TD N° 1 de Régulation industrielle

Classe IIA 3

Exercice N° 1 :
Soit le système asservi, d'entrée e(t) et de sortie s(t), de la figure suivante. v et  étant respectivement une
perturbation mesurable et l'erreur et Hi(p) et Gi(p) des fonctions de transfert non nulles.

v
H1(p) H2(p) H3(p)
K
e  s
G1(p) G2(p) G3(p)

1°/ Donner l'expression de (p) en fonction de e(p) et v(p).

2°/ On pose : G3(p) = H2(p).
Pour e(t) et v(t) des échelons unitaires, appliqués à t = 0, trouver deux conditions différentes sur les
fonctions de transfert Gi(p) et Hi(p), i=1,...,3, pour que l'erreur (t) soit indépendante de la perturbation et
ce dans les deux cas suivants : (i) K = 1 et (ii) K = 0.

Exercice N° 2 :
Soit un système S, d'entrée u et de sortie y, composé de trois sous-systèmes Si, i=1,...,3, placés comme
montré sur la figure suivante :

S3

u y
S1 S2

Chacun des sous-systèmes Si, i=1,...,3, d'entrée ui et de sortie yi, est caractérisé par une fonction de
transfert Gi(p).
p+a p+b 1
On pose : G1 (p) = , G 2 (p) = et G3 (p) = .
(p + 1) 2
(p + 2) 2 (p + c) (p+ d)
a, b, c et d sont des réels.

1°/ Donner, pour chaque sous-système isolé, la représentation d'état sous la forme modale (dite aussi
diagonale). On notera, par Xi, i=1,...,3, le vecteur état correspondant.
2°/ Trouver, des conditions sur les paramètres a, b, c et d, pour que chacun des sous-systèmes soit à la fois
commandable et observable.
3°/ Donner, à partir de 1°/, la représentation d'état du système S ; le vecteur état étant noté :
T
X=  X1T XT X3T  .
 2 
4°/ Trouver, des conditions sur les paramètres a, b, c et d, pour que le système global soit à la fois
commandable et observable.

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Exercice N° 3 :

On considère le système échantillonné ( S1 ), d'entrée u1(k) et de sortie y1(k) décrit, dans l'espace d'état,
X1 (k + 1) = A1 X1 (k) + B1 u1 (k)
par : 
 y1 (k) = C1 X1 (k) + D1 u1 (k)
a 0  1
avec : X1 (k) =  x11 (k) x12 (k) ,
T
A1 =  , B1 =   , C1 = [1 1] et D1 = [0].
0 b  1
Y (z)
1°/ Donner la fonction de transfert : G 1 (z) = 1 .
U1 (z)
2°/ Etudier, en fonction des paramètres a et b, de deux manières différentes, la commandabilité de ( S1 ).

3°/ Afin d'obtenir, pour le système bouclé, les pôles (0,8) et (– 0,8), on effectue un retour d'état défini, en
régime autonome, par : u1(k) = – M X1(k), avec : M =[m1 m2].

On désire étudier alors, en fonction des réels a et b, l'existence de la matrice M. Pour ce faire, on considère
les deux cas suivants : (i) a = 0,2 et b = 0,5 (ii) a = 0,5 et b = 0,5.
3-1°/ Donner, pour chaque cas, si elle existe, la matrice M.
3-2°/ Conclure alors sur la condition d'existence de la matrice M.

4°/ On considère, à présent, le système ( S 2 ) défini par la fonction de transfert G 2 (z) telle que :
Y ( z) 2 z 2 + 2 z + 3
G 2 ( z) = 2 =
U 2 ( z) z 2 + z +1
4-1°/ Donner la représentation d'état, sous la forme compagnon, du système ( S 2 ), caractérisée par le

vecteur d'état : X2 (k) =  x 21 (k) x 22 (k) et le quadruplet matriciel (A2, B2, C2, D2).
T

4-2°/ En déduire la représentation d'état du système, caractérisé par le vecteur d'état :

T
X(k) =  X1T (k) XT 
2 (k)  , et représenté par le schéma blocs de la figure suivante.

u

4-3°/ On pose : a = 0,2 et b = 0,8.

Le système, de 4-2°/, peut-il être à la fois commandable et observable ? Expliquer.

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