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TD d’automatique 10h
TD1 : représentation des fonctions de base
Enseignant : Ing. Ouédraogo Sarata
EXERCICE 1 :
EXERCICE 2
1. On applique une impulsion à l’entrée d’un système asservi, et on observe pour le signal
de sortie, la fonction e-2t . Trouver la fonction de transfert du système.
2. La sortie s1 (t) d’un système asservi est : 2 (1- e-2t ) pour une entrée e1 (t) = 2.
1.
E + S
G1 G2 G3
+
G4
G5
2.
E + S
G1 G2 G3
+ +
G4
G5
3.
G1 G2 G3
TD d’automatique
On désire réguler la température θ d’une enceinte à chauffage indirecte (voir figure N°1).
Figure 1
𝑄(𝑃) 1
=
𝑉(𝑃) 1 + 0.4𝑃
𝜃(𝑃)
2. Déterminer la fonction de transfert G (p)= 𝑉(𝑃)
Exercice 2
Soit les deux circuits électriques suivants :
1. Donner les équations différentielles qui régissent les deux circuits électriques.
2. Donner les valeurs de R1, C, R2, L pour que l’équation différentielle soit
𝑑𝑦(𝑡)
0.5 𝑑𝑡
+ y(t) = 15u(t) avec u(t) est l’entrée et y(t) est la sortie.
EXERCICE 3
Considérons un système électrique RLC série, donné par la figure suivante :
Figure 2
−1
𝜔𝑛2
𝑇𝐿 [ 2 ]
𝑃 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2
EXRECICE 4
Soit H(p), la fonction de transfert d’un système défini par :
40
H(p) = 2
𝑃 +60𝑝+ 40
TD d’automatique
TD 3 : étude de la performance d’un système
Enseignant : Ing. Ouédraogo Sarata
Exercice 1
Soient cinq systèmes dont les fonctions de transfert sont :
6 3 1 1 2
𝐴(𝑝) = 𝑃+3
; 𝐵(𝑝) = 5𝑃+8
; 𝐶(𝑝) = (𝑃−2)(𝑃+3)
; 𝐷(𝑝) = 1+0.1𝑃+ 𝑃2
; E(p) = 1+2𝑃+ 𝑃2
Exercice 2
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
𝐾
G(p) =
(p+1)(p +8 )2
1. Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
2. Déterminer l’erreur statique. Le système est -il précis ?
TD d’automatique
Exercice 1
Soit un système asservi par un régulateur de gain Cr représenté par le schéma fonctionnel de la
figure suivante. Par identification on a obtenu : k = 0,08 s- 1 et e = 20 S.
5. Mesurer le module Cn de C(jw) pour φ = - π. Quelle est alors la marge de gain ∆G ? Mesurer
la marge de phase ∆ φ. Ce réglage assure-t-il une stabilité suffisante ?
𝐶
F(P) =
𝐽𝐿𝑃2 +(𝑅𝐽+𝑓𝑙)𝑃+(𝑅𝑓+𝐶 2 )
Les figures suivantes superposent, d’une part, les réponses indicielles de F(p) et G(p) et, d’autre
part, leurs diagrammes de Bode.
7. Commenter ces courbes en expliquant notamment comment distinguer les deux réponses et les
faire correspondre aux deux fonctions de transfert.
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Time (sec)
8. Rappeler l’expression temporelle d’un correcteur PID ainsi que sa fonction de transfert.
𝐴
On décide d’adopter un régulateur de fonction de transfert (1 + 𝜏𝑃)
𝑃