Chapitre1-Etudiant Complet

Chapitre2 : Modélisation et simulation des systèmes par schéma blocs SEMESTRE II- 2013/2014
Chapitre2 : Modélisation et simulation des systèmes par schéma blocs

1. Opérateur Notation et Fonction Transfert :
Le tableau suivant nous donne un résumé des différents opérateurs d’intégration et de dérivation.
() () − 3() + () = () − 1

Type Opération Opérateur Exemples
≡
⟹ () − 3() + () = () − 1
Continue Dérivée
1
≡ (. ) () + () − () + () = 0

Continue Intégration

1
⟹ () + () − () + () = 0

Considérant le système dynamique second ordre avec une entrée () et une sortie () :
Exemple :
() − 2() + 7() = () − 6()
Nous allons convertir l’équation différentielle du second ordre en forme de fonction

transfert.
( ) − ( ) + !( ) = "( ) − #"( )

- Etape1 : Réécrire l’équation en utilisant la notation d’opérateurs :
( − + !)( ) = ( − #)"( )

- Etape2 : Regrouper les facteurs de sortie à gauche et celle d’entrée à droite :
celle d’entrée : =
$ &#
- Etape3 : Obtenir la fonction transfert en faisant le rapport du signal de sortie sur
% &'!
=Fonction Transfert
2. Schéma blocs, Manipulations et simulation

La simulation est la procédure de résolution d’un modèle à diagramme blocs sur
ordinateur.
2.1 Diagramme Bloc
Il se compose de branches de signaux et de blocs. Cependant, il existe un ensemble de trois blocs de
base que toutes les diagrammes possèdent. Ces blocs sont : la sommation, le gain et l’intégral.
2.2 Manipulations et simulations des Schéma blocs :

Les schémas blocs sont rarement construits sous une forme standard, et il est souvent nécessaire de les
réduire à des formes plus efficaces ou compréhensibles. Cette section présente plusieurs règles de base
qui peuvent être utilisés pour réduire un schéma bloc.
NASRAOUI M.T 1
Réduction de
Série de
Blocs
Addition de
Blocs en
parallèles
POINT
transporté en
aval
POINT
décalé en
AMONT
Déplacer
DES BLOCS
en amont à
travers une
jonction de
sommation
NASRAOUI M.T 2
Déplacer
DES BLOCS
en aval à
travers une
jonction de
sommation
Système de
base à
rétroaction
SCHÉMA
blocs
Etape1 : ( = ) − *(). +
Etape2 : + = ,(). (
Donc on a : + = ,(). -) − *(). +.
On aura donc : +-1 + ,(). *(). = ,(). )
Enfin on aura : =
$ /()
% 0'/().1()
2.2.1 Réduction d’un Diagramme Simple à rétroaction:

Considérons le système à masse-ressort-amortisseur, ci-dessous on propose la Réduction
de son Diagramme blocs.
NASRAOUI M.T 3
2.2.2 Simulation:
La plupart des environnements de simulation visuelle remplissent trois fonctions de base :
- L’éditeur graphique
- L’analyse
- La simulation
La simulation est le processus par lequel les équations du modèle sont numériquement résolues. Elle se
compose de trois étapes :
- Etape1 : initialisation
- Etape2 : Itération
- Etape3 : fin
2.3 Modélisation par diagramme bloc- Méthode Directe :

Cette méthode est utilisée pour les systèmes simples, uni-disciplinaires ou modèles pluridisciplinaires à
couplage minimale entre les disciplines.
2.3.1 Fonction Transfert Conversion en modèle à diagramme Bloc :

Pour convertir une fonction transfert en modèle à diagramme bloc on utilise une procédure à six étapes.
Exemple1 :
+(3) 3 − 33 + 4
Une fonction transfert est utilisée ici, avec une entrée r, une sortie y et tous les conditions initiales.
2(3) = = 5
)(3) 3 + 23 6 − 53 + 23 − 9
Avec (0) = 1, (0) = −2, (0) = 6, :(0) = 3
Cette fonction transfert pourra être écrite sous forme de diagramme bloc comme suit :
Solution :
Etape1 : Créer une variable x(t) en glissant le numérateur dans un nouveau bloc.
(3) 1
Etape2 : On écrit l’équation d’état comme équation différentielle liant x(t) et r(t)
= 5
(3) 3 + 23 − 53 + 23 − 9
6
5 (()) 6 (()) (()) (())

Ou :
+ 2 − 5 +2 − 9 = ()
5 6
Etape3 : Commencer par construire une série d’intégrateur et lié les du gauche vers la droite.
Etape4: résoudre l’équation d’état de l’etape2 pour le plus grand degré de dérivation.
5 (()) 6 (()) (()) (())

= −2 + 5 −2 + 9 + ()
5 6
NASRAOUI M.T 4
On utilise un point de sommation pour représenter la condition d’égalité. La figure suivante nous
montre les équations d’état convertis en diagramme blocs.
Etape5: à partir de l’étape1 on écrit l’équation de sortie comme équation différentiel reliant () et
() :
+(3)
= 3 − 33 + 4
;(3)
() − 3() + 4() = ()

Ou :
Pour compléter cette étape, nous réalisons l'équation de sortie sur le schéma de l'étape 4 en combinant
pour créer le signal de sortie, () comme le montre la figure suivante :

la variable d'état existant et de ses dérivés à travers les gains appropriés et une jonction de sommation
<= (>())
Etape6: Ajouter les conditions initiales du diagramme de l’étape5. Dans cette exemple on a 4 états
donnés -:(), (), (), ()., il faut noter que

< =
n’est pas un état, donc il sera écrit comme
5 (()) 6 (()) (()) (())

suit :
= −2 + 5 −2 + 9() + ()
5 6
1- ? (@) − A?(@) + B?(@) = (@) = 0

Les 4 conditions initiales de sortie seront écrites à t=0 comme suit :
: (@) − A? (@) + B?(@) = (@) = −

2- ?
: (@) + B? (@) = (@) = #
− A?
CB (?(@))
C B
3-
NASRAOUI M.T 5
CB (?(@))
C B
En substituant l’équation d’état pour dans la 3ième équation on aura :
-−?: (@) + D? (@) − ?(@) + E?(@) + "(@). − A?: (@) + B? (@) = (@) = #
−D?: (@) + E? (@) − ?(@) + E?(@) + "(@) = (@) = #

Donc on aura :
CB (?(@))
4-
−D + E?: (@) − ? (@) + E?(@) + "(@) = : (@) = A
C B
<= (>())
< =
−D-−? : (@) + D? (@) − ?(@) + E?(@) + "(@). + E? : (@) − ? (@) + E?(@) + "(@) =
: (@) = A
En substituant l’équation d’état pour on aura :
Donc on aura : 1E? : (@) − !? (@) + 0E?(@) + BD?(@) + "(@) − D"(@) = : (@) = A
0 1 −3 4 ? : (@) (0) = 1
On aura donc en écriture matricielle :
L O
F1 −3 4 0 G H? (@)I = K(0) = −2N
−5 9 −2 9 ?(@) K (0) = 6 N
19 −27 19 45 ?(@) J :(0) = 3 M
: (@)
? 2.6281
Après résolution du système on aura la solution suivante :
? (@)
H I = F2.1708G
? (@) 0.4711
?(@) 0.0606
L’étape6 est devenue complète en additionnant les conditions initiales au diagramme bloc de l’etape5,
le diagramme bloc complet sera comme suit :
Exemple2 :
Dans cet exemple on voudra modéliser par diagramme un système masse-ressort-piston.
NASRAOUI M.T 6
Le système est initialement au repos avec les
?(@) = ?@ , ?(@) = @
conditions initiales suivantes :
1- ∑ RS? ( ) = T. ? ( )
Etape1 :
2- la force du ressort : RU ( ) = U(?( ) − ?@ )

3- la force du piston : RV ( ) = V?( )
On a : ∑ RS? ( ) = R( ) − RU ( ) − RV ( ) = T. ? ( )
Solution :
4- R( ) − U(?( ) − ?@ ) − V?( ) = T. ? ( )
Etape2 : On prendra comme sortie du système le déplacement de la masse ?( ) ,on a :
0
? ( ) = -R( ) − U(?( ) − ?@ ) − V?( ).
T
Etape3 : On remarque qu’on a une équation différentielle du second ordre, on pourra construire le
diagramme bloc avec deux intégrateurs.
Etape4 : Ici il faudra écrire ? ( ) en fonction des paramètres du système comme le montre la figure
suivante :
Etape5 : la sortie du système est ( ) = ?( )
NASRAOUI M.T 7
Etape6 : Ici on applique les conditions initiales en utilisant l’équation de sortie ( ) = ?( )

1- ?(@) = (@), ?(@) = ?@ ,
2- ?(@) = (@), ?(@) = @

En additionnant l’information de la condition initiale au diagramme de l’etape5 on aura le diagramme
complet suivant :
Exemple3 :
Dans cet exemple on va étudier un système mécanique à deux masses, comme le montre la figure
suivante. Établir le diagramme bloc du système.
NASRAOUI M.T 8
Solution :
Pour WX on a : ? 0 ( ) = Y ∑ R0 ( )
0
Etape1 : On a
Pour W on a : ? ( ) = Y ∑ R ( )
0
[
On représente ces deux équations comme suit :
Etape2: On écrit chaque terme de force en fonction des paramètres du système comme suit :
Etape3: On établit le diagramme de l’etape2 comme le montre la figure suivante :
NASRAOUI M.T 9
2.4 Modélisation par diagramme bloc-Approche analogique :
Toutes les disciplines d’ingénierie sont basées sur des lois fondamentales et des relations. L’ingénierie
électrique est basée sur les lois d’ohm et Kirchhoff, l’ingénierie mécanique est basée sur les lois de
Newton, l’électromagnétisme sur les lois de faraday et Lenz, l’ingénierie fluide sur les lois de
continuité et de Bernoulli. Ces lois sont utilisées pour décrire le comportement des systèmes (statique et
dynamique).
La modélisation par la méthode d’analogie ou la méthode analogique. Cette méthode est utilisée pour
les systèmes linéaires, comme elle pourra être utilisée pour des systèmes non-linéaires.
2.4.1 Variables potentiel et flux, PV et FV :

Les systèmes sont construits de plusieurs composantes tel que ressorts et pistons en mécanique,
réservoirs et rétrécissements en fluide. Dans la méthode analogique les systèmes électriques sont basés
\]
sur trois composantes fondamentales : résistance, capacité et inductance.

La capacité et l’inductance sont capables de stocker de l’énergie. Dans la capacité c’est et dans
^_

l’inductance c’est . La résistance ne peut pas stocker de l’énergie mais elle pourra transformer
l’énergie électrique en énergie thermique.
L’énergie total dans un circuit LC est une énergie potentielle U et une énergie cinétique K.L’énergie
potentiel est associée au potentiel pour performer le travail et l’énergie cinétique avec le travail pour
Variable de potentiel = `a
changer le mouvement ou le flux. Pour cela deux variables sont définies :
Variable de flux=Ra
Dans un circuit électrique l’impédance est définie comme le rapport de la tension v, et de l’intensite _
2.4.1 Diagrammes d’impédances :
du courant traversant le composant electrique.
−d
Élément Impédance
bc =
ef
Capacité
bg = d. e. h
bi = )
Inductance
Résistance
∆qr
On a d’après la définition de l’impédance :
bcjkljmno =
sr
Considérons le circuit d’un élément inconnu comme le montre la figure suivante :
On a :
Exemple1 : calculer l’impédance du circuit parallèle suivant qui a trois impédances :
NASRAOUI M.T 10
D’après la définition de l’impédance on a :
Ici PV3 est un point commun de potentiel dans le circuit. En prenons PV3 =0, les équations de
l’impédance seront réduit comme suit :
Dans le tableau suivant on présente les différentes configurations des impédances et les relations
correspondantes a chaque situation :
Configuration de l’impédance Relation (Nom)
Relation de base de
l’impédance
(nœud FV)
NASRAOUI M.T 11
(PV autour d’une boucle

fermée)
(série d’impédances)
(impédances en parallèles)
(diviseur de potentiel)
( diviseur de flux)
Exemple2 : simplification de diagramme simple d’impédance

Considérons le diagramme suivant à simplifier :
NASRAOUI M.T 12
Etape1
Etape2
Exemple3 : simplification de diagramme complexe d’impédance

On considère le diagramme suivant :
NASRAOUI M.T 13
La solution sera comme suit :
Etape1et 2
Etape3 Les impédances Z2, Z34 et Z56 sont réduites à une impédance
parallèle unique :
Etape4
NASRAOUI M.T 14
2.5 Systèmes Électriques:
Les circuits électriques ont besoin de deux variables pour transporter l’énergie, la tension et le courant.
Les caractéristiques des impédances de la capacité, d’une résistance et de l’inductance sont résumé
dans le tableau suivant :
Analogie composant
PV= FV= Résistance : Capacité : Inductance :
tension,v courant,t
≡
<(.)
<
D est l’opérateur de dérivation :
Le tableau suivant présente les caractéristiques de l’impédance, d’une source de tension, de courant et
d’un transformateur.
Composant Impédance
Source de tension :
Équation de définition : V=V1-V2
Source de courant :
Équation de définition : I= Courant
spécifique
= =
a u v0 u
Transformateur :
a0 u0 v u0
Équation de définition : et
Exemple : circuit d’un pont de Wheatstone pour mesure de température

La thermistance est un composant dont la résistance varie avec la température. On pourra installer une
thermistance parmi les résistances constituant le pont, comme le montre la figure suivante :
NASRAOUI M.T 15
Appliquer la méthode analogique pour développer le modèle à diagramme bloc du circuit du pont.
Etape1
Etape2 Identifier tous les nœuds (FV et PV) dans le diagramme de l’impédance et nommer tous
les signaux. Le diagramme a un nœud FV et deux nœuds PV. Les équations des nœuds
Équation du nœud FV : srX = srw + srx

seront comme suit :
Équation PV du nœud 1 : qrX = qriZ + qriy (noter que qrw = qriy )

Équation PV du nœud 2 : qrX = qri[ + qriz{ (noter que qrx = qriz{ )
Etape3
Etape4 Créer tous les signaux intermédiaires et de sortie nécessaires pour compléter le diagramme
blocs.
NASRAOUI M.T 16
et on a
Différence de potentiel A-B:
NASRAOUI M.T 17
2.6 Systèmes Mécaniques de Translation:
L’impédance des différentes composantes mécaniques de base se résume dans le tableau suivant :
Analogie composant
PV= FV= piston : masse : ressort :
Vitesse,v Force, F
PV= FV= piston : masse : ressort :

déplacement, Force, F
Exemple1 : système masse piston

On voudra modéliser le système de base masse-piston. La sélection des variables PV et FV va créer un
problème de causalité qui sera discuter ultérieurement.
Solution :
Etape1 Créer et simplifier le diagramme impédance. Les impédances sont définies comme suit :
Le diagramme sera comme suit :
NASRAOUI M.T 18
Etape2 Identifier tous les nœuds indépendants (FV et PV) dans le diagramme et nommer tous les
signaux.
Les 3 équations auxiliaires sont :
Etape3 Représenter les nœuds sélectionnés comme des jonctions de sommation et sélectionner la
sortie de la jonction.
Etape4 La vitesse de sortie est résolue en réduisant le diagramme bloc et substituant pour les deux
bY |
impédances.
= =
bY + bx W + |
Exemple2 : système de suspension d’automobile

Le système de suspension d’automobile pourra être modélisé par une roue lié au châssis par un système
d’amortissement ressort-amortisseur comme le montre la figure suivante :
Automobile-
Roue-
Route-
Le châssis a pour masse M1 et la roue qui se comporte comme un ressort a pour masse M2. La rugosité
de la route provoque une entrée au système comme déplacement X, et les sorties sont les déplacements
de la roue Y2 et du châssis de la voiture Y1(voir figure ci-dessous).
NASRAOUI M.T 19
Puisque les signaux d’entrée et de sortie sont des déplacements, alors le déplacement sera considéré
comme variable de potentiel et la force comme variable de flux.
Solution :
Etape1 Les impédances qui seront utilisées dans le diagramme d’impédance sont comme suit :
Le diagramme d’impédance se présente comme suit :
Etape2
NASRAOUI M.T 20
Etape3
Etape4
Le diagramme bloc sera formulé en équations comme le montre le tableau suivant :
L’équation différentielle du système se présente comme suit :
Exemple3 : système de levier mécanique
NASRAOUI M.T 21
Dans cet exemple on présente une application d’analogie de transformateur en système mécanique, qui
utilise un levier (voir figure ci-dessous).
Une force F est appliquée à l’entrée, à l’un des extrémités du levier provoquant ainsi un déplacement
vertical.
Solution :
Etape1 Le diagramme impédance utilisant le déplacement comme variable potentiel
est représenté comme suit :
}
q. r = q. rX
Pour un transformateur on a :
}X
Etape2 Identifier tous les nœuds indépendants (FV et PV), le diagramme
sr~ − sr − srx = 0

d’impédance a un nœud FV dont l’équation est la suivante :
Une équation auxiliaire pour le rapport du levier : sr~ =

gZ
g[
Etape3 Représenter les nœuds sélectionnés comme des jonctions de sommation et

sélectionner les sorties des jonctions de sommation comme les résultats des
gain et intégrateur.
NASRAOUI M.T 22
Etape4
-Force appliquée sur la charge ~ :
-déplacement vertical de la charge :
-déplacement vertical a la source :
-relation entre la force à l’entrée et la force de la charge et le déplacement :
NASRAOUI M.T 23
2.7 Systèmes Mécaniques de Rotation:
L’analyse d’un système mécanique de rotation est basée sur la loi de Newton. Cette loi dit que la
somme des moments appliqués sur le corps est égale a l’accélération angulaire du corps multiplié par
= .
son inertie, l’équation s’écrit comme suit :
Ou : T : couple total (N.m), J : moment d’inertie autour du centre de gravite de la masse (kg.m2), :
accélération angulaire (m/s2)
Les analogies et les impédances des systèmes mécaniques en rotation sont résumés dans le tableau
suivant :
Analogie composant
PV= FV= piston : Inertie : ressort :
Vitesse, Couple, T
PV= FV= piston : Inertie : ressort :

déplacement, Couple, T
1
bY =

L’unité des systèmes en rotation se résume dans le tableau suivant :
Système
Exemple1 : système élévateur
Un système de levage est composé d’une poulie motrice lié à un motoréducteur. Une câble est monté
l’ascenseur. La poulie motrice a un rayon r, le rapport de réduction du réducteur est 1/} (N tours du
sur la poulie motrice, ce dernier est lié d’une coté à un contrepoids et de l’autre coté à la cabine de
moteur pour 1 tour du poulie).

Puisque le système de levage contient des ressorts, le choix logique du variable potentiel sera le
déplacement.
NASRAOUI M.T 24
Moteur
Poulie Motrice
Réducteur
Contrepoids
Cabine
On vous demande de modéliser le système.
Solution :
Etape1 Le diagramme impédance utilisant le déplacement comme variable potentiel est
représenté comme suit :
Poulie Motrice
Réducteur
= ou =

On a :
b<m = , b = , bk = , bkn =

X X X X
Les impédances des différents éléments sont comme suit :
.
[ [ kz . [ k .
Etape2 Identifier tous les nœuds indépendants (FV et PV). Le diagramme impédance comprend 6
- Nœud FV en : 2<m = 2X − 2
nœuds, dont les équations sont comme suit :
- Nœud FV en : s = sX + s
- Nœud FV en cn : sX = sn + n .
- Nœud FV en c : s = s − .
- Nœud PV à travers b en la cabine: − n = sX b
- Nœud PV a travers b en CWT: − = s b
D’autres équations différentielles :
NASRAOUI M.T 25
Rapport de réduction : 2X = }. 2o
et : s =
[

Etape3 Représenter les nœuds sélectionnés comme jonction de sommation, et sélectionner la sortie
des jonctions de sommation. Construire le diagramme blocs du système.
Etape4 Ajouter les blocs impédance et créer les signaux nécessaires intermédiaires et de sortie pour
compléter le diagramme blocs.
C = , = , " =

0 0 0
La substitution des impédances des trois masses donne :
C . . " .
En remplaçant les impédances du ressort b =

X

, cela nous permet de compléter le
diagramme bloc.
Dans le tableau suivant on présente les valeurs des inerties de quelques formes géométriques
classiques.
NASRAOUI M.T 26
Disque de rayon r :
Cylindre de rayon r, de longueur l
Sphère de rayon r
NASRAOUI M.T 27
2.9 Systèmes hydrauliques et pneumatiques:
La force appliquée sur un fluide pourra être de deux types :
- Une pression appliquée extérieurement sur une surface.
` = 1
- Le poids due au hauteur de fluide, dont la pression pourra être formulée comme suit :
Ou P : pression en Pa, : masse volumique du fluide, g : accélération du pesanteur, H : hauteur

du fluide.
- Débit massique en A1 : X = X . X . rX
L’équation de continuité pour un fluide s’écrit comme suit :
- Débit massique en A2 : = . . r
La continuité exige que : X = ⇒ X . X . rX = . . r
+ + 10 + ¢£S = + + 1
L’équation de Bernoulli entre deux points 1 et 2 pourra être écrite comme suit :
`0 ]0 ` ]

Ou :
¢£S : Énergie gagnée – Énergie perdue

Hi : hauteur du location i,m
Si on néglige la terme ¢£S ,chaque côté de l’équation comprend deux termes, une dynamique
dépendant de la vitesse ¤ § et l’autre statique ( + *) .
¥[ ¨
¦
`C£_©ªS = ` = ` + 1
On pourra donc définir la pression statique et dynamique.
]
et _©ªS
Exemple1 : Tube de Pitot
La hauteur du fluide dans le tube1 est statique, par contre dans le tube2 est statique plus dynamique. En
+ 0 + @ = + + @
appliquant la loi de Bernoulli entre 1 et 2 (un point d’arrêt à l’entrée du tube2) on aura :
`0 ] ` ]

NASRAOUI M.T 28
vX = v et v = 0
On déduit que : ] = ¬( − ) = (1 − 10 )
` `0

Les systèmes fluides pourront être modélisés par diagramme bloc en utilisant la procédure d’analogie.
Les analogies PV et FV résumés dans le tableau suivant pourront être utilisés pour les systèmes fluides.
Fluides compressibles Fluides incompressibles
FV= Débit volumique © FV= Poids volumique

PV= Pression PV= Pression
Analogie des composants fluides :

Restriction Réservoir
Équation de continuité : ®X = ® ou X . vX = . v
Équation de Bernoulli : `0 + = ` +
]0 ]

On en déduit donc que : v = ¯

(`0 &` )
Le réservoir dans un système fluide est
± [
°¤X& [ §
analogue à une capacité dans un système
±Z électrique. L’impédance d’un réservoir
Ou q = . ¯
(`0 &` )
dépend de la compressibilité du fluide.
± [ © = ©· + ©_£
Le débit volumique total est :
°¤X& [ §
±Z
©· : composant compressible

Ou :
©_£ : composant incompressible

L’équation de la restriction est non linéaire et la forme
générale pour les fluides incompressibles s’écrit
est : ® = ®o
2(`0 − ` )
comme suit : Pour un fluide incompressible le débit total
® = f< ¯

Le taux de changement de la hauteur du fluide
dans le réservoir pourra être formulé comme
1
suit :
® = f< 2. ∆* * = (®o + ®j¸ )

Ou
f< : Coefficient de décharge (0 ≤ f< ≤ 1)

Avec : Ou A est la section droite du réservoir.
1
Ou en utilisant l’operateur D :
*= ∆®

A : section de la restriction, A2
1
L’impédance du réservoir devient :
b =
la forme générale pour les fluides compressibles

2¶(`0 − ` )
s’écrit comme suit :
´ = ´m µ +¯ ® = ®jk
´m
Pour un fluide compressible le débit total est :
Le module d’élasticité du fluide β représente
´ : poids volumique
Avec : l’effet de compressibilité, il est définit par :
NASRAOUI M.T 29
´m : poids spécifique du fluide ∆q(qÊ)

= 1, tº»¼¶½33t¾¿½Á É(qÊ) ≡
Y : facteur d’expansion ¹ ∆r(6 )/r(6 )
< 1, »¼¶½33t¾¿½
f< r
µ=
La variation du volume est :
∆r = ∆q
É

¯1 − ¤
§
Si on fait le dérivée (en considérant V et β
X
r
constants) on aura, le débit volumique q:
® = ∆q
É
On pourra établir maintenant l’impédance du
r
composant en utilisant la pression comme PV et le
Ou en utilisant l’operateur D :
®= ∆q
débit volumique comme FV. Pour trouver la relation
É
de l’impédance de la restriction il est nécessaire de
faire un calcul de linéarisation. On va commencer par
la relation générale d’un fluide incompressible : L’impédance d’un réservoir en utilisant la
pression comme PV et le débit volumique
2(`0 − ` ) É
comme FV, devient :
b =
® = f< ¯ r

q est une fonction de A,P1 et P2 on a donc :
q=q(A,P1,P2)
A une condition d’opération spécifique (A0,P10,P20)
l’équation de la résistance d’un fluide incompressible
Â® Â® Â®
∆® = Á Ã w . ∆ + Á Ã w . ∆qX + Á
pourra être approximé par la linéarisation suivante :
Ã w . ∆q
Â ¨X ÂqX ¨X Âq ¨X
¨ ¨ ¨
Les termes aux dérivées partiels sont évalués comme
Â®
Ç Á Ã w = µn
suit :
Å Â ¨X
Å ¨
Å Á Â®
Ã w = µl Á
ÂqX ¨X
Æ ¨
Å Â®
ÅÁ Ã w = −µl
ÅÂq ¨X
Ä

¨
L’impédance de l’équation de restriction est le rapport
de PV sur FV, qui est l’inverse de la troisième dérivée
Â® ®È
partielle :
bi = =
Âq (f< )
Un circuit fluide (hydraulique ou pneumatique) comprend plusieurs composants tels que : restriction
(orifice) et réservoirs. Le tableau suivant résume les impédances de ces éléments par les analogies PV
et FV :
NASRAOUI M.T 30
Analogie Composant
FV= Poids volumique

Compressible : Restriction : Réservoir :
PV= Pression, P
FV= Débit volumique ©

Incompressible Restriction : Réservoir :
PV= Pression, P
Exemple2 : Modèle à diagramme bloc d’un réservoir d’eau

Un réservoir est rempli d’eau à l’aide d’un robinet en utilisant une ON-OFF valve. Le débit volumique
variable est q, et H la hauteur du liquide dans le réservoir qui est considéré comme PV.
L’objectif de cet exemple est de développer un modèle à diagramme bloc pour le système réservoir en
utilisant l’approche analogique.
Le réservoir est cylindrique a section droite A. La hauteur du réservoir est représentée par :
H0 est la hauteur initiale du réservoir. L’impédance du réservoir est le rapport de PV avec

FV représenté par:
NASRAOUI M.T 31
Solution :
Etape1 L’entrée du système est le débit volumique qui est représenté dans le diagramme
d’impédances comme source PV. Tout le débit passe dans le réservoir sans fuite ni
scission.
Etape2 On identifie tous les nœuds (PV et FV) dans le diagramme d’impédances et on nomme
les signaux. Le diagramme a un nœud PV établissant la hauteur du réservoir :
Etape3 On représente le nœud comme une jonction somme.
Etape4 Le diagramme sera comme suit :
Exemple3 : Système à trois réservoirs
On propose d’étudier le comportement d’un système à trois réservoirs remplis d’un fluide
incompressible sans source de pression (exemple : pompe). Ce type de système est utilisé par exemple
dans les avions. La figure suivante représente ce système.
Chaque réservoir est cylindrique de section droite A, et les hauteurs initiales dans chaque réservoir sont
différentes H10, H20, H30 . Les tuyaux liant les réservoirs ont les mêmes résistances, R. On voudra
développer un modèle à diagramme bloc pour ce système en utilisant l’approche analogique.
NASRAOUI M.T 32
Solution :
Etape1 Création du diagramme impédance : En utilisant le débit volumique comme variable FV et
la hauteur comme variable PV, on aura le diagramme suivant :
Etape2 Identifier tous les nœuds (FV et PV) dans le diagramme et nommer les signaux. Dans le
º¼½Ì sr à *X : ®XÈ + ®6X − ®X = 0

diagramme on a 3 nœuds FV et 3 nœuds PV. Ces équations sont comme suit :
Ë º¼½Ì sr à * : ®X + ®È − ®6 = 0Á

º¼½Ì sr à *6 : ®6 + ®6È − ®6X = 0
% ≡ % = (\ Ï) et = a
©@ 0
L’impédance sera comme suit :
C
Etape3 Représenter les nœuds sélectionnés comme jonction de sommation et sélectionner la sortie
de chaque jonction. Les 3 jonctions de sommations utilisées pour les trois équations des
nœuds FV doivent avoir q10, q20 et q30 comme sorties.
Etape4 Ajouter les blocs d’impédances créer et lier tous les signaux intermédiaires et de sorties
pour compléter le diagramme. Le diagramme complet sera comme suit :
NASRAOUI M.T 33
Exemple4 : régulateur de pression hydraulique
Dans cet exemple on considère un régulateur de pression dont sa fonction est de maintenir la pression
constante à une charge spécifique. Le régulateur pourra être appliqué à plusieurs types de liquides
incluant l’huile et l’eau. Ce régulateur fonctionne comme suit. Pour une perturbation croissante dans la
charge P2, la pression de la chambre Pc augmente et pousse le piston vers le bas ce qui fait réduire
l’orifice de la soupape, débit et pression de la charge. Pour une perturbation décroissante dans la charge
l’opposé se produit.
Le volume de la chambre est équivalent à un réservoir. La chambre réservoir va modéliser la portion
incompressible.
NASRAOUI M.T 34
La figure suivante montre le couplage entre les différentes disciplines, d’autres couplages peuvent
exister.
NASRAOUI M.T 35

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Chapitre2 : Modélisation et simulation des systèmes par schéma blocs SEMESTRE II- 2013/2014

Chapitre2 : Modélisation et simulation des systèmes par schéma blocs

()  () − 3() + () = () − 1

 () − 2() + 7() = () − 6()

Nous allons convertir l’équation différentielle du second ordre en forme de fonction

 ( ) − ( ) + !( ) = "( ) − #"( )

( −  + !)( ) = ( − #)"( )

2. Schéma blocs, Manipulations et simulation

2.2 Manipulations et simulations des Schéma blocs :

2.2.1 Réduction d’un Diagramme Simple à rétroaction:

2.3 Modélisation par diagramme bloc- Méthode Directe :

2.3.1 Fonction Transfert Conversion en modèle à diagramme Bloc :

5 (()) 6 (())  (()) (())

5 (()) 6 (())  (()) (())

 () − 3() + 4() = ()

pour créer le signal de sortie, () comme le montre la figure suivante :

donnés -:(),  (), (), ()., il faut noter que

5 (()) 6 (())  (()) (())

1- ? (@) − A?(@) + B?(@) = (@) = 0

: (@) − A? (@) + B?(@) = (@) = −

−D?: (@) + E? (@) − ?(@) + E?(@) + "(@) =  (@) = #

2- la force du ressort : RU ( ) = U(?( ) − ?@ )

Etape5 : la sortie du système est ( ) = ?( )

Etape6 : Ici on applique les conditions initiales en utilisant l’équation de sortie ( ) = ?( )

2- ?(@) = (@), ?(@) = @

Etape3: On établit le diagramme de l’etape2 comme le montre la figure suivante :

2.4.1 Variables potentiel et flux, PV et FV :

du courant traversant le composant electrique.

Exemple1 : calculer l’impédance du circuit parallèle suivant qui a trois impédances :

D’après la définition de l’impédance on a :

(PV autour d’une boucle

Exemple2 : simplification de diagramme simple d’impédance

Exemple3 : simplification de diagramme complexe d’impédance

Exemple : circuit d’un pont de Wheatstone pour mesure de température

Équation du nœud FV : srX = srw + srx

Équation PV du nœud 1 : qrX = qriZ + qriy (noter que qrw = qriy )

Différence de potentiel A-B:

PV= FV= piston : masse : ressort :

Exemple1 : système masse piston

Le diagramme sera comme suit :

Les 3 équations auxiliaires sont :

Exemple2 : système de suspension d’automobile

Le diagramme d’impédance se présente comme suit :

Le diagramme bloc sera formulé en équations comme le montre le tableau suivant :

L’équation différentielle du système se présente comme suit :

Exemple3 : système de levier mécanique

sr~ − sr − srx = 0

Une équation auxiliaire pour le rapport du levier : sr~ =

Etape3 Représenter les nœuds sélectionnés comme des jonctions de sommation et

-Force appliquée sur la charge ~ :

-déplacement vertical de la charge  :

-déplacement vertical a la source  :

-relation entre la force à l’entrée et la force de la charge et le déplacement :

PV= FV= piston : Inertie : ressort :

L’unité des systèmes en rotation se résume dans le tableau suivant :

Exemple1 : système élévateur

moteur pour 1 tour du poulie).

b<m = , b = , bk = , bkn =

C = ,  = , " =

C .  . " .

En remplaçant les impédances du ressort b =

Cylindre de rayon r, de longueur l

Ou P : pression en Pa,  : masse volumique du fluide, g : accélération du pesanteur, H : hauteur

() () − 3() + () = () − 1

() − 2() + 7() = () − 6()

( ) − ( ) + !( ) = "( ) − #"( )

( − + !)( ) = ( − #)"( )

5 (()) 6 (()) (()) (())

5 (()) 6 (()) (()) (())

() − 3() + 4() = ()

pour créer le signal de sortie, () comme le montre la figure suivante :

donnés -:(), (), (), ()., il faut noter que

5 (()) 6 (()) (()) (())

1- ? (@) − A?(@) + B?(@) = (@) = 0

: (@) − A? (@) + B?(@) = (@) = −

−D?: (@) + E? (@) − ?(@) + E?(@) + "(@) = (@) = #

Etape5 : la sortie du système est ( ) = ?( )

Etape6 : Ici on applique les conditions initiales en utilisant l’équation de sortie ( ) = ?( )

2- ?(@) = (@), ?(@) = @

sr~ − sr − srx = 0

-Force appliquée sur la charge ~ :

-déplacement vertical de la charge :

-déplacement vertical a la source :

b<m = , b = , bk = , bkn =

C = , = , " =

C . . " .

En remplaçant les impédances du ressort b =

Ou P : pression en Pa, : masse volumique du fluide, g : accélération du pesanteur, H : hauteur

FV= Débit volumique © FV= Poids volumique

On en déduit donc que : v = ¯

©· : composant compressible

©_£ : composant incompressible

® = f< 2. ∆* * = (®o + ®j¸ )

FV= Poids volumique

º¼½Ì sr à *X : ®XÈ + ®6X − ®X = 0

Ë º¼½Ì sr à * : ®X + ®È − ®6 = 0Á