Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté de sciences – Département de Physique Tétouan

Cours préparé par Melle BAGHLI Fatima Zahra

Actuellement enseignante chercheur
à l’Université Sultan Moulay Slimane

1
Plan ►

 Introduction
Concept du bond graph

Terminologie bond graph

Procédures de construction de modèles bond
graph
Bond Graph Equation d’état
Bond Graph Schéma bloc
Bond Graph Fonction de transfert
Outil de Simulation ‘logiciel 20-sim’ 2
 Introduction ►

L’énergie est un concept essentiel dans la description

de l’évolution des systèmes technologiques. On le retrouve dans
tous les domaines car il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry M. Paynter (1923-2002), a introduit
le concept de « bond graph » (BG) (graphe de liaisons) en 1961.
La méthode BG concerne tous les systèmes dans tous les
domaines (linéaires, non linéaires, continus, échantillonnés,
numériques, électroniques, hydrauliques, mécaniques,
thermiques, ...). -3-
3
Formalisme bond graph ►

BG est un graphe orienté, faisant apparaître des variables

dynamiques, qui traduisent les transferts d’énergie entre
systèmes. Ils sont basés sur les liens de puissance .
Un lien de puissance est symbolisé par un demi flèche

A B

Fig1:Transfert de puissance de A vers B

4
Caractéristiques du BG►

Langage graphique

♦ unifié pour tous les domaines physiques et techniques ;

♦ fondé sur une étude des transferts de puissance au sein d’un système ;
♦ modélisant les systèmes à paramètres localisés.

Permettant les approches

♦ fonctionnelle : bond graphs à mots ;

♦ structurelle : visualisation des propriétés de causalité ;

♦ comportementale : déduction des modèles mathématiques.

5
Variables généralisées►

Variable de puissance

Puissance P(t )  e(t ). f (t )

e(t ) « effort » f (t ) « flux »

Variable d’énergie
Energie E (t )   P(t )d
p (t )   e( ).d « moment»
q(t )   f ( ).d « déplacement »

Quatre variables généralisées e,f,p,q

6
Variables généralisées►

P q

7
Eléments du BG►

Eléments de langage BG

Eléments Eléments de Eléments

actifs jonctions passifs

8
Eléments du BG►

Eléments actifs
Ce sont des sources d’effort Se ou de flux Sf. Ces derniers
fournissent la puissance au système

Eléments passifs
Ils consomment la puissance et la transforment soit en énergie
dissipé comme chaleur dans les éléments R , soit en énergie
stockée dans les éléments I et C

Remarque
Pour un élément actif le sens de la demi flèche sortant de
l’élément.
Pour un élément passif l’orientation de la demi flèche est donc
entrante vers l’élément 9
Eléments actifs et passifs►

10
Eléments du BG►

Eléments de jonction (conservatifs de puissance)

Les jonctions servent à coupler les éléments actifs et passifs, il ya

quatre types de jonction:
Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux.
Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort
Les jonctions TF transforment les variables effort-effort, flux-flux
Les jonctions GY transforment les variables effort-flux, flux-effort

11
Eléments de jonction►

12
Exemple du bond graph à mot►

13
Exemple d’application►
,

14
Construction du BG à partir d’un modèle physique►

Modélisation d’un système électrique

La procédure complète détaillée de la modélisation d'un système
électrique est la suivante:
•1. Fixer le sens du courant (transfert de puissance) dans le circuit.
•2. Déterminer les nœuds qui ont un potentiel différent et introduire une
jonction 0 pour chacun d'eux.
•3. Mettre une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les
éléments
qui se situent entre les nœuds correspondants.
•4. Mettre le sens de la demi-flèche en suivant la règle
•5. Pour un circuit présentant un potentiel de terre explicite, supprimer
toutes les jonctions 0 représentant ce potentiel. Dans un autre cas,
choisir un nœud de référence (ou plusieurs), puis supprimer les
jonctions correspondantes.
•6. Simplifier le bond graph si possible. 15
Construction du BG à partir d’un modèle physique►

Modélisation d’un système hydraulique (voir l’exemple d’application)

1. Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme sens de
transfert de la puissance.
2. Rechercher tous les nœuds de pressions différentes. Placer une jonction 0
par nœud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les éléments
soumis à la différence de pressions correspondantes.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la
puissance.
5. Choisir une pression de référence (pression atmosphérique en général) et
supprimer les jonctions 0 qui y sont associées, ainsi que tous les liens
qui y sont attachés.
Simplifier si possible.
16
Construction du BG à partir d’un modèle physique►
Modélisation d’un système Mécanique de translation (adaptée
en rotation)

1. Fixer un axe de référence pour les vitesses et déterminer le sens de

transfert de la puissance.
2. Pour chaque vitesse différente, introduire une jonction 1 et y
connecter les éléments correspondants
3. Déterminer les relations entre vitesses, et les représenter à l'aide
des jonctions 0 placées entre les jonctions 1 correspondant aux
vitesses impliquées dans les relations.
4. Orienter les demi-flèches en considérant le sens de transfert de
puissance.
5. Supprimer les jonctions 1 associées aux nœuds de vitesse nulle.
6. Simplifier le bond graph si possible

17
Exemple: Système Electrique►

Les Jonctions 1 sont à flux constant (Courant), sur celles-ci sont réparti les effort
(Tension) ici cela correspond aux deux mailles . Nous retrouvons ainsi sur les
jonctions a, b, c: E  V  V  V (1)
R1 L1 b
a/ Jonction1 :
Vb  VR 2  VL 3 (2)
c/ Jonction1
Vb  VL 2  Vc (3)
d/Jonction 1

La jonction 0 est à effort constant (tension),

c’est le potentiel du nœud b
i1  i2  i3 (4)
b/ jonction 0
18
Exemple: Système hydraulique►

d1(t)
S1

h1(t) R1
d2(t)

S2

h2(t) R2
d3(t)

C : S1 R : R1 R : R2

h1 d2 - d1 h1 d2 h2 d3

h1 h1 h2 h2
Sf : d1 0 1 0 C : S2
d1 d2 d2 d2 -d3

19
Exemple: Système Mécanique en translation►

20
Exemple: Système Mécanique en translation►

21
Causalité►

Notion fondamentale :
- Définit
les relations de cause à effet en vue de la commande
- Structure les équations en vue de la résolution
- Permet la détection d’erreurs de modélisation

La causalité a un sens physique

Exemple : Moteur à courant continu

i Le moteur tourne

u car il est alimenté
Γ

L’alimentation électrique du moteur est la cause

et sa rotation la conséquence
22
Expression de la causalité dans les Bond Graph►

2 cas possibles :
- A impose l’effort à B qui en retour impose le flux à A
e e
A B f = φ(e) A B
f f

barre de causalité

-A impose le flux à B qui en retour impose l’effort à A

e e
A B e = φ(f) A B
f f

La barre de causalité est du côté de l’élément qui impose le flux

ou à qui l’effort est imposé
23
Causalité intégrale, causalité dérivée►
1
f   e.dt est une causalité intégrale
I
df
eI est une causalité dérivée
dt

Exemple : Mise en mouvement d’une masse

V
F La masse acquiert de la vitesse F
m I:m
car elle est soumise à une force V
f = φ(e)
1

dV V
Fm ou F.dt
PFD: dt m

C’est la force qui est imposée → causalité intégrale

24
 Préférence à la causalité intégrale ►
Recherche d’une loi de commande
Principe de l’inversion de modèle : puisqu’on connaît les effets d’une
cause, il suffit de choisir la bonne cause pour obtenir l’effet désiré,
à condition que le modèle respecte la causalité naturelle (intégrale) ...
Résolution des équations
Il est souhaitable d’obtenir des équations sous la forme x  f x, e, t 
qui conduit à l’implantation xt    f x, e, t .dt
C’est une équation différentielle ordinaire (ODE), qui se résout
avec les méthodes d’intégration explicites comme celle de Runge Kutta
Si certains éléments restent en causalité dérivée, il apparaîtra des
Équations algébro-différentielles de la forme gx , x, e, t   0
Elles sont traitées par des méthodes d’intégration implicites, plus
délicates à utiliser
→ Il faut privilégier la causalité intégrale 25
Causalité des sources et de l’éléments R ►
Causalité imposée
Source d’effort Se e imposé par Se
Source de flux Sf f imposé par Sf

Causalité indifférente

R f = e/R
Elément R
R e = R.f

26
Causalité des éléments I et C►

Causalité préférentielle = intégrale

1
Elément I I f   e.dt
I
1
Elément C C e   f.dt
C

Dans le cas où il faudrait utiliser la causalité dérivée,

les équations diffèrent :
df
I eI
dt
de
C
f C
dt
27
Causalité des jonctions►
Restrictions de causalité
Jonction 1 Egalité des flux
→ un seul lien impose le flux à la jonction
→ un seul lien sans trait causal près du 1
1 1 4 f1 = f2 = f4 = f3
ici c’est f3 qui s’impose :
e3 = e1 + e 2 - e4

Jonction 0 Egalité des efforts

→ un seul lien impose l’effort à la jonction
→ un seul lien avec trait causal près du 0

1 0 4 ici c’est e1 qui s’impose : e2 = e3 = e 4 = e 1

f1 = -f2 + f3 + f4

28
Causalité du transformateur et du gyrateur►
Restrictions de causalité (suite)
Transformateur Pas de permutation de la nature énergétique
→ même causalité en entrée et en sortie
2 cas → affectation symétrique de la causalité
1 TF : m 2 e1 = m.e2 f2 = m.f1
1 TF : m 2 e2 = 1/m.e1 f1 = 1/m.f2

Gyrateur Permutation de la nature énergétique

→ affectation antisymétrique de la causalité
1 GY : r 2 e1 = r.f2 e2 = r.f1
1 GY : r 2 f2 = 1/r.e1 f1 = 1/r.e2

29
Règles de propagation de la causalité►
1. Affecter les causalités imposées par les sources
2. Mettre les éléments I et C en causalité intégrale
3. Propager les causalités aux jonctions, transformateurs et gyrateurs
4. Affecter les causalités (de façon indifférente) aux éléments R

L’étape 2 peut amener des conflits de causalité. On peut alors :

- accepter de changer une causalité intégrale en une causalité dérivée

et reprendre en 3 (causalité mixte)

- reprendre la modélisation en ajoutant des éléments qui auraient été

négligés (par exemple en mécanique un élément C qui tient compte
de la flexibilité d’une pièce), ou à l’inverse en simplifiant le modèle
(par exemple en mécanique en ramenant les inerties sur le même axe) 30
Exemple de causalité►

31
 Du Bond Graph à la représentation d’état►

Modèle sous la forme x  f ( x, u )

y  h ( x, u )

X : vecteur d’état
Matrice d’état Matrice de U : vecteur de commande
commande
Y : vecteur de sortie
x  A.x  B.u
y  C.x  D.u
Matrice de Matrice de couplage
couplage états / Entrées/Sorties
sorties
Procédure d’établissement des équations d’état►
1. Numéroter les liens du graphe
2. Établir la liste : des variables de commande ( liées aux sources ),
des variables d’énergie et de co-énergie associées
3. Choisir comme variable d’état les variables d’énergie p et q
correspondant respectivement à des éléments I ou C en causalité
intégrale. Inscrire sur le BG les dérivées de ces variables d’état
4. Exprimer les variables de co-énergie de chaque élément I ou C en
causalité intégrale en fonction des variables d’état correspondantes en
utilisant les relations caractéristiques de ces éléments
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de
causalité
6. Ecrire les équations d’état
 Rappel►

Elément I p = I.f

Variable d’état si
l’élément I ou C Variable d’énergie Variable de co-énergie
est en causalité
intégrale
Elément C q = C.e

 p 1 a11 a12 ...   p1 b11 b12 ... 

On cherche à écrire :         u1

 p 2   ... . p 2   ... .u 2
 q1     q1    
        ...
 ...     ...   
Application► R : Rm

2
1.
1 4 5
Se : U 1 GY I : Jeq

I:L
2. Liste des variables de commande (liées aux sources), variables de
co-énergie et énergie :
p3, p5 U = e1 p 3  e3 p 5  e5
 p 3
3. Deux éléments I en causalité intégrale x 
 p 5
 deux variables d’état indépendantes
4. Relations caractéristiques des éléments I :
p3 p5 1
f3 f5 f 3  . e3.dt
L Jeq L
 Exemple de causalité►
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de causalité
e1  e2  e4  e3  0 p 3  e3  e1  e2  e4
Jonction 1 f2 f3 f1 f3 f4 f3
Élément R e2  Rm. f 2
Gyrateur e4  k. f 5 e5  k . f 4
6. Ecrire les équations d’état
Rm k
p 3  e3  e1  e2  e4 p 3  U  . p3  . p5
L Jeq
p3 p5
f3 f5
L Jeq
k
p 5  e5 p 5  .p3
L
Construction des matrices d’état et de commande

 Rm k 
     p3
 p 3 L Jeq .   1.U 

 p 5  k     
   0   p 5  0   0 
 L 
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Elément R

38
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Elément I

39
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Elément C

40
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Eléments Sf &Se

41
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Elément TF

42
Du Bond Graph au Schéma-bloc► Elément Gy

43
Exemple 1: Du Bond Graph au schéma bloc

44
 Exemple 2: Du Bond Graph au schéma bloc
R:R R:f
er

U E Гm Гe
Se : U 1:I GY : k 1:J Se : Гc
I I Ω Ω

eL

I:L I:J
er

R f
- -
- + Гr
U E Гm +
k

k
I I Ω
1/L
1 1
∫ L. p J. p
 R f
- -
+ - E Гm + + Гr
U
k
k
I I Ω Ω

1 1
L. p J. p

k
Гr

- E
+
U + 1 1 I + 1 1 Ω
k
L p - J p
-

R f
 D’où finalement

Гr

Гm +
U + 1 I
k + 1 Ω

- L. p  R J.p  f
E

k
Du Bond Graph à la fonction de transfert► Chemin causal

Définition:
Un chemin causal dans une structure de jonction bond graph est une
alternance de lien et d’élément de base, appelés ici « nœuds » telle que:
 tous les nœuds ont une causalité complète et correcte
 deux liens du chemin causal ont en même nœud des orientations
causales opposées.

48
Du Bond Graph à la fonction de transfert► Chemin causal
R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3 6

I:L I : Jm
Chemin causal simple ( on suit la même variable )
e1 e3
Se:U 1 I:L I:L 1 R:Rm
f3 f2
Chemin causal mixte direct ( présence d’un GY )
e5 e6
I:L 1 GY 1 I:Jm
f3 f4
Chemin causal mixte indirect ( passage par un élément I, C ou R )
e1 e3
Se:U 1 I:L 1 R:Rm
f3 f2
 Du Bond Graph à la fonction de transfert► Boucle causale

Définition: C’est un chemin causal fermé entre deux éléments de

l’ensemble (R, C, I) partant d’un lien et revenant à ce lien sans parcourir un
même lien plus d’une fois dans la même direction
1/p
1
∫ f3
e3
L
e3 e2 1
I:L 1 R:Rm -
f3 f2 f2
e2 R
R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3 6

I:L I : Jm
51
52
53
54
55
56
Du Bond Graph à la fonction de transfert►
Chaîne d’action

Définition : Un chaîne d’action est un chemin causal entre

une source et une sortie

Se 0 1 Sortie

57
 Gain d’un chemin causal simple ou mixte directe « linéaire »

Fonction caractéristique d’un chemin causal :

- la fonction caractéristique lie la variable de sortie de l’élément situé à
l’origine du chemin à la variable d’entrée de l’élément formant
l’extrémité du chemin
- dans le cas où le chemin causal traverse des éléments non-linéaires, on
ne peut plus le caractériser par un gain ou une fonction de transfert

Ti  (1) n 0 n1  miki  rjlj

i j

Gain d’un chemin mixte indirect « linéaire »

Ti  (1) n 0 n1  miki  rjlj  g e

i j e
 Gain d’une boucle causale« linéaire »

B  (1) n 0 n1  (mi 2 ) ki  (rj 2 )lj  g e B  (1) n 0 n1 1/(mi 2 ) ki 1/( rj 2 )lj  g e

i j g ou i j g

n0 et n1 : Nombre total de changements d’orientation des liens (demi flèche de

sens opposé) aux jonctions 0 quand on suit la variable de flux, aux
jonctions 1 quand on suit la variable d’effort

mj , 1/mj , rk , 1/rk : Modules des éléments TF ou GY de la boucle, compte tenue

de la causalité

g
: produit des fonctions de transfert des éléments de la boucle

ki = ± suivant le type de causalité appliquée au transformateur

lj= ± suivant le type de causalité appliquée au gyrateur

Gain des éléments passifs

60
 Application
e3 e4 e5 e6
I:L 1 GY 1 I : Jm
f3 f4 f5 f6

R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3 6

I:L I : Jm

1 1 k2
Calcul du gain de boucle : k. .k.(1). 
Jm. p L. p L.Jm. p 2
FONCTION de TRANSFERT : Règle de Mason

Y (s)  T (s) * D ( s)
k k

F (s)   k
U ( s) D( s)
Tk(s) : Gain du kième chemin causal reliant l’entrée u à la sortie y

D( s )  1   Bi ( s)   Bi ( s ) *Bj ( s)   B (s) *B (s) * B (s)

i j k
i i, j i , j ,k
i j i jk

Produit 3 à 3 …..

Gains des boucles Produit 2 à 2 des gains des

boucles disjointes

Dk : se calcule comme D(s) mais en ne retenant que les boucles causales ne

touchant pas le kième chemin causal
Boucles disjointes, pas de lien ni de jonction en commun parcouru dans le
même sens en suivant la même variable
 V1 I : m1
K1
2
F m1 F 4
Se 1 : V1 R:f
f 1
3 x

Entrée : effort F
Sortie : position x
? Fonction de transfert x/F
C : 1/K1
Il est plus simple de travailler sur un bond graph
en causalité dérivée !

Il n’y a qu’un seul chemin possible reliant la sortie x à l’entrée F  k = 1

1 d q 3 1
e3 x=q3
T 1( s)  s
k dt k

x T 1( s).D1(s)
H ( s)  
F D( s )
 Identification de l’ensemble des boucles touchant le chemin :

I : m1 1 f .P
B1(s)  f .(1). p.  
k k
2
F 4
Se 1 : V1 1 m.P 2
1 x
R:f B 2( s)  p. .m. p.(1)  
3
k k
Aucune boucle disjointe : i=2 ; j=0
C : 1/K1
2
f . p m. p 2
D( s)  1   Bi ( s)  1  
i 1 k k

Il n’existe aucune boucle causale ne touchant pas le chemin  D1(s) = 1

1
p
x T 1( s ).D1( s ) k
H ( s)   
F D( s ) m 2 f
. p  . p 1
k k
 Analyses structurelles

Notations :
Nous notons BGI (respectivement BGD) le modèle bond graph
obtenu lorsque la causalité intégrale (respectivement dérivée) est
préférentiellement appliquée aux éléments dynamiques.
Ordre d’un modèle
L’ordre d’un modèle bond graph (n) est le nombre d’éléments
dynamiques en causalité intégrale dans le BGI
 Rang de la matrice d’état
Le rang BG de la matrice d’état est défini comme :
Rang(A) = n-q
où n l’ordre du modèle et q le nombre d’éléments dynamiques qui
restent en causalité intégrale dans le modèle BGD

65
Les notions d'atteignabilité et de commandabilité sont essentielles en
phase de conception du système car elles permettent de vérifier que la
localisation des commandes permet d'atteindre les objectifs désirés.

Commandabilité
Un modèle est structurellement commandable en état si et seulement
si :
Tous les éléments dynamiques en causalité intégrale sont causalement
liés à une source de commande MSe ou MSf dans le modèle BGI,
Tous les éléments dynamiques admettent une causalité dérivée dans le
modèle BGD.
.

CNS de commandabilité det [B,AB,…………,An-1B]=0

66
•Le système est atteignable (une seule commande suffit).
•tous les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent en causalité dérivée sur le
67
BGD). Le système est donc structurellement commandable en état.
 La notion d'observabilité est essentielle en phase de conception
du système car elle permet de vérifier que la localisation des
sorties permet d'atteindre les objectifs désirés. C'est la propriété
duale de la commandabilité en état.
Observabilité
Un modèle est structurellement observable si et seulement si
• Sur le BGI, tout élément de stockage en causalité intégrale est lié par
un chemin causal à au moins une sortie du système ;
•les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent tous
en causalité dérivée sur le BGD (le modèle est de rang plein:
rang=ordre) ;

CNS d’observabilité det [CT,ATCT,……….,(An-1) TCT] =0

68
•Il existe un chemin causal entre les éléments de stockage en causalité intégrale et la sortie
• (une seule mesure suffit).
•tous les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent en causalité dérivée sur le BGD
•Le système est donc structurellement observable.
Inversibilité
Un modèle à m entrées et m sorties est inversible s’il contient un seul
choix de m chemins causaux entrée/sortie (CCES) disjoints dans le
modèle BGI
S’il existe plusieurs choix de m CCES disjoints, il faut déterminer le
déterminant de la matrice système S. Cette matrice est définie comme :
sI n  A B 
S(s)   
  C D 
où les matrices A, B, C et D sont les matrices de l’équation d’état. La
matrice I est la matrice d’identité de dimensions . Si le déterminant de
la matrice S n’est pas nul, le modèle est inversible. Sinon, il est non
inversible.
Si le modèle ne contient pas m CCES disjoints, le modèle est non
inversible.

70
Bond Graphs : Un outil la simulation

Approche comportementale
Simulation du bond graph avec 20-sim

http://www.20sim.com

Journées UPSTI – 2006 – Grenoble

Bond Graphs : Un outil la simulation

• Modélisation par bond graphs ;

• Modélisation par schémas blocs :

Domaine temporel Contrôle commande

Domaine fréquentiel

Mécatronique Mécanique 3D Animation

Bond Graphs : Un outil la simulation

Édition
Déplacer l’élément BG de la bibliothèque vers l’éditeur

Journées UPSTI – 2006 – Grenoble

 Bond Graphs : Un outil la simulation

Sélectionner le mode
« connections »

Connecter les
éléments BG par
glisser/déposer
Bond Graphs : Un outil la simulation

Vérifier que le
modèle ne comporte
pas d’erreurs

Si le modèle ne
comporte pas
d’erreurs, le calcul
est automatique

Le cas échéant les

erreurs sont listées :
il suffit d’en
sélectionner une pour
être dirigé vers son
origine
Bond Graphs : Un outil la simulation

Lancer la simulation

Contrôle de la
simulation

Propriétés :
- Paramètres
- Simulations
- Courbes
Bond Graphs : Un outil la simulation

Ouvrir l’éditeur de
paramètres

Édition des
paramètres
Bond Graphs : Un outil la simulation

Tracer les courbes

choisies
Bond Graphs : Un outil la simulation

Résultat de la
simulation

TP1