Description
Effacer une station Effacer la station sélectionnée.
Remarque : si seulement une station est
créée, le projet supérieur sera effacé.
Créer un protocole de Créer un protocole de réception.
réception
La fenêtre Protocole de réception est affi-
chée.
Analyse de charge Effectuer une analyse de charge du robot sé-
lectionné et de son cas de charge.
Remarque : le résultat est affiché dans les in-
formations concernant le projet.
Ajouter un robot avec Transférer le robot avec cas de charge actuel
cas de charge sélectionné sur l'interface utilisateur KukaLoad-
GUI à la station du projet actuel.
Ajouter cas de charge Ajouter un cas de charge supplémentaire à un
au robot robot.
Rafraîchir cas de Transférer les données de charges dans le pro-
charge jet concernant le cas de charge sélectionné.
Sauvegarder Sauvegarder le fichier de projet.
Fermer Fermer la fenêtre de projet.
Remarque : le fichier de projet reste chargé.
Terminer Terminer le projet.
La fenêtre de projet et le fichier de projet sont
fermés.
5.2.1 Zone des types de robot
Fig. 5-9: Zone des types de robot

Pos. Description
1 Les robots avec leurs cas de charge respectifs sont affichés
sous forme d'arborescence dans ce champ. Un auteur et un ré-
sultat sont affectés à chaque cas de charge.
Tous les éléments à l'exception du résultat, peuvent être renom-
més en double-cliquant. Les robots et les cas de charge peu-
vent être effacés en cliquant à droite sur le robot ou le cas de
charge respectif puis en cliquant sur Effacer. Si seul un cas de
charge est ajouté à un robot, le robot sera effacé lorsque le cas
de charge sera effacé.
2 Dans la zone Transmission cas de charge sur KukaLoadGUI
il est possible d'établir une liaison entre la fenêtre de projet et
l'interface utilisateur. Le cas de charge d'un robot peut être mo-
difié sur l'interface utilisateur.
3 Des informations concernant le projet sont affichées dans cette
zone, comme par ex. le numéro de série du robot. Les informa-
tions peuvent être modifiées.
Elément Description
La liaison est active.
La liaison n'est pas active.
5.3 La fenêtre de projet (KUKA.Load Pro)
Description
Lorsqu'un fichier de projet est créé, une fenêtre de projet avec le nom du
fichier de projet créé s'ouvre. Le fichier de projet peut contenir plusieurs
projets et leurs stations respectives. Plusieurs robots avec différents cas
de charge peuvent être affectés à chaque station.
Fig. 5-10: Fenêtre de projet

Pos. Description
1 Les informations concernant le projet peuvent être inscrites
dans la zone Informations projet.
2 Les informations concernant la station peuvent être inscrites
dans la zone Station.
3 Dans la zone Analyse, il est possible d’effectuer une analyse
de charge d’un ou de plusieurs cas de charge et de créer des
protocoles de réception.
4 Dans la zone Données de charge, le robot sélectionné et son
cas de charge sont affichés. Les charges et charges supplé-
mentaires peuvent être lues individuellement.
• Masse
• Distance par rapport au centre de gravité (Lx, Ly, Lz)
• Moments d’inertie de masse au centre de gravité (Ix, Iy, Iz)
5 Des robots et des cas de charge peuvent être ajoutés dans la
zone Types de robots. Il est possible d’établir une liaison entre
la fenêtre de projet et l’interface utilisateur. Des informations
concernant le projet sont affichées. Elles peuvent être modifiées
en partie.
(>>> 5.3.1 "Zone des types de robot (KUKA.Load Pro)" Pa-
ge 35)
Boutons
Bouton Description
Charger un fichier de Charger un fichier de projet.
projet
Remarque : le fichier de projet déjà chargé est
fermé.
Ajouter Assembler des fichiers de projet.
un fichier de projet
La fenêtre Assemblage de projets s’ouvre.
Créer un projet Créer un nouveau projet.
Effacer un projet Effacer le projet sélectionné.
Remarque : ceci n’est possible que si au
moins un autre projet a été créé dans le fichier
de projet.
Créer une station Créer une nouvelle station.
Effacer une station Effacer la station sélectionnée.
Remarque : si seulement une station est
créée, le projet supérieur sera effacé.
Créer un/des protoco- Créer un ou plusieurs protocoles de réception.
le(s) de réception
La fenêtre Protocole de réception est affi-
chée.
Analyse de charge Effectuer une analyse de charge du robot sé-
d’un cas de charge lectionné et de son cas de charge.
Remarque : le résultat est affiché dans les in-
formations concernant le projet, dans la zone
Types de robot.

Bouton Description
Analyse de charge de Effectuer une analyse de charge de tous les
tous les robots robots et de leurs cas de charge se trouvant
dans le fichier de projet chargé.
Ajouter un robot avec Transférer le robot avec cas de charge actuel
cas de charge sélectionné sur l’interface utilisateur KukaLoad-
GUI à la station du projet actuel.
Ajouter cas de charge Ajouter un cas de charge supplémentaire à un
au robot robot.
Rafraîchir cas de Transférer les données de charges dans le pro-
charge jet concernant le cas de charge sélectionné.
avancé Afficher des versions KSS supplémentaires.
Sauvegarder Sauvegarder le fichier de projet.
Fermer Fermer la fenêtre de projet.
Remarque : le fichier de projet reste chargé.
Terminer Terminer le projet.
La fenêtre de projet et le fichier de projet sont
fermés.
5.3.1 Zone des types de robot (KUKA.Load Pro)
Fig. 5-11: Zone des types de robot

Pos. Description
1 Les robots avec leurs cas de charge respectifs sont affichés
sous forme d'arborescence dans ce champ. Un auteur, la déter-
mination et un résultat sont affectés à chaque cas de charge.
En cliquant à droite sur Détermination, on peut sélectionner de
quelle manière on souhaite déterminer les données de charge.
Tous les éléments à l'exception de la détermination et du résul-
tat, peuvent être renommés en double-cliquant. Les robots et
les cas de charge peuvent être effacés en cliquant à droite sur
le robot ou le cas de charge respectif puis en cliquant sur Effa-
cer. Si seul un cas de charge est ajouté à un robot, le robot
sera effacé lorsque le cas de charge sera effacé.
2 Dans la zone Transmission cas de charge sur KukaLoadGUI
il est possible d'établir une liaison entre la fenêtre de projet et
l'interface utilisateur. Le cas de charge d'un robot peut être mo-
difié sur l'interface utilisateur.
3 Des informations concernant le projet sont affichées dans cette
zone. L'application du robot, la version KSS et le numéro de sé-
rie du robot peuvent être modifiés.
Elément Description
La liaison est active.
La liaison n'est pas active.

Commande
6 Commande
6.1 Démarrer KUKA.Load
Procédure
• Dans le menu de démarrage Windows, choisir parmi les programmes

Kuka […] > Kuka.Load 5.0 ou Kuka.Load Pro 5.0.
KUKA.Load est ouvert.
6.2 Modifier l'unité de mesure
Description
Les unités de mesure suivantes sont disponibles dans KUKA.Load :

• Métrique
• Impérial
Procédure
• Sélectionner la séquence de menus Avancé > Unités puis choisir

l'unité de mesure souhaitée.
6.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur
Procédure
• Sélectionner la séquence de menus Avancé > Langue puis choisir la

langue souhaitée.
6.4 Créer un fichier de projet
Description
Dans un fichier de projet, il est possible de gérer et de contrôler plusieurs

robots avec leurs données de charge. Le fichier de projet est un fichier
XML.
Procédure
1. Sélectionner la séquence de menus Projet > Nouveau.

2. Choisir le lieu de sauvegarde dans la fenêtre Créer un nouveau fi-
chier de projet et affecter un nom.
Confirmer avec Sauvegarder.
3. Une fenêtre de projet avec le nom du fichier de projet s'ouvre.
Par ex., si le nom est "Robot de soudage", la fenêtre de projet "Robot
de soudage" s'ouvre.
4. Entrer les informations dans la zone Informations projet et la zone
Station.
Avec le bouton Créer un projet, il est possible de créer un projet
avec les informations correspondantes (client, société, etc.). Avec le
bouton Créer une station, il est possible de créer une station avec
les informations correspondantes (station, description, etc.). Le nom
des projets et les numéros des stations peuvent être modifiés. Les

boutons Effacer un projet et Effacer une station permettent d'effacer

Commande
les projets et les stations créés.

5. Cliquer sur le bouton Sauvegarder.
Le fichier de projet est sauvegardé.
6. Cliquer sur le bouton Fermer.
Une question est affichée, demandant si le projet doit être sauvegar-
dé. La fenêtre de projet est ensuite fermée et le fichier de projet reste
chargé.
6.5 Charger un fichier de projet
• Un fichier de projet est créé.
Procédure
1. Sélectionner la séquence de menus Projet > Charger.

2. Marquer un fichier de projet sauvegardé et confirmer avec Ouvrir.
Le fichier de projet est chargé.
6.6 Ouvrir un fichier de projet
• Un fichier de projet est créé.
Procédure
1. Sélectionner la séquence de menus Projet > Charger.

Le fichier de projet est chargé.
3. Sélectionner la séquence de menus Projet > Ouvrir.
Alternative
1. Sélectionner la séquence de menus Projet > Charger et ouvrir.

Le fichier de projet est chargé et ouvert.
6.7 Création d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur (KU-

KA.Load Pro)
Description
Ce paragraphe décrit comment créer des alimentations en énergie défi-

nies par l’utilisateur dans KUKA.Load Pro.
KUKA.Load Pro permet également d’importer les données.
(>>> 6.8 "Export ou import d’alimentations en énergie définies par l’utilisa-
teur (KUKA.Load Pro)" Page 40)
Procédure
1. Dans la liste de robots, marquer le robot pour lequel on souhaite créer

l’alimentation en énergie.

Commande
2. Dans la zone Données de charge, de l’onglet A3, cliquer sur Alimen-
tation en énergie.
La fenêtre Alimentation en énergie s’ouvre.
3. Cliquer sur Gérer.
La fenêtre Gestion d’une alimentation en énergie pour [type de ro-
bot] s’ouvre.
(>>> Fig. 6-1)
4. Cliquer sur Ajouter une alimentation en énergie.
Une fenêtre s’ouvre.
(>>> Fig. 6-2)
5. Saisir les données pour l’alimentation en énergie. Au minimum, les
champs suivants doivent être remplis :
• Application
Il est également possible de saisir ici des applications existantes si
on souhaite les créer pour un nouveau modèle.
• Modèle
Les noms de modèles existant déjà pour une application ne peu-
vent pas être créés encore une fois.
6. Confirmer avec OK.
La nouvelle alimentation en énergie est à présent affichée dans la fe-
nêtre Gestion d’une alimentation en énergie pour [type de robot].
7. Confirmer également avec OK.
À présent, la nouvelle alimentation en énergie peut être sélectionnée
dans la fenêtre Alimentation en énergie.
Fenêtre pour la gestion d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur
Fig. 6-1: Fenêtre pour la gestion d’alimentations en énergie définies

par l’utilisateur
• Champ Inertie : le survol de souris au-dessus des trois petits points

affiche les données d’inertie.
Icônes Description
Affiche les données de l’alimentation en énergie. Les données
ne peuvent pas être éditées.
Affiche les données de l’alimentation en énergie. Les données
peuvent être éditées.
Supprime la ligne après une question de sécurité.

Commande KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Fenêtre pour l’édition d’une alimentation en énergie définie par l’utilisateur
Fig. 6-2: Fenêtre pour l’édition d’une alimentation en énergie définie

par l’utilisateur
6.8 Export ou import d’alimentations en énergie définies par l’utilisateur

(KUKA.Load Pro)
Description
La fonction Export / Import permet de transférer des alimentations en

énergie définies par l’utilisateur sur une autre installation KUKA.Load.
Un fichier XML est créé lors de l’export.
L’export peut également être utilisé pour créer des fichiers de sauvegarde.
Conditions préalables
Uniquement pour l'import :

• le fichier XML avec les données des alimentations en énergie est pré-
sent.
Procédure
Exporter :
1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Alimentation en éner-
gie > Exporter.
2. Affecter un nom au fichier et choisir un lieu de sauvegarde. Confirmer
avec Save.

Commande
3. Un message indique que l'export a été effectué avec succès. Confir-
mer le message avec OK.
Importer :
1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Alimentation en éner-
gie > Importer.
2. Naviguer vers le lieu de sauvegarde du fichier, marquer le fichier et
confirmer avec Ouvrir.
3. Si le fichier à importer contient des alimentations en énergie existant
déjà pour le robot correspondant, KUKA.Load affiche une interrogation.
Répondre à la question.
(>>> "Import : interrogation pour alimentations en énergie existantes"
Page 41)
4. Un message indique que l'import a été effectué avec succès. Confir-
mer le message avec OK.
Import : interrogation pour alimentations en énergie existantes
Fig. 6-3: Import : interrogation pour alimentations en énergie existan-

tes
Bouton / case à cocher Description

Conserver Rien n’est importé pour cette alimentation en énergie. Les don-
nées restent telles qu’elles sont actuellement dans KUKA.Load.
Écraser Les données sont importées. Les anciennes données dans KU-
KA.Load sont écrasées.
Adopter la sélection pour • Case cochée : La prochaine sélection de Conserver ou
d’autres entrées doubles Écraser est appliquée pour toutes les entrées doubles res-
tantes de cet import. Aucune interrogation individuelle n’est
plus affichée.
• Case non cochée : une interrogation individuelle est à nou-
veau affichée pour la prochaine entrée double.
Interrompre L'import est interrompu à cet endroit.
• Rien n’est importé pour l’entrée double actuellement affi-

chée ainsi que pour les entrées doubles restantes.
Les données déjà importées sont conservées. Il s’agit des don-
nées suivantes :
• Entrées pour lesquelles on a déjà répondu par Écraser aux

interrogations
• Données ne représentant pas d’entrées doubles

6.9 Effectuer une analyse de charge
• Les données de la charge sont connues.
Procédure
1. Dans la liste de robots, sélectionner un type de robot.

La liste peut être filtrée par le biais des réglages, dans la zone Sélec-
tion de robots.
2. Entrer les charges et charges supplémentaires dans la zone Données
de charge.
Si plusieurs composants sont montés en même temps sur la bride, uti-
liser le bouton Ajouter données d’outil.
(>>> 6.10 "Utiliser le bouton Ajouter données d’outil" Page 43)
3. Cliquer sur le bouton Analyse de charge.
Dans la zone Analyse de charge, le résultat et l’évaluation statique
sont affichés.
(>>> "Résultats" Page 43)
AVERTISSEMENT
vent s’ensuivre.
sation.
Des informations concernant l’activation du mode de palettisation sont

fournies dans le manuel de service et de programmation du logiciel Sys-
tem Software (KSS ou VSS) pour intégrateurs de systèmes.
Surcharge avec charge très faible

Pour les robots avec système d’équilibrage, dans certains cas indivi-
duels, une surcharge peut être indiquée avec une charge très faible.
• Dans un tel cas, contacter le SAV KUKA.
Si aucun type de robot autorisé n’est trouvé pour un cas de charge con-
cret, veuillez contacter la société KUKA.

Commande
Résultats
Message de résultat Affichage Description

Autorisation du type de robot vert Le type de robot sélectionné est autorisé pour
le cas de charge indiqué.
Des utilisations statiques et dynamiques sont
disponibles.
Attention : validité uniquement en vert Le type de robot sélectionné est autorisé pour
mode de palettisation ! le cas de charge indiqué. L’autorisation n’est
Autorisation du type de robot cependant valable que si le robot est exploité
en mode de palettisation.
Remarque : ce message de résultat n’existe
qu’avec KUKA.Load Pro.
Autorisation du type de robot jaune Le type de robot sélectionné est autorisé pour
le cas de charge indiqué.
Analyse des temps de cycle re-
commandée Des utilisations statiques et dynamiques sont
disponibles.
Les vitesses maximum des axes par rapport
aux vitesses accessibles avec la charge no-
minale sont affichées dans l’onglet Vitesse.
Attention : validité uniquement en jaune Le type de robot sélectionné est autorisé pour
mode de palettisation ! le cas de charge indiqué. L’autorisation n’est
Autorisation du type de robot cependant valable que si le robot est exploité
en mode de palettisation.
Analyse des temps de cycle re-
commandée Des utilisations statiques et dynamiques sont
disponibles.
Les vitesses maximum des axes par rapport
aux vitesses accessibles avec la charge no-
minale sont affichées dans l’onglet Vitesse.
Remarque : ce message de résultat n’existe
qu’avec KUKA.Load Pro.
Le robot est OK statiquement rouge Le type de robot sélectionné n’est pas autori-
sé pour le cas de charge indiqué.
Le robot est surchargé dynami-
quement
Le robot est surchargé dynami- rouge
quement
Le robot est surchargé statique-
ment
Le robot est surchargé statique- rouge
ment
6.10 Utiliser le bouton Ajouter données d’outil
Description
Le bouton Ajouter données d’outils ouvre la fenêtre Outil d’addition.

Ici, il est possible d’additionner plusieurs charges pour former une charge
totale. Pour ce faire, les données de charge de chaque composant sont
entrées séparément.

Fig. 6-4: Fenêtre Outil d’addition
Procédure
1. Dans la zone Données de charge, cliquer sur Ajouter données

d’outil.
La fenêtre Outil d’addition s’ouvre.
2. En haut à gauche, dans le champ Axe, indiquer la position de la char-
ge sur le robot.
3. Saisir les données de la charge du composant.
Si les réglages avancés étaient sélectionnés pour les inerties dans
la zone Données de charge, ils seront également disponibles ici,
dans l’outil d’addition.
4. Pour les charges d’autres composants, cliquer sur le bouton Ajouter

charge indiv. et saisir les données de charge.
La somme actuelle des charges est affichée dans la zone Résultat de
l’addition.
5. Cliquer sur le bouton Alimentation en énergie pour une alimentation
en énergie.
a. La fenêtre Alimentation en énergie s’ouvre. Sélectionner l’appli-
cation et la version de l’alimentation en énergie.
b. Confirmer avec OK.
Les alimentations en énergie sont ajoutées automatiquement à A3,
quel que soit l’axe sélectionné auparavant.
6. Si on souhaite supprimer à nouveau une charge supplémentaire :
Cliquer sur le « X » à droite, à la fin de la ligne. La ligne est suppri-
mée.
7. Dans la fenêtre Outil d’addition, confirmer toutes les saisies avec
OK.
Les valeurs sont à présent affichées sur la KukaLoadGUI, dans la zo-
ne Données de charge.
6.11 Chercher des robots
Description
Des robots appropriés pour le cas de charge indiqué sont affichés et 3 ro-
bots sont recommandés.
La recommandation des robots est effectuée par rapport à leur aptitude
pour les données de charge indiquées. D’autres exigences se référant à
l’application ne peuvent pas être prises en compte ici. Une assistance-
conseil plus détaillée est proposée par le SAV KUKA.

Commande
Procédure
1. Saisir les charges et charges supplémentaires dans la zone Données

de charge.
2. Cliquer sur le bouton Recherche robots.
KUKA.Load cherche à présent des robots adéquats pour le cas de
charge indiqué.
3. Une fois la recherche terminée, la liste de robots n’affiche plus que
des robots appropriés pour le cas de charge.
Dans la zone Analyse de charge, 3 robots recommandés et leur éva-
luation statique sont affichés.
4. Dans les onglets suivants, les robots recommandés sont affichés en-
semble afin de pouvoir être comparés :
• Diagramme des charges
• Statique
• Dynamique
5. Si nécessaire, cliquer sur le bouton Zoom :
La fenêtre Analyse s’ouvre. Ici, il est possible d’afficher les résultats
robot par robot ou de les comparer, si besoin est.
Tous les robots autorisés pour le cas de charge sont affichés sous for-
me de liste.
Les onglets sont verrouillés si un cas de charge est modifié après la re-
cherche. Les onglets sont remis à disposition en cliquant sur le bouton
Recherche robots.
Fig. 6-5: Recherche robots
6.12 Comparer des robots
Procédure
1. Cocher la case Comparaison de robots.

À présent, des cases s’affichent à côté des robots dans la liste de ro-
bots.
2. Sélectionner un maximum de 3 robots.
3. Saisir le cas de charge dans la zone Données de charge.
4. Cliquer sur Analyse de charge.

KUKA.Load compare à présent les robots sélectionnés. Les résultats

Commande
et les évaluations statiques sont affichés pour tous les robots en tant
qu’aperçu. Afin d’effectuer une comparaison objective, les charges
supplémentaires (centres de gravité) de chaque robot sont pris en
compte.
5. Si nécessaire, cliquer sur le bouton Zoom :
La fenêtre Analyse s’ouvre. Ici, il est possible d’afficher les résultats
robot par robot.
6.13 Sauvegarder un robot dans le projet
Conditions préalables
• Un fichier de projet a été créé et est chargé ou ouvert.
Procédure
1. Dans la liste de robots, sélectionner un type de robot.

La liste peut être filtrée par le biais des réglages, dans la zone Sélec-
tion de robots.
2. Entrer les valeurs des charges et charges supplémentaires dans la zo-
ne Données de charge.
3. Cliquer sur le bouton Analyse de charge pour exécuter le contrôle
des données de charge.
Le résultat et l’évaluation statique sont affichés.
4. Cliquer sur le symbole dans la barre d’outils.

Dans la barre d’état, prendre note du projet sélectionné actuellement
(nom du projet, station) pour que le robot et le cas de charge soient
sauvegardés dans le projet souhaité.
5. La fenêtre Entrer le mot de passe s’ouvre.

6. Entrer le numéro de série du robot sélectionné et confirmer avec OK.
Le robot a été sauvegardé dans le projet sélectionné et la station.
6.14 Modifier le cas de charge sauvegardé d'un robot
• Un fichier de projet est chargé et ouvert.
Procédure
1. Marquer un cas de cas dans la fenêtre de projet, dans l'affichage Ty-

pes de robot.
2. Dans la zone Transmission cas de charge sur KukaLoadGUI, acti-
ver la case à cocher Liaison avec projet.
Le robot est transmis avec le cas de charge et affiché sur l'interface

utilisateur.

Commande
3. Modifier le cas de charge dans la zone Données de charge sur l'in-
terface utilisateur.
4. En option, cliquer sur le bouton Analyse de charge.
5. Cliquer sur le bouton Rafraîchir cas de charge dans la fenêtre de
projet.
Le cas de charge modifié est transmis au projet sélectionné.
6. Sauvegarder le projet dans la fenêtre de projet avec le bouton Sauve-
garder.
6.15 Assembler manuellement 2 fichiers de projet (KUKA.Load Pro)
Procédure
1. Cliquer sur le bouton Ajouter un fichier de projet.

La fenêtre Assemblage de projets s'ouvre.
2. Cliquer sur le bouton Ouvrir un fichier de projet.
3. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouve le fichier de projet à
ouvrir.
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Le fichier est ouvert dans
le champ Nouveau fichier de projet. Le nom du fichier de projet est
affiché.
5. Décaler les projets, robots, stations ou cas de charge souhaités de
l'arborescence du champ Nouveau fichier de projet avec la fonction
glisser et déplacer pour les amener dans le champ Fichier de projet
actuel.
Les endroits possibles pour l'insertion sortent sur fond bleu lorsque
l'objet est déplacé dessus en maintenant la touche gauche de la sou-
ris enfoncée. Les robots de type ou de nom différent mais ayant le
même numéro de série sortent sur fond rouge et ne peuvent pas être
assemblés.
Les noms et les numéros de série peuvent être modifiés dans les arbo-
rescences.
6.16 Assembler automatiquement 2 fichiers de projet (KUKA.Load Pro)
Description
Avec l'assemblage automatique, les cas de charge de robots identiques

sont assemblés, indépendamment de leur projet et de leur station. Des ro-
bots identiques sont des robots ayant le même numéro de série, nom et
type. Tous les autres robots et leurs cas de charge respectifs sont assem-
blés dans leur projet et leur station. S'il n'existe pas encore de projet ou
de station portant le même nom, le projet ou la station sont ajoutés ; dans
le cas contraire, insérés.
Si des robots ayant le même numéro de série mais de type ou de nom
différents se trouvent dans les projets, un assemblage automatique n'est
pas possible. Un message de défaut est affiché et l'opération est interrom-
pue.

Procédure

2. Cliquer sur le bouton Ouvrir un fichier de projet.
3. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouve le fichier de projet à
ouvrir.
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Le fichier est ouvert dans
le champ Nouveau fichier de projet. Le nom du fichier de projet est
affiché.
5. Cliquer sur le bouton Assemblage automatique.
Les noms et les numéros de série peuvent être modifiés dans les arbo-
rescences.
6.17 Assembler plusieurs fichiers de projet (KUKA.Load Pro)
Description
Lors de l'assemblage automatique de plusieurs fichiers de projet, le réper-

toire indiqué ainsi que tous les sous-répertoires sont parcourus pour y re-
chercher des fichiers de projet KUKA.Load. Ceux-ci sont assemblés les
uns après les autres, avec fichier de projet ouvert, de la même façon que
pour l'assemblage automatique de 2 fichiers de projet. Les fichiers de pro-
jet ne pouvant pas être ajoutés automatiquement sont exclus et affichés
sous forme de liste dans un message.
• Les fichiers de projet devant être regroupés sont sauvegardés dans

un répertoire.
Procédure

2. Dans la zone Assemblage de plusieurs fichiers de projet, sélection-
ner le répertoire dans lequel les fichiers de projet sont sauvegardés
en cliquant sur ... et confirmer avec OK.
3. Cliquer sur le bouton Assemblage automatique.
6.18 Créer un protocole de réception
• Le robot et les données de charge sont indiquées.

• L'analyse de charge a été effectuée.
ou
• Un fichier de projet est créé et ouvert.
• Un cas de charge est sélectionné.
Procédure
1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Créer un protocole de

réception.
ou

Cliquer sur le bouton Créer un protocole de réception dans la fenê-
Commande
tre de projet.
La fenêtre Protocole de réception s'ouvre.
2. Dans la zone Caractéristiques générales, entrer le client, la station,
la version KSS, l'auteur et le numéro de série du robot.
Si les indications suivantes ont déjà été entrées dans le projet ouvert,
elles seront reprises dans la fenêtre Protocole de réception :
• Client
• Station
• Version KSS (uniquement KUKA.Load Pro)
Le bouton "Agrandi " permet d'afficher des versions KSS supplé-
mentaires. Lorsqu'une autre version est choisie, la commande est
éventuellement modifiée si le robot autorise cette tension et cette
commande.
• Auteur
• Nom du robot
• Commande (uniquement KUKA.Load Pro)
• Numéro de série du robot
• Type de robot
• Application
• Nom d'outil
• Numéro d'outil (uniquement KUKA.Load Pro)
• Tension secteur (uniquement KUKA.Load Pro)
• Détermination des données de charge (uniquement KUKA.Load
Pro)
Les commentaires ne doivent être rédigés qu'en allemand ou en an-

glais.
3. L'orientation du système de coordonnées du moment principal d'inertie

au centre de gravité peut être entrée dans la zone Orientation outil
[°].
4. Remplir le champ suivant dans la zone Confirmation du client :
• Données de la charge déterminées par :
‒ CAO
‒ Manuelle
‒ Détermination des données de la charge
5. Le protocole de réception est créé et ouvert avec le bouton Créer un
protocole de réception.
Avec le protocole de réception, le client confirme que les données de
charge ont été affectées correctement à la commande.

Fig. 6-6: Fenêtre "Protocole de réception"
1 Zone Caractéristiques générales

2 Zone Orientation outil [°]
3 Zone Confirmation du client

Commande
Fig. 6-7: Protocole de réception, exemple
Pour le contrôle des protocoles de réception par KUKA Deutschland

GmbH, prière de joindre les projets existants (*.xml).

6.19 Créer simultanément plusieurs protocoles de réception (KUKA.Load

Pro)
• Un fichier de projet est créé et ouvert.

• Aucun cas de charge n'est sélectionné.
Procédure
1. Cliquer sur le bouton Créer un/des protocole(s) de réception dans

la fenêtre de projet.
La fenêtre Sélection des cas de charge s'ouvre.
2. Sélectionner les cas de charge pour lesquels on souhaite créer des
protocoles de réception et confirmer avec Start.
Une fenêtre Protocole de réception s'ouvre pour chaque cas de
charge.
3. Si l'on souhaite sauvegarder les protocoles de réception, sélectionner
un répertoire avec ... dans la zone Lieu de sauvegarde et confirmer
avec OK. Confirmer la sélection avec Start.
Si toutes les informations nécessaires pour un cas de charge ont déjà
été entrées dans la fenêtre de projet, le protocole de réception est
sauvegardé automatiquement dans le répertoire indiqué. Dans ce cas,
la fenêtre Protocole de réception n'est pas affichée. L'auteur et la
version KSS font partie des informations nécessaires.

SAV KUKA
7 SAV KUKA
7.1 Demande d'assistance
Introduction
Cette documentation comprenant des informations relatives au service et

à la commande vous fera office d’aide lors de l’élimination de défauts. La
filiale locale est à votre disposition pour toute autre demande.
Informations
Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations

suivantes :
• Description du problème et indications concernant la durée et la fré-
quence du défaut
• Informations les plus complètes possibles concernant les composants
matériels et logiciels de l'ensemble du système
La liste suivante fournit des repères quant aux informations importan-
tes dans la plupart des cas :
‒ Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
‒ Type et numéro de série du contrôleur
‒ Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
‒ Désignation et version du logiciel System Software
‒ Désignations et versions de composants logiciels supplémentai-
res / différents ou de modifications
‒ Pack de diagnostic du logiciel système
En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 :
archives du logiciel (le pack de diagnostic n'est pas encore dispo-
nible ici.)
‒ Application existante
‒ Axes supplémentaires existants
7.2 Assistance client KUKA
Pour connaître les coordonnées de nos filiales locales, consultez :

www.kuka.com/customer-service-contacts

SAV KUKA KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Index D
Demande d'assistance................................... 53
Démarrer, KUKA.Load....................................37
A Description du produit...................................... 9
Affiche le tableau d’aperçu (bouton)............. 27 Désinstallation, KUKA.Load........................... 22
Ajouter cas de charge au robot (bouton)....32, Documentation, robot industriel....................... 5
35 Données de charge........................................27
Ajouter données d’outil (bouton)............. 27, 43 Données de charge (zone)............... 24, 31, 34
Ajouter un fichier de projet (bouton)............. 34 Dynamique, surcharge................................... 17
Ajouter un robot avec cas de charge
(bouton).................................................... 32, 35
Alimentation en énergie (bouton).................. 27 E
Analyse (zone)......................................... 31, 34 Effacer un projet (bouton)....................... 31, 34
Analyse de charge (bouton).................... 25, 32 Effacer une station (bouton)....................32, 34
Analyse de charge (zone)..............................24 Effectuer une analyse de charge.................. 42
Analyse de charge d’un cas de charge Évaluation statique......................................... 24
(bouton).......................................................... 34
Analyse de charge de tous les robots
(bouton).......................................................... 35 F
Assembler automatiquement 2 fichiers de Fermer (bouton)..............................................35
projet (KUKA.Load Pro)................................. 47 Formations........................................................ 5
Assembler des fichiers de projet (KUKA.Load
Pro)................................................................. 47
Assembler plusieurs fichiers de projet
(KUKA.Load Pro)............................................48
I
Informations projet (zone)........................31, 34
Assistance client KUKA..................................53
Inscrire les valeurs nom. (bouton).................27
avancé (bouton)..............................................35
Inscrire toutes les valeurs nom. (bouton)......27
Installation.......................................................21
Installation, KUKA.Load..................................21
B Interface utilisateur......................................... 23
Barre d’état..................................................... 25 Interface utilisateur KukaLoadGUI................. 23
Barre d’outils...................................................25 Introduction....................................................... 5
Boutons.................................................... 25, 27
L
C La fenêtre de projet....................................... 30
Carte graphique..............................................21 La fenêtre de projet (KUKA.Load Pro)..........33
Cas de charge..................................................6 Langue, modifier.............................................37
Centre de gravité de la charge..................... 13 Licences............................................................7
Champ de recherche......................................24 Liste de robots................................................24
Charge totale.................................................. 11
Charger un fichier de projet...........................38
Charger un fichier de projet (bouton)............34
Charges..............................................11, 14, 15
M
Marques............................................................ 6
Charges sur le robot......................... 11, 14, 15
Masse............................................................. 13
Chercher des robots.......................................44
Mémoire de travail..........................................21
Cible..................................................................5
Mise à jour, KUKA.Load................................ 21
Commande..................................................... 37
Modifier l'unité de mesure..............................37
Comparaison de robots (bouton)...................25
Modifier le cas de charge sauvegardé d'un
Comparer des robots..................................... 45
robot................................................................46
Conditions requises par le système.............. 21
Moments d’inertie de masse..........................13
Créer un fichier de projet...............................37
Créer un projet (bouton)..........................31, 34
Créer un protocole de réception (bouton).....32
Créer un/des protocole(s) de réception O
(bouton).......................................................... 34 Occulte le tableau d’aperçu (bouton)............ 27
Créer une station (bouton)...................... 31, 34 Onglets (zone)..........................................24, 29
Open-Source.....................................................7

P
Pack de diagnostic......................................... 53
Palettiseur.......................................... 10, 19, 42
Processeur......................................................21
Protocole de réception, créer........................ 48
Protocole de réception, créer plusieurs
simultanément (KUKA.Load Pro)................... 52
R
Rafraîchir cas de charge (bouton).......... 32, 35
Recherche de robots (bouton).......................25
Remarques....................................................... 5
Remarques relatives à la sécurité...................5
S
Sauvegarder (bouton).............................. 32, 35
Sauvegarder un robot dans le projet............ 46
SAV KUKA......................................................53
Sécurité...........................................................19
Sélection de robots (zone).............................24
Station...............................................................6
Station (zone)...........................................31, 34
Surcharge dynamique...................................... 6
Surcharge statique......................................... 17
Surcharge, dynamique................................... 17
Surcharge, statique........................................ 17
Système de mesure impérial........................... 6
Système de mesure métrique..........................6
T
Termes utilisés..................................................6
Terminer (bouton).....................................32, 35
Transmission cas de charge sur KukaLoadGUI
(zone)....................................................... 33, 36
Types de robot (zone)....................................31
Types de robots (zone)..................................34
U
Utilisation conforme aux fins prévues....... 9, 11
Utilisation dynamique....................................... 6
Utilisation non conforme............................ 9, 11
Z
Zoom (bouton)................................................ 25

KUKA Load 50 FR

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KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Publication: Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) fr

Structure de livre: KUKA.Load 5.0 V6.1

Version: KUKA.Load 5.0 V9

2/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

Table des matières

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 3/56

6.9 Effectuer une analyse de charge.......................................................................... 42

4/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale des produits KUKA, nous recommandons

1.2 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

• Documentation pour l'ensemble mécanique du robot

1.3 Représentation des remarques

Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 5/56

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sécu-

Cette remarque attire l’attention sur des procédures permettant d’éviter ou

Les procédures caractérisées par cette remarque doivent être respectées

Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplé-

Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

1.5 Termes utilisés

6/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

Les termes de la licence KUKA et les termes de licence du logiciel Open-

Des informations supplémentaires concernant les licences Open-Source

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 7/56

8/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

• Contrôle de l’aptitude du robot pour un cas de charge précis

Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en

2.1.1 Utilisation conforme aux fins prévues et utilisation non conforme

KUKA.Load 5.0 est prévu exclusivement pour l’évaluation de charges sur

Utilisation non conforme

2.2 KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro est une version élargie de KUKA.Load dotée de fonc-

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 9/56

• Contrôle de l’aptitude du robot pour un cas de charge précis

Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en

Palettiseur avec 6 axes

Dans KUKA.Load Pro, des robots à 6 axes sont également affichés en

Des informations concernant l’activation du mode de palettisation sont

10/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

KUKA.Load Pro 5.0 est prévu exclusivement pour l’évaluation de charges

Utilisation non conforme

2.3 Données de la charge

Il faut entrer les données de la charge dans la commande du robot. Les

2.3.1 Charges sur le robot - standard

De différentes charges peuvent être fixées au robot :

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 11/56

Fig. 2-1: Charge (avec systèmes de coordonnées FLANGE et

Fig. 2-2: Charges supplémentaires au robot

12/56 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021

• A: Rotation autour de l'axe Z du système

Systèmes de référence par charge

Charge Système de référence

KUKA.Load 5.0 V9 | Edition: 29.11.2021 www.kuka.com | 13/56

Charge Système de référence

Les données de la charge peuvent être tirées des sources suivantes :

• Option de logiciel KUKA.LoadDetect (uniquement pour les charges sur

2.3.2 Charges sur le robot - SCARA

Les charges suivantes peuvent être fixées sur le SCARA :

Fig. 2-3: Charge sur le SCARA