Vous êtes sur la page 1sur 61

MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPRIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET Nabeul
Dpartement Gnie mcanique

TRAVAUX DIRIGS ET EXAMENS


CORRIGS
ASSERVISSEMENT ET RGULATION
Adnene TLILI
Safeyiddine KALLELI

A.U. : 2014 / 2015


TD : Asservissement et rgulation

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


Dpartement de gnie mcanique
Travaux Dirigs en Asservissement et rgulation

Transforme de Laplace
Niveau : L2-Gnie mcanique

EXERCICE 1(corrig) :

1.On considre un systme dentre () et de sortie () rgi par lquation diffrentielle


suivante :

3 () 2 () () ()
3
+3 2
+3 + () = 2 + ()

Calculer la fonction de transfert de ce systme et calculer ses ples et ses zros
2.On considre un systme dentre () et de sortie () rgi par lquation diffrentielle suivante :
2
+ 3 + 2() = ()
2
Calculer la rponse de ce systme () une entre ()
3.Reprsenter puis calculer la transforme de Laplace de la fonction () dfinie par :
() = 0 < 0

{() = 0 < <

() = > >
EXERCICE 2(corrig) :

Soit le systme suivant :


E() + S()

A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Dont () est donn par :

1 1

1 1

Calculer () puis dduire ()

EXERCICE 3 (corrig) :

(1 )
Calculer et tracer les rponses du systme de fonction de transfert : () =

Aux signaux () suivants :

(), ()

EXERCICE 4 (corrig) :

1) Soit le systme suivant :

1
() 1 ()

Calculer () et en dduire la rponse temporelle du systme () respectivement :


a) Pour une entre en chelon unitaire : () = ()
b) Pour une entre en chelon de vitesse : () = . ()
2) Soit la fonction () dfinie par :
0 < ; > 0
() = { <
0
Reprsenter graphiquement la fonction () et calculer sa transforme de Laplace

A.U. 2014/2015 2 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

EXERCICE 5 (corrig) :

Soit le systme rgi par lquation diffrentielle suivante :

() () () ()

+
+ + () = + ()

()
1. Dterminer la fonction de transfert de systme : () =
()

2. Calculer les ples et zros de ce systme


On considre que les conditions initiales sont nulles.

EXERCICE 6 (corrig) :

On considre un systme dentre E(p) et de sortie S(p) donn par le schma bloc suivant :

2
() ()
( + 3)(2 + 3 + 2)

1. Dduire la fonction de transfert du systme


2.Faire la dcomposition en lments simples de la fonction de transfert
3.Dduire s(t) dans chaque cas, pour les entres suivantes :

e(t) (t)
2
t) t)

2 2

t t

A.U. 2014/2015 3 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Correction

EXERCICE 1

d3 S(t) dS(t) dS(t) de(t)


) 3
+ 3 + 3 + S(t) = 2 + e(t)
dt dt dt dt

d3 S(t) d S(t) dS(t) de(t)


[ dt3
]+ 3 [ dt
] + 3L [ dt
] + L [S(t)] = 2 [ dt
] + [d(t)]

p3 S(p) + 3 p S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)

S(p)
S(p) [p3 + 3p + 3p + 1] = (2p + 1) E (p) soit H(p) = : la fonction de transfert du
E(p)

systme

2p+1 N(P)
H(p) = p3 + 3p+3p+1 = D(P)

1 1
Les zros de H(p) N(p) = 0 2p + 1 = 0 p = do : est un zro simple
2 2

Les ples de H(p) D(p) = 0 3 + 32 + 3 + 1 = 0

On remarque que -1 est un zro pour D (p) (ple pour H (p)) do

D(p) = (p + 1) (ap + b p + c)

ap3 + bp + cp + ap + bp + c par identification :

=1
+ =3
{
+ =3
=1
Do = 1, = 1 = 2
D(p) = (p + 1) (p + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1) = (p + 1) 3 do : -1 est un ple triple.
dS(t) ds(t)
2) + 3 + 2S(t) = e(t)
dt dt
() ()
[ ] + 3 [ ] + 2 [()] = [()]
1
On a : e(t) = U(t) L [()] =

A.U. 2014/2015 4 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

1
Do p S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =
p
1
S(p) = [p + 3p + 2] = p
1 1
S(p) = p (p2 + 3p+2) = p (p+2)(p+1)

Dcomposition des S(p) en lments simple



S(p) = + +
p p+2 p+1
1
Avec = ()/=0 = 2
1
= ( + 2)()/= 2 =
2

= (p + 1) ()/= 1 = 1
1 1 1 1 1
S(P) = . + 1.
2 P 2 P+2 P+1
1 1
() = 2
() +
2
2 () U(t)
1 1
S(t) = [ + 2 ] ()
2 2

() = 0 < 0

3) {() = 0 < <

() = >

Reprsentation :

S(t)

t
T

A
S(t) = T t(U(t) U(t T)) + AU (t T)

A.U. 2014/2015 5 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

A A
S(t) = tU(t) t U(t T) + AU(t T)
T T
A A
S(t) = T tU(t) (t T)U(t T) AU (t T) + AU (t T)
T
A A
S(t) = tU (t) (t T) U(t T)
T T
A 1 A eTp
S(P) = .
T p T p

EXERCICE 2

a)

e(t) = t(u(t) U(t 1))

e(t) = t u(t) tU (t-1)

= t u(t) (t 1) U (t 1) - U(t 1)

1 ep ep
E(p) = L [e(t)] = - -
p p p

1
S(p) = . E(p)
1+p

1 1 ep ep
S(p) =( 1+p (p2 ))
p2 p

1 ep ep
S(p) =( p (1+p) )
p2 (1+p) p(1+p)

1
On pose H(p) = p (1+p)

Dcomposant H(p) en lments simples

1
H(p) = = + +
p(1+p) p p 1+p

Avec : = pH (p) / p = 0 = 1

d
= [pH(p)]/ p = 0 = 1
dp

A.U. 2014/2015 6 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

= (1 + p)H(p)/p = -1 = 1

1
de mme on pose F1(p) = , dcomposant F1(p) en lments simples
p(1+p)

1
F(p) = = +
p(1+p) p 1+p

Avec : = pF(p)/p=0 = 1

= (1 + p) F(p) /p = -1 = -1

1 1 1
Do F(p) = =
p(1+p) p 1+p

1 1 1 1 ep ep ep ep ep
Do S(p) = + + + + +
p p 1+p 1+p p p 1+p p 1+p

1 1 1 ep
Do S(p) = -p + p + 1+p - p

S(t) = -U(t) + t(U)(t) + et U(t) (t 1) U(t 1)

b)

On a e(t) = t(u(t) u(t 1)) (t 2) (u(t 1) U(t 2))

e(t) = tu(t) (t 1) u (t -1) u(t 1) (t 1) u (t 1) + u(t 1) + (t 2) u (t 2)

e(t) = tu(t) (t 1) u (t - 1) (t 1) u(t 1) + (t 2) u (t -2)

1 ep e2p
E(p) = p 2 +
p p

1 1 2ep 2ep
S(p) = 1+p . E(p) = . E(p) = p (1+p) p (1+p) + p (1+p)

EXERCICE 3

eTp (1 eTp)
F(p) = p

Calcule de la rponse temporelle S(t) (la sortie du systme S(t)) respectivement pour :

a) e(t) = () E(p) = 1

A.U. 2014/2015 7 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

S(p) eTp (1 eTp )


or F(p) = =
E(p) p

eTp (1eTp)
S(p) = . E(p)
p

eTp (1eTp) eTp e2Tp


S(p) = =
p p p

S(t) = U(t T) U(t 2T)

1
b) e(t) = U(t) E(p) =
p

eTp (1eTp) 1
do : S(p) = .
p p

eTp e2Tp)
S(p) =
p p

Do : S(t) = (t T) u(t T) (t 2T) U(t 2T)

1
c) e(t) = tu(t) E(p) =
p

eTp (1 eTp ) 1
D o S(p) = .
p p

eTp e2Tp 1 1
S(p) = S(t) = 2 (t T)2 (t 2T)
p3 p3 2

EXERCICE 4

1
d) Pour un chelon unitaire e(t ) = U(t) E(p) = p
1
e) On a S(p) = E(p) . p1
1 a b
f) S(p) = p(p1) = p + p1 avec a = p S(p) / p = 0 a = -1

b = (p 1) S(p) / p=1 b = 1

1 1
do : S(p) = - +
p p1

S(t) = - U(t) + et U(t) = (et 1) U (t)

A.U. 2014/2015 8 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

1
a) Pour e(t) = t u(t) E(p) =
p

1 a b c
Do S(p) = = + +
p (p1) p p (p1)

a = pS(p)/p = 0 = -1


A=[ ()] /p = 0 = -1

C = (p 1) S(p)/p = 1 C = 1

1 1 1
S (p) = -p - p + p1

S(t) = -U(t) tU(t) + et U(t) = [1 + ] U(t)

0 < , > 0
1) G(t) = { < , > 0
0

G(t) = T [u(t a) U(t b)]

g(t)

a b


Do : () = [ ] = [ ]

Exercice 5 :

1)
p3 Y(p) +72 () + 11() + 5() = () + 2()
() +2
() = = 3
() + 72 + 11 + 5

A.U. 2014/2015 9 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

2) Les zros sont les valeurs de p qui annulent le numrateur de la fonction de transfert
donc les zros= {-2}
Les ples sont les valeurs de p qui annulent le dnominateur
() = 3 + 72 + 11 + 5 = ( + 1)( 2 + + ) = ( + 1)( 2 + 6 + 5)
= ( + 1)( + 1)( + 5)
Les ples = { 1, 5}

Exercice 6 :

() 1
1. () = = (+3)(2 +3+2)
()
1
2. () = (+3)(+2)(+1)
= + +
+3 +2 +1

( + 2)( + 1) + ( + 3)( + 1) + ( + 3)( + 2)


=
( + 3)( + 2)( + 1)
Par identification on obtient : = 1, = 2, = 1
1 2 1
() = + +
+3 +2 +1
3. Cas 1 : Lentre est un chelon
2
() = () () = ()

2
=
( + 3)( + 2)( + 1)

= + + +
+3 +2 +1
Par identification on obtient :
1 1
= , = , = 1, = 1,
3 3
1 1 3
() = [ + 2 ]. ()
3 3

Cas 2 :Lentre est une impulsion


2 4 2
() = () () = () 2 = + +
+3 +2 +1
() = [2 3 + 4 2 2 ] ()

A.U. 2014/2015 10 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


Dpartement de gnie mcanique
Travaux Dirigs en Asservissement et rgulation

Etude des systmes dynamiques


Niveau : L2-Gnie mcanique

Exercice1 (corrig) :

Soit le train dengrenage reprsent ci-dessous, constituant un rducteur.

1
1 1

, 1

2 2 2 2

Larbre 1 est larbre menant et larbre 2, larbre men. Les caractristiques du train dengrenages
sont les suivantes :

: le couple fourni au reducteur ;


1 : Le couple exerc par larbre menant sur larbre men
2 : Le couple exerc par larbre men sur larbre menant ;
1, 2 : Les inerties des arbres ;

1 , 2 : Les coefficients de frottement visqueux ;


1 , 2 : Les positions angulaires ;
1 , 2 : Les vitesses angulaires
1 , 2 : Les nombres des dents de chacune des roues ;

A.U. 2014/2015 11 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

1, 2 : Les rayons des roues dentes ;

2 1 1 1
= = = : Le rapport de rduction.
1 2 2

On suppose que les roues tournent sans glissement.

les quations diffrentielles qui caractrisent le fonctionnement du rducteur :


Lquation des couples pour larbre 1 donne :

1 2 1
2 1 = 1
2
1
Avec 1 =

Lquation des couples pour larbre 2 donne :


2 2 2
1 2 = 2
2
2
Avec w2 =

(p)
1.Dterminer la fonction de transfert C1(s)

1 (p) est la transforme de Laplace de 1.


Sachant que 1 1 = 2 2 et 1 1 = 2 2 (condition de roulement sans glissement)
C1
Et de plus : c2 =
n
2 (p)
2. Dterminer la fonction de transfert
C(s)

2 (s) est la transforme de Laplace de 2

Exercice2 :

()
Donner la fonction de transfert () = par simplification des schmas blocs suivants
()

A.U. 2014/2015 12 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Exercice3 :

1) Donner en fonction de A lexpression de sa transmittance en boucle ouverte


T(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la transmittance en boucle ferme T(p) = Y(p)/Ye(p) en fonction de
lamplification A

A.U. 2014/2015 13 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Exercice 4 (corrig):

Simplifier les schmas fonctionnels suivants :

a)
4

X(p) + Y(p)
1 2 3
+

b)

+ Y(p)
X(p) +
1 2 3
+
+

c)

D(p)

- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)

G(p)

A.U. 2014/2015 14 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

d)

S(p)
E(p) + +
1 (p) 2 (p) 3 ()

- -

Exercice 5 :

Le comportement dun four destin au traitement thermique dobjet est rgi par lquation
diffrentielle suivante :

()
() + = ()

()
I. Calculer la fonction du transfert du four en boucle ouverte () = par transforme de
()

Laplace de lquation diffrentielle


II. La rgulation de temprature de four est donne par le schma bloc suivant :

() () E(p) V(p) P(p) (p)


K1 H(p) p)
C1 - Kr
+
M(p)

C2
Description du montage :

Bloc de transmittance C1 qui constitue le bloc conversion , donne une image en


volts de la consigne en degrs
C(t) et m(t) sont respectivement les images, exprimes en volt, des tempratures
dsires (consigne) et mesures
Lamplificateur multiplie lcart e(t) afin de commander la rsistance. Bloc de
transmittance K1 ;

A.U. 2014/2015 15 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Lactionneur est une rsistance lectrique, p(t) dsigne la puissance de chauffe et est
donn par : p(t) = Kr .v(t)
Le capteur est un thermocouple (donne une image en volts dune temprature en
degrs). Bloc de constante C2

Notation : L [f(t)] = F(p) ; dsigne la transforme de la Laplace de f(t) est gale F(p)

()
1. Calculer la fonction de transfert en boucle ferme () = ()

2. Calculer la sortie du systme (t) pour une entre en chelon damplitude 200 ( () =
200 )

Application numrique : T= 60 s ; K1 = 100 ; Kr = 30 ; K = 0.01 et C2= C1 = 0,025 V/

Exercice5 :

La temprature () dun four est rgle selon le processus reprsent la figure suivante :

() est une tension dlivre par un montage potentiomtrique.

() est la tension dlivre par un thermocouple branch de telle faon que () soit positif

et () = . () avec = 4105

Lamplificateur fourni une puissance lectrique () proportionnelle (),

() = (() ()) = ()

A.U. 2014/2015 16 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

On donne la fonction de transfert du four :

() ,
() = =
() ( + , )( + , )

1. Complter le schma fonctionnel du systme en boucle ferme.

() P() ()
X() +

_
Y()

()
2. Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ouverte () =
()
()
a) Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ferme () =
()

b) La transmittance canonique des systmes du 2ime ordre sexprime sous la forme :


() 2
() = = 2
() + 2 + 2
O n est la pulsation propre ou naturelle.

est lamortissement.

K est le gain statique du systme.

Exprimer ces 3 paramtres en fonction des donnes du problme.

A.U. 2014/2015 17 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Correction

Exercice 1 :

Modlisation d un systme physique

1 (p)
1) Dterminer la fonction de transfert C(p)

d (t) d 1(t)
On a : C(t) C2 (t) f1 = J1
dt dt
d1(t)
C(t) C2 (t) f1 (t) = J1 (1)
dt

Transforme de la place de lquation (1) donne :


1()
L[()] [2 ()] + 1 [1()] = 1 [ ]

C(p) C2 (p) f1 1 (p) (1 )

Transforme de la place de lquation (2) :


d2(t) d2(t)
On a : C1(t) f2 = J2
dt dt

2()
C1(t) f2 2 (t) = J2

2 ()
[1 ()] 2 (2 ()) = 2 ( )

C1(p) f2 2 (p) = J2 p 2 (p)
C1(p) 2 (p) = (f2 + J2 p )

C1 (t) 1 C1 (p)
Or on a : C2(t) = - L (C2 (t)) = L (C1 (t)) C2 (p) = C1(p) = - n C2 (p)
n n n

Do : - n C2 (P) = 2 (p) (f2 + J2p)

r1
Or on a : (t) r1 = - 2 (t)r2 r1 1 (p) = r2 2 (p) 2 (p) = 1 (p) r2 (p)
r2

1
= (P)
r 1
1
2 () = ()(2 + 2 )
1
1
C2 (P) = 1 (p)(f2 + J2 p)
n

A.U. 2014/2015 18 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

On substitue C2 (p) par son expression dans (1) ou obtient :

1
C(p) - n 1 (p)(2 + J2 p) 1 1 (p) = J1 p 1 (p)
2
C(p) = [(22 + 1 ) + (1 + ) ] 1 ()
2

1 (p) 1
Do = f J2
C(p) ( 22+ f1 )+ (J1+ 2 )p
n n

2) On a 1 (p) = n2 (p)

2 (p) 1
Do : - n = f J2
C(p) ( 2 + f1)+ (J1+ )P
n n

Exercice 4 :

a)

Y(p)
X(p)
1 2 +4 3

()
2 =
=(1 2 +4 ) . 3
()

b)

+ Y(p)
X(p) +
1 2 3
+
+

1 5

()
=(1 2 +4 ) . 3 + 1 5
()

A.U. 2014/2015 19 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

c)

D(p) 1
()
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)

G(p)


() 1+
= = 1++
() 1 +
(1+)

d)

S(p)
E(p) + +
1 (p) 2 (p) 3 ()

- -

1
3 ()

1 2 3
() 1+2 3 1 2 3
= 1 2 3 =
() 1+2 3 +1 2
3 (1+2 3)

A.U. 2014/2015 20 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


Dpartement de gnie mcanique
Travaux Dirigs en Asservissement et rgulation

Rponses temporelles
Niveau : L2-Gnie mcanique

Dpartement gnie Mcanique

Travaux dirigs

Fonctionnement du poste de dcoupage (poste 1)

Les plaques de tles initialement prpares sont dplaces vers le poste de dcoupage
par lintermdiaire dun tapis roulant entran par un moteur (MT1). Laction
simultane de deux vrins (C2) et (C3) sur la tle, assure son maintien en position sous
le mcanisme de dcoupage. Une fois la bande dcoupe, elle tombe sur un deuxime
tapis roulant pour lamener au deuxime poste de cintrage (figure 1).

Figure 1 : Poste de dcoupage

A.U. 2014/2015 21 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Asservissement en vitesse du moteur dentrainement du tapis

On sintresse dans cette partie la modlisation et la commande en vitesse du moteur


MT1 courant continu.

1. Modlisation

Lentranement du tapis amenant les bandes de tle est assur par un moteur courant
continu MT1. La fonction de transfert gnrale de al commande de la vitesse de rotation
angulaire (t) du moteur utilis est fournie sous forme de schma bloc reprsent par la
figure 4.

La modlisation du comportement du moteur dasservissement commande par linduit


est donne par les quations ci-dessous :

()
() = . () + + () (. 1)

() = .() (. 2)
() = . () (. 3)
()
= () . () () (. 4

Les grandeurs physiques dans cette tude sont les suivantes :


= (()) est la tension de commande du moteur, = (()) est la force contre-
lectromotrice,
= (()) est lintensit du courant de commande du moteur, = ( ()) est le couple
moteur,
= ( ()) est le couple rsistant, = (()) est la vitesse de rotation du moteur.
Ou = () signifie que F est la transforme de Laplace de la fonction temporelle
On note :
: La rsistance totale dinduit, : linductance totale dinduit, : le coefficient de la force
contre- lectromotrice, : le coefficient de couple, : le coefficient de frottement visqueux,
: Le moment dinertie quivalent ramen sur larbre moteur
1. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du moteur, et
partir des transformes de Laplace des quations prcdentes, complter le schma
fonctionnel du moteur (figure 2), en prcisant les blocs ( = 1, ,4).

A.U. 2014/2015 22 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

2.
()
+ -
U(p) I(p) () ()
+ B3
B1 B2
-

E(p)

B4

Figure 4. Schma bloc moteur

Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple rsistant est nul : Cr = 0

(p)
1.1.2 Etablir la fonction de transfert : G(p) = U(p)

2. Commande en vitesse du moteur

Le moteur est entran par une gnratrice courant continu vitesse constante, dont le
schma bloc de commande est reprsent par la figure 5. Lensemble moteur
gnratrice reoit lentre la consigne de frquence de rotation cons.

K2 I

-
Vcon +
con v EG + U
b C(p)

VGT

K1

Une dynamo tachymtrique place sur larbre du moteur fournissant une tension

() = ()

A.U. 2014/2015 23 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Les quations rgissant le fonctionnement de la gnratrice sont les suivantes :

() = () ()

() = 1 ()

1 ()
() = 1 () +

o () est la force lectromotrice dveloppe par la gnratrice : C(p) est un


correcteur.

On note : V = L(v) ; I1 = L(i1) ; EG = L(eG) ; VGT= L (vGT) o F = L(f) signifie que F est la
transforme de la place de la fonction temporelle f.

Donnes numriques :

Moteur : R = 0,4 Ohm, Ke = 1V.s/rad, Ke = 1N.m/A , Jm = 2kg m, on nglige linductance


(L) et le coefficient de frottement (Fv)

Gnratrice : RG = 0.4 ohm, a = 100 ohm, r = 20ohm, 1 = 5H,

Dynamo tachymtrique : b = 0.2

N.B : Pour toutes les questions suivantes, donner les expressions littrales puis numriques.

2.1 : Donner le schma bloc complet du moteur-gnratrice avec sa commande en prcisant les
blocs, K1, K2 et F(p).

2.2. Calculer la fonction de transfert T(p) reliant la vitesse angulaire (p) la tension de
commande V(p).

2.3. Calculer et reprsenter lallure de la rponse du systme non asservi moteur-gnratrice


(V,) un chelon de tension de 10 Volts.

()
2.4. Calculer la fonction de transfert du systme en boucle ferme : H(p) = .
()

2.5. Dans le cas dun correcteur proportionnel C(p) = A, montrer que le systme asservi est un
systme de second dordre de pulsation propre n, de coefficient damortissement et de gain
statique K.

A.U. 2014/2015 24 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

2.6. Dterminer la valeur limite du gain A, telle que la rponse un chelon ne prsente pas de
dpassement.

A.U. 2014/2015 25 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Correction

Asservissement en vitesse du moteur dentranement du tapis

1- Modlisation :

(+)
U(t) = Ri(t) + L + e(t) (C.1)

e(t) = ke (t) (C.2)

cm(t) = Kc i(t) (C.3)

dw(t)
Jm = cm (t) FV . (i)(t) Cr (t) (C.4)
dt

1.1- Transforme de la place pour lquation (C.1) donne :


()
L[()] = [()] + [ ] + L [()] U(P) = RI(p) + LpI (p) + E(p)

I(p) (R+pL) = U(p) E(p)

1

I(p) = (+) (() ()) Do B1 =
+

Transforme de la place de lquation (C.2) donne :

L [e(t)] = Ke L[(t)] E(p) = ke (p) Do B4 =

Transforme de la place pour lquation (C.3) donne :

L[()] = [()] Cm(p) = Kc I(p) Do B2 = Kc

Transforme de la place de lquation (C.4)


(+)
Jm L [ ] = L[()] [()] [()]

() = () () ()
(p)[ + ] = () ()

1
(p) = (+) ( () ()) do B3 =
+

A.U. 2014/2015 26 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Ainsi le schma fonctionnel du moteur est le suivant :

()

-
U(p) + + ()
1
+ KC +
-

E(p)

Ke

II- 1-2- Couple rsistant est nul (Cr = 0)

Le schma bloc se rduit :

+ ()
U(p) I(p) Cm(p) 1
KC
+ +
-

()

Ke

Dtermination de la fonction transfert G(p)

1 1
R+pL
.kc.Fv+pJm
(p)
G(p) = U(p) = 1 1
1+ R+pL .kc .Fv+pJm .ke

kc
(R+pL)(Fv+pJm)
= (R+pL)(Fv+pJm)+ kcke
(R+pL)(Fv+pJm)

A.U. 2014/2015 27 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

kc
D ou G(p) = (R+pL)(Fr+pJm)+
kc ke

2. Commande en vitesse du moteur :


2.1 Transforme de la place de lquation (C.5)

[()] = [ (+)] - [()] U(p) = EG(p) RG I(p) do K2 = RG

De mme on a VG = b(t) L [()] = b L [()] VGT (P) = b (p) do K1 = b

Transforme de la place de lquation (C.6)

L [ ()] = a L [1 ()] EG (p) = aI1(p)

Transforme de la place de lquation (C.7)

1 ()
L[()] = r L[1 ()] + l L[ ] V(p) = rI1 (P) + lpI1(p) V(p) = (r + pl) I1 (p)


I1(p) = do EG(p) = V(p) F(p) =
(+)

On nglige linductance (L) et le coefficient de frottement (Fv) do B1 et B3 se rduisent :

et

Daprs la formule de black on a :

A.U. 2014/2015 28 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Dou:

2.2 la rponse temporelle du systme (w(t) pour un chelon de tension de 10 volts (v(t) = 10
volts)

Remarque : (p) = L

On a v(t) = 10 V(p) =

(p) = T(p) V (P) =

AN :

(p) = =

= ( + 0,625)()/ = 0,625 = 59,26

Do w(t) = 27,02 u(t) + 9,26e-4t U(t) 59,26e-0,625t U(t)

w(t) = (27,02 + 9,26e-4t 59,26e-0,625t) U(t)

A.U. 2014/2015 29 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

2.3 Calcul de la fonction de transfert du systme en boucle ferme H(p) =

Le schma bloc (de la page 4) se simplifie sous la forme

On a Vcon = b con

() bC(p)a kc
Do () = =
con (r+pl)(RJm p+pJm RG +kekc)+ bC(p)a Kc

2.4 Dans le cas dun correcteur proportionnel C(p) = A de fonction de transfert devient :

A.U. 2014/2015 30 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Ainsi le systme est de second ordre or la fonction de transfert dun systme de second ordre
scrit sous la forme :

Avec : K : gain statique, : facteur damortissement et wn : pulsation propre

Par identification on trouve :

rJmR + rJmRG + lkekc


2 n =
lJmR + lJmRG

A.U. 2014/2015 31 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


Dpartement de gnie mcanique
Travaux Dirigs en Asservissement et rgulation

Performances dun systme asservi


Niveau : L2-Gnie mcanique

Exercice 1 :
Tracer le lieu de transfert correspondant la fonction :

1+
() =
1 + 2

1. Dans le plan de Bode


2. Dans le plan de Black
3. Dans le plan de Nyquist
En prcisant les asymptotes et les points spcifiques.

Exercice 2 :
Soit la fonction de transfert
1+
() =
(1 )
Tracer le lieu de transfert dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist

Exercice 3 :
Etudier la stabilit des systmes dquation caractristique :
1 () = 4 + 4. 3 + 3. 2 + + + 1
2 () = 4 + . 3 + 2. 2 + + 3
Ou est un paramtre rel variable.

Exercice 4 :
Soit un systme retour unitaire dont la fonction de transfert de la chaine directe est ().
1. Montrer que si le lieu de transfert en boucle ouverte prsente une marge de phase =
60 la pulsation 0 , alors le lieu de transfert en boucle ferme () est tel que
|(0 )| = 1 , ((0 )) = 60

A.U. 2014/2015 32 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation


2. Application : () =
(1+0.5.)

Calculer la pulsation 0 et le gain permettant davoir une = 60.


Donner lexpression de la FTBF et vrifier le rsultat.

Exercice 5 :
Soit lasservissement prsent dans la figure ci-dessous
()
1. Ecrire la fonction de transfert () =
()

2. Si () = = , que devient () quand


Quel est alors lcart 0 () entre et ()
3. Que devient lcart 1 () = () () , si lentre est une rampe de pente a

() E() ()
+ 1 + .

A.U. 2014/2015 33 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION


Anne universitaire : 2009/2010. Date : le 07/01/2010

Classe : L2. Nombre de pages : 5

Dure : 1H30. Documents : non autoriss.

Propos par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M & Amdouni.H & Zitouni.A

Fonctionnement du poste de dcoupage :

Les plaques de tles initialement prpares sont dplaces vers le poste de


dcoupage par lintermdiaire dun tapis roulant entrain par un moteur (MT1).
Laction simultane de deux vrins (C2) et (C3) sur la tle, assure son maintien en
position sous le mcanisme de dcoupage. Une fois la bande dcoupe, elle tombe
sur un deuxime tapis roulant pour lamener au deuxime poste de cintrage (figure
1)

Figure 1 : Poste de dcoupage

A.U. 2014/2015 34 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Asservissement en vitesse du moteur dentrainement du tapis


On sintresse dans un premier lieu la modlisation en vitesse du moteur MT1
courant continu.
Lentrainement du tapis amenant les bandes de tle est assur par un moteur
courant continu MT1. La fonction de transfert gnrale de la commande de la vitesse
de rotation angulaire du moteur utilis est fournie sous forme de schma bloc
reprsent par la figure 2.
La modlisation du comportement du moteur dasservissement commande par
linduit est donne par les quations ci- dessous :
()
() = . () + + () (. 1)

() = .() (. 2)
() = . () (. 3)
()
= () . () () (. 4)

Les grandeurs physiques dans cette tude sont les suivantes :


= (()) est la tension de commande du moteur, = (()) est la force contre-
lectromotrice,
= (()) est lintensit du courant de commande du moteur, = ( ()) est le
couple moteur,
= ( ()) est le couple rsistant, = (()) est la vitesse de rotation du
moteur.
Ou = () signifie que F est la transforme de Laplace de la fonction temporelle
On note :
: La rsistance totale dinduit, : linductance totale dinduit, : le coefficient de la
force contre- lectromotrice, : le coefficient de couple, : le coefficient de
frottement visqueux,
: Le moment dinertie quivalent ramen sur larbre moteur
3. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du
moteur, et partir des transformes de Laplace des quations prcdentes,
complter le schma fonctionnel du moteur (figure 2), en prcisant les blocs ( =
1, ,4).

A.U. 2014/2015 35 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

()
-
U(p) + I(p) () ()
B1 B2 B3
+
-
E(p)

B4

Figure 2 Schma bloc moteur

4. Le but de cette question est dtablir lexpression de sortie () = (() + ())


a) 1er cas : =
Dterminer alors lexpression de sortie () = (()

b) 2me cas : () =
Dterminer alors lexpression de sortie : () = ( ())

c) Pour () = () + ()
Dduire alors lexpression () = (() + ())
On considre dans la suite du problme : =
3. Si on nglige linductance et le frottement
a) Dterminer et reprsenter lallure de la rponse temporelle du systme () un chelon
de tension de 10 volts (() = 10 )
Application numrique :
= 1 . /, = 1 . / , = 2 . 2 et = 0,4
b) Calculer le temps de rponse 5%
()
4. Soit () = la fonction de transfert du systme
()

On considre dans ce qui suit que () scrit sous la forme :


1
() =
1+0.8.

Complter le tableau suivant et tracer le lieu de Bode en prcisant les asymptotes

A.U. 2014/2015 36 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

() 0,1 0,3 0,5 1 1,25 2 5 10 12,5

()
()

5. Soit le systme asservi linaire dcrit par le schma bloc suivant :


U() + () ()
+ , .
_

On ne considre que le correcteur () = > 0

()
Soit () = la fonction de transfert de systme
()

a) Dterminer la fonction de transfert du systme respectivement en boucle ouverte et en boucle


ferme
b) Pour : = ,
Tracer les courbes du processus en boucle ouverte dans le lieu de Bode
NB : le traage des courbes se fait dans le mme graphe de la question 4)
c) Dduire alors le rle du correcteur ()
Bon Travail

A.U. 2014/2015 37 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Annexe

A.U. 2014/2015 38 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Correction Dexamen

1)

Transforme de la place de lquation (C.1) donne :

U(p) = RI(p) + L.p.I(p) + E(p).

I(p) (R + pL) ) = U(p) E(p)

I(p) = )

Do B1 =

Transforme de la place de lquation (C.2) donne :

E(p) = ke (p) do B4 = ke

Transforme de la place de lquation (C.3) donne :

L Cm(p) = kc I(p) do B2 = kc

Transforme de la place de lquation (C.4)

Jm L

Jm p (p) = Cm(p) Fv (p) Cr (p)

(p)

(p) = do B3 =

2) a) 1er cas : Cr = o

Le schma bloc moteur devient :

A.U. 2014/2015 39 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

U(p) + 1(p)

(Daprs la formule de black)

Do

b) 2me cas : U(p) = 0

Le schma bloc moteur devient :

Cr(p) 2(p)
+

c) (p) = 1(p) + 2(p)

A.U. 2014/2015 40 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

(p) = Cr(p)

(p) =

3)

a) Pour Cr = 0 et en plus si on nglige linductance L et le frottement Fv, on obtient :

(p) =

(p) =

U(t) = 10 do (p) =

(p) =

(t) = 10 (1 - )
W(t)

10

b) tr5%? Le temps au bout du quel (t)= 95% ( (t) = 0,95 x 10 (t)=9,5 rad/s

(t) = 9,5 10(1 e-1,25t) = 9,5

1 e-1,25t = 0,95

e-1,25t) = 0,05

-1,25t = log (0,05)

t=-

A.U. 2014/2015 41 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

AN : t = 2,39s

3) Soit

H(p) =

H(j) =

(rad/s) 0,1 0,5 1,25 3 6 10

G(dB) -0,02 -0,64 -3,01 -8,3 -13,81 -18,13

C(H) -4,57 -21,80 -45 -67,38 -78,23 -82,87

G (dB) = 20 log10 G(dB) = -10 log10 (1 + (0,8))

(H) = -arctg (0,8)

Comportement asymptotique :

Lorsque , on a :

G(dB) = 0dB

= 0

lorsque , on a :

H(j) = -j

G(dB) = 20 lgo10 = -20 log10 (0,8)

Lorsque : o = 1,25

G(dB) =-3,01

A.U. 2014/2015 42 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

=45

Les asymptotes seront de pente O dB jusqu 0 = 1,25 (asymptote horizontale) et -


20dB/dcade au-del

5)

a) la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

- la fonction de transfert en boucle ferme (FTBK)

b) On a G(dB) ) 20log10 G (dB) = 20log10

20log10(k) 10log10 (1 +(0,8))

G(dB) = 10 20 log10

(G(jw) ) = -arctg (0,8) = (H(jw))

C) le rle du correcteur C(P)

* au niveau du gain : dcalage du gain de 10dB

* au niveau de la phase : Aucun effet

A.U. 2014/2015 43 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION


Anne universitaire : 2010/2011. Date : le /01/2011

Classe : CFM21,22 , MI21 ,22., CLIM2 Nombre de pages : 6

Dure : 1H30. Documents : non autoriss.

Propos par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M

Enonc du problme :

On considre un groupe Ward-Lonard constitu dune gnratrice courant continu G,


entrain vitesse constante , qui alimente un moteur courant continu M. Le moteur
entraine une charge constitue en premire approximation par une inertie pure .
Linducteur du moteur est aliment sous une tension constante, et on ngligera la raction
dinduit.

Premire partie : Etude du groupe

Le schma fonctionnel simplifi du groupe est donn par la figure ci-dessous :

() () () + ()

+ +

A.U. 2014/2015 44 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Donnes numriques :

On donne :

Le moment dinertie : = . ; le coefficient de couple = / ; la rsistance de


linduit = ,

La rsistance dinduit = , ; coefficient de fem = ; rsistance de


lenroulement dexcitation = ; inductance =

1) En se rfrant au schma fonctionnel simplifi du groupe, exprimer la fonction de


transfert () reliant la vitesse angulaire () la tension de commande () : () =
()
()

2) Sachant que () = (+, )(+,)

On pose () = et () =
+, +,

2-1) complter le tableau ci-dessous

w(/) 0,3 0,625 1 2,5 4 10 20


( ()) -25,64 - 45 - 58 -75,96 -81 ,12 - 86,42 -88,21
( ())() 13,1 11 8,48 1,7 -2,22 -10,1 -16,1
( ()) - 4,29 - 8,88 -14 -32 -45 -68,19 -78,69
( ())() - 0,02 - 0,1 - 0,26 - 1,43 -3 -8,6 -14,15
( ())
( ())()

Remarque :
( ())() = ( ())() + ( ())()

( ()) = ( ()) + ( ())

2-2) Tracer le lieu de Bode de la fonction de transfert ()


3) Dterminer et reprsenter sur la page document rponse la rponse indicielle du groupe
() un chelon de tension de commande de 10 V, (() = 10 )

A.U. 2014/2015 45 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

NB : () = (())

Deuxime partie : Etude de lasservissement de vitesse :

Pour raliser un asservissement de vitesse, on ajoute au montage prcdent :

Une dynamo tachymtre GT, place sur larbre du moteur M et fournissant une tension
= () , avec = , / /
Un comparateur effectuant la diffrence ( ) ; ou est une tension de consigne ;
Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit une tension de
Commande v
Le schma fonctionnel du groupe avec sa commande est donn par la figure ci-dessous

+
() () ()
A ()
-
()


Avec () =
(+, )(+,)

()
1) En se rfrant au schma fonctionnel, dterminer la fonction de transfert () = ()

2) Dterminer pour () en fonction de A, les valeurs de la pulsation naturelle , du


coefficient damortissement et du gain statique de lasservissement.

NB : la fonction de transfert dun systme de second ordre scrit sous la forme :


() =
+ +

3) Calculer A pour avoir = 0,7


4) Sachant que pour = , , on a = , / et = ,

A.U. 2014/2015 46 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Dterminer la rponse indicielle du systme () une entre de consigne de 10 V



( () = 10 ) sachant que pour : () = , on a pour 0<<1:
( + + )
.
() = (()) = [ . . ( . )] ()



= =

( )

5) La rponse indicielle () pour une entre de consigne de est reprsent sur la


figure document rponse. Comparer au rsultat obtenu prcdemment (avec la boucle
dasservissement et sans la boucle dasservissement)
Autrement comparer la figure de la premire partie - question 3) avec la figure de la
deuxime partie - question 5)

A.U. 2014/2015 47 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

NB : Il sera tenu compte de la qualit de la rdaction et la clart des rponses

BON TRAVAIL

A.U. 2014/2015 48 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Rponse temporelle w(t) de la fonction : H(p), pour une entre chelon damplitude 10 V

Step Response
45

40

35

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

A.U. 2014/2015 49 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Document rponse

Nom : . Prnom.... Classe.

A.U. 2014/2015 50 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

CORRECTION DEXAMEN ASSERVISSEMENT 2011

PREMIERE PARTIE

1) On a

Dautre part on a : E(p) = a.

AN: F (p) =

2) On a (p) = F(p) . V(p) pour v(t) = 10V V(p) =

(p) =

(t) = TL.1 =

DEUXIEME PARTIE

1) Fonction de transfert en boucle ferme :

H(p) =

2) Pulsation naturelle : o =

Coefficient damortissement : =

A.U. 2014/2015 51 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Gain statistique k =

3) 0,7

AN : A = 3,35

4) On a : = 0,7 ; o = 3,26 rad/s ; k = 3,83 ; p = 2,33 ; = -36,07


(p) = H(p) Vc (p)
vc (t) = 10V Vc (p) =

Do : (p) =

Do (t) = 38,3

5) On constate que lasservissement permis damliorer nettement la dynamique du


systme, en particulier au niveau du temps de stabilisation.
Papier semi logarithmique
5
Rponse frquentielle de la fonction F p dans le lieu de Bode
1 1.6 p 1 0.25 p

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

A.U. 2014/2015 52 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL


Dpartement de gnie mcanique
Examen : Asservissement et rgulation
Dure : 1H30min Documents : Non

Classes : L2-Gnie mcanique Date : janvier 2012

Propos par : Kalleli Safieddine , Moulahi Hedi et Majed Nesrine

Problme :

On considre un systme dentrainement, compos principalement dun moteur lectrique


reprsent par le schma fonctionnel donn par la figure 1.

()
() () () _
()
+
R(p) F(p)
_ + _ +

Figure 1 : Schma fonctionnel dun systme dentrainement

Donnes du problme :

: Tension dalimentation du moteur

: Couple moteur

: Couple rsistant

: Vitesse de consigne

: Vitesse de rotation du moteur

k1 k2
F ( p) et R( p)
11 p 1 2 p

: Le coefficient de couple

A.U. 2014/2015 53 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

= Le coefficient de la force contre-lectromotrice

On suppose dans la suite du problme que le couple rsistant est nul : =

On dsigne par () = (()) : () est la transforme de Laplace inverse de ()

Partie1 :
1. Dterminer, par simplification de schma bloc, lexpression de la fonction de transfert
( p)
quivalente H ( p)
c ( p)

Pour les valeurs numriques suivantes : = ; = , ; = , ; = ; = 1


= 2

2.
a. Calculer alors () et dduire lordre de systme
b. Dterminer les valeurs des caractristiques ( , , ) de la fonction de transfert ()
k n2
si elle est considre de la forme suivante : H ( p) 2
p 2m n p n2

Avec :

c. Dterminer la rponse indicielle unitaire (dterminer () pour () = ) et


dduire le rgime de fonctionnement du systme :
(apriodique amorti , apriodique critique ou oscillatoire amorti)

Partie2 :
()
On sintresse dans cette partie ltude de () = () = +

1. On sintresse ltude de la rponse indicielle pour les deux cas suivants :


a. Pour ( = = , ) calculer la rponse indicielle () pour une entre en
chelon damplitude gale 10 ( () = . )

b. Pour ( = = ) calculer la rponse indicielle () pour une entre en


chelon damplitude gale 10 ( () = . )
2.
a. Reprsenter dans la mme figure (Document rponse : figure 2) () et ()

A.U. 2014/2015 54 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

b. Conclure

3. Soit () =
+,

a. Dterminer lexpression du Gain ( (()) et de la phase ( (()))

b. Complter le tableau ci-dessous

() 0,1 1 2 10 30 100

((()))

(())

c. Tracer le lieu de Bode de () (Dans la page document rponse : figure3) pour la plage
des frquences donnes dans le tableau ci-dessus

BON TRAVAIL

A.U. 2014/2015 55 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Nom.. Prenom. Classe.

Step Response (Rponse indicielle)


25
Amplitudevitesse angulaire w(t)

20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Figure 2 : Rponse temporelle

BodeDiagram
10

0
Magnitude(dB)

-10

-20

-30
0
Phase(deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure3 : Rponse frquentielle (lieu Bode)

Document rponse

A.U. 2014/2015 56 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

Correction examen 2012

Partie1 :
Kc. R(p).F(p)
1. H(p) =
1+Kc Ke. F(p)+Kc. F(p)

. 1. 2.
=
1 . 2 2 + (1 + 2 + . 1. 2 ) + ( . 1. + 1. 2. + 1)

2.
1
a. H(p)=
2 +10.5+6

Do le systme est de second ordre

k n2
b. H ( p)
p 2 2m n p n2

Par identification on obtient :

kn2
H ( p)
p 2 2mn p n2

kn2 =1
2 =6
2 = 10.5

1
= 6 ; m= 2 .16 ; k= = 0.166
6

A.U. 2014/2015 57 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

C. (p)= (p) H(p)

1 1
=
2 +10.5+6

1
=
()()


= + +
+9,89 +0,61

1 0.34 0.177
6
= + +
+9,89 +0,61

1
w (t)= [ - 0. 34 9.89 - 0.177 0.61 ] u(t)
6

Le rgime de fonctionnement du systme est apriodique amorti


Partie2 :
1.
1
a. 1 (p) = . ()
1+ 1

2 10
= .
1+0.5

(t)=20(1- )


b. 2 ()= +.

(t)=20(1-. )

A.U. 2014/2015 58 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

2.
a.
1

Step Response (Rponse indicielle)


25
vitesse angulaire w(t)

20

15
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

b. On a
5% (1 ()) = 3 = , = ,

5% (2 ()) = 3 = =
Do 5% (1 ()) < 5% (2 ()) cela signifie que 1 () une rponse plus rapide que
2 () (temps de stabilisation est plus petit)

3.

a. ((())) = 10 |()|

(()) = (. )

A.U. 2014/2015 59 KALLELI S., TLILI A.


TD : Asservissement et rgulation

b.

() 0,1 1 2 10 20 100

((())) 6 5.05 3 -8 .12 -14.02 -27.96

(()) 2 .86 26.56 45 78.69 84.28 88.85

Bode Diagram
10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

A.U. 2014/2015 60 KALLELI S., TLILI A.