Université Hassan II

École Normale Supérieure de l'Enseignement Technique de Mohammedia

Département Génie Electrique

Département : Génie Electrique

Filière : Génie électrique et contrôle des systèmes industriels

Compte rendu des travaux pratiques

Représentation d’état

Réaliser par : Encadré par :

Mlle. ANTRA Wissal Mr. BAHATTI

M. BOUMEZZOU Ayoub

Année Académique : 2022/2023

I
 Table des matières

INTRODUCTION GÉNÉRALE................................................................................................ 1
Objectif du TP : .......................................................................................................................... 1
I. Descriptions du système : ....................................................................................................... 2
1. Les équations du système sont : .................................................................................... 2
2. Données numériques du moteur à Courant Continu : .................................................... 2
3. Choix et affectation des variables : ................................................................................ 2
II. Etude et Analyse de la représentation d’état du système : .................................................... 3
1. Etude théorique : ............................................................................................................ 3
1.1. La représentation d’état du système : .......................................................................... 3
1.2. Les éléments qui varient en fonction de la représentation d'état : ............................... 4
1.3. La représentation d'état d'un système est-elle unique ? ............................................... 4
1.4. Transformer la représentation d’états vers la fonction du transfert : .......................... 4
1.5. Fonction de transfert H(p) : ......................................................................................... 5
2. Etude pratique : Environnement Matlab ........................................................................ 6
3. Etude pratique : Environnement Simulink ................................................................... 12
CONCLUSION GÉNÉRALE .................................................................................................. 15

II
 INTRODUCTION GÉNÉRALE

Pendant longtemps, l’automaticien a utilisé exclusivement la notion de relation entrée-sortie.

Or, pour les systèmes complexes, ce point de vue se révèle être une représentation incomplète
des phénomènes.
La connaissance des variables internes d’un système peut présenter un intérêt certain en ce sens
qu’elles permettent de déterminer l’état d’un système à un instant donné. Ces variables d’état
sont donc l’ensemble des variables nécessaires à la caractérisation de l’état d’un système. Elles
sont regroupées dans un vecteur appelé vecteur d’état.

Objectif du TP :

❖ Modéliser un système dynamique dans l’espace d’état.

❖ Analyser le comportement d’un système décrit par sa représentation d’état.
❖ Utilisation du logiciel Matlab-Simulink.

1
I. Descriptions du système :

Dans toute la suite de ce TP, le système étudié est monovariable (une entrée et une sortie). Il
s’agit d’un moteur à courant continu (MCC), (Figure 3), qui est un dispositif électromécanique
qui convertit une énergie électrique d’entrée en énergie mécanique.

1. Les équations du système sont :

2. Données numériques du moteur à Courant Continu :

3. Choix et affectation des variables :

On considérera comme
- Etat :
• Courant d’induit 𝑥1(𝑡) = 𝑖(𝑡).
• Vitesse angulaire 𝑥2(𝑡) = 𝑤(𝑡).
- Entrée : tension d’alimentation (𝑡).
- Sortie : la vitesse angulaire (𝑡) = 𝑤 (𝑡).

2
II. Etude et Analyse de la représentation d’état du système :

1. Etude théorique :
1.1. La représentation d’état du système :

- On a les équations qui modélisent le système :

ⅆ𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑘𝑤(𝑡)
ⅆ𝑡
ⅆ𝑤(𝑡)
𝑘𝑖(𝑡) = 𝐽 + 𝑓𝑤(𝑡)
ⅆ𝑡

- Les variables d’état étant x1(t) et x2(t) tel que :

• Courant d’induit : 𝒙𝟏 (𝒕) = ⅈ(𝒕).

• Vitesse angulaire : 𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒘(𝒕).
Entrée : tension d’alimentation U(t).
Sortie : la Vitesse angulaire y(t) = w(t).

- On sait que :

- Donc :

- Apres toute calcule fait on trouve que :

−𝟐𝟔𝟏 −𝟐𝟒. 𝟒𝟓
• 𝑨=( )
𝟒𝟎𝟗 −𝟎. 𝟐𝟕

𝟓𝟒. 𝟑𝟒
• 𝑩= ( )
𝟎

• 𝑪 = (𝟎 𝟏)

• 𝑫=𝟎

3
1.2. Les éléments qui varient en fonction de la représentation d'état :

Les éléments qui varient en fonction de la représentation d'état choisie sont les matrices 𝐴, 𝐵,
𝐶 et 𝐷, car elles dépendent de la manière dont les variables d'état sont définies et des
entrées/sorties du système. En effet, ces matrices décrivent la relation entre les variables d'état,
les entrées et les sorties du système et leur forme dépend de la représentation d'état choisie.

En revanche, les variables d'état 𝑥, l'entrée 𝑣 et la sortie 𝑦 ne varient pas en fonction de la

représentation d'état choisie, car ce sont des grandeurs physiques mesurables qui ne dépendent
pas de la manière dont le système est représenté. Ils sont des éléments fondamentaux du système
qui permettent de décrire son comportement dynamique, mais leur nature ne change pas en
fonction de la représentation d'état choisie.

1.3. La représentation d'état d'un système est-elle unique ?

La représentation d'état d'un système peut ne pas être unique, car il peut y avoir différentes
façons de représenter un même système. En général, la représentation d'état d'un système
dépend des variables d'état choisies pour décrire le système, ainsi que de la façon dont ces
variables sont liées entre elles par les équations qui régissent le comportement du système.

1.4. Transformer la représentation d’états vers la fonction du transfert :

- Pour transformer la représentation d’états vers la fonction du transfert on utilise la relation

suivante :

- On calcul premièrement : PI2-A

4
1.5. Fonction de transfert H(p) :

- La fonction de transfert de ce système est :

𝐰(𝐩) 𝟎, 𝟒𝟓
𝑯(𝒑) = =
𝐔(𝐩) 𝟐. 𝟏𝟎 𝑷 + 𝟓, 𝟐. 𝟏𝟎−𝟑 𝑷 + 𝟎, 𝟐
−𝟓 𝟐

- Le système est donc de deuxième ordre.

5
2. Etude pratique : Environnement Matlab
2.1. Créer un fichier de type M-file et en utilisant la fonction Matlab ss, construire la
représentation d’état continue du système.

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

2.2. Trouver la représentation d'état sous la forme canonique diagonale en utilisant la

fonction Matlab canon avec l’option modal.

- Programme sur MATLAB :

6
- Exécution du programme :

2.3. Comment vérifier si les deux modèles d’état sont équivalents du point de vue du
comportement entrée-sortie ?

Pour vérifier si deux modèles d'état sont équivalents du point de vue du comportement entrée-
sortie, il faut comparer leurs fonctions de transfert ou leurs réponses temporelles à des entrées
spécifiques. Cependant, la vérification de l'équivalence peut être complexe et nécessite une
compréhension approfondie des modèles et de leurs limites.

7
2.4. Calculer la fonction de transfert H(p) = C. (pIn − A) −1B en utilisant la fonction
Matlab ss2tf.

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

2.5. En utilisant la fonction Matlab tf2ss, passer de la fonction de transfert (représentation

externe) du système à sa représentation d’état (représentation interne).

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

8
2.6. Analyser la position des pôles et des zéros du système, et déterminer s’il est stable en
boucle ouverte ou pas, tout en justifiant. Pour cela utiliser la fonction Matlab pzmap.

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

2.7. Calculer les valeurs propres de la matrice d’état en utilisant la fonction Matlab eig,

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

9
2.8. Faire le point en répondant à cette question : Que peut-on dire sur les valeurs
propres de A et les pôles du système ?

Dans notre cas, les valeurs propres de la matrice A sont -213 et -45, et le vecteur colonne z est
un vecteur nul.
Les valeurs propres de la matrice A sont également les pôles du système, et elles déterminent
le comportement asymptotique du système dans le domaine temporel. Si les valeurs propres
sont toutes réelles et négatives, le système est stable et ses sorties convergent vers zéro à long
terme.
Dans ce cas, les valeurs propres sont toutes réelles et négatives, ce qui signifie que le système
est stable et que ses sorties convergent vers zéro à long terme. Le fait que le vecteur colonne z
soit un vecteur nul indique également que le système est à l'équilibre ou que sa condition initiale
est nulle.

2.9. Calculer le gain statique du système en utilisant la fonction Matlab dcgain.

- Programme sur MATLAB : - Exécution du programme :

2.10. Analyser les performances temporelles du système (fonction de transfert et

représentation d’état) en utilisant la fonction Matlab step.

- Programme sur MATLAB :

10
- Exécution du programme :

2.11. Tracer la réponse impulsionnelle h(t) du système pour chacune des deux
modélisations (fonction de transfert et représentation d’état) en utilisant la fonction
Matlab impulse

- Programme sur MATLAB :

11
- Exécution du programme :

3. Etude pratique : Environnement Simulink

3.1. Construire le modèle du système :

12
 ❖ Réponse indicielle :

❖ Réponse impulsionnelle :

3.2. Simuler la réponse indicielle du système en boucle ouverte.

13
- Pour la réponse impulsionnelle :

3.3. Faire une étude comparative entre les deux résultats obtenus par le programme
(Mfile) et par le modèle Simulink. Conclure.

Si on compare entre les deux résultats du schéma blocs Simulink avec l’interface du script
trouve que le signale de sortie pour une réponse indicielle le même résultat dans les deux
graphes et pour les deux fonctions de transfert.

14
 CONCLUSION GÉNÉRALE

Les travaux pratiques de représentation d'état en utilisant MATLAB et Simulink sont une étape
importante pour les étudiants en ingénierie et en sciences appliquées pour acquérir une
compréhension approfondie des systèmes dynamiques et des techniques de modélisation. Les
étudiants sont amenés à comprendre comment les systèmes peuvent être représentés sous forme
d'équations d'état et comment ces équations peuvent être transformées en représentations
graphiques pour faciliter la visualisation et l'analyse du comportement du système.

L'utilisation de MATLAB et Simulink facilite la manipulation de ces équations et permet aux

étudiants d'explorer les comportements des systèmes dans des conditions variées en modifiant
les paramètres du modèle. Les étudiants peuvent également utiliser les outils de simulation pour
vérifier la validité de leurs modèles et pour analyser les performances du système dans
différents scénarios.

En somme, les travaux pratiques de représentation d'état avec MATLAB et Simulink sont un
moyen efficace pour les étudiants de se familiariser avec les concepts clés de la modélisation
des systèmes dynamiques et de développer leurs compétences en matière de résolution de
problèmes et d'analyse des performances des systèmes.

15