TD Espace d'tat Universit de Caen, Master 1

re
anne, AII & ESCI Ph. Dorlans
TD n4 : Systmes chantillonns ---------------------- -----------------------------------------------------------------------------------
1
SYSTEMES ECHANTILLONNES
DISCRETISATION DES EQUATIONS D'ETAT


Un systme linaire continu d'ordre "n" peut se mettre sous la forme suivante:

x(t) Ax(t) Bu(t) = + & (1)
y(t) Cx(t) Du(t) = + (2)

En considrant des conditions initiales non nulles, on montre que la solution gnrale de l'quation
diffrentielle (1) est donne par l'expression suivante :

t
At A(t )
0
x(t) e x(0) e B u( ) d

= +

(3)

o x(0) correspond l'tat initial du systme et
At
e correspond la matrice de transition.


Un systme linaire d'ordre "n" chantillonn la cadence "T" peut se mettre sous la forme suivante:

[ ] x (k 1)T F x(kT) Gu(kT) + = + (4)
y(kT) Hx(kT) Du(kT) = + (5)

"T" est la priode d'chantillonnage et "k" l'chantillon. Pour simplifier l'criture des quations (4) et (5),
on ne fait pas apparatre la priode d'chantillonnage ce qui conduit crire :

x(k 1) F x(k) Gu(k) + = + (6)
y(k) Hx(k) Du(k) = + (7)

En considrant des conditions initiales non nulles, on montre que la solution gnrale de l'quation aux
diffrences (6) est donne par l'expression suivante :

k
k i-1
i=1
x (k) = F x(0) + F G u(k-i)

(8)
avec
T
k Ak A
0
F = e et G e B d

(9)

Exercice 1

Lquation diffrentielle simplifie permettant davoir lvolution de la vitesse angulaire (t) dun
moteur courant continu en fonction du temps est donne par :

2
2
d d
c(t)
dt
dt

=
d
c(t) (t)
dt

= avec
d
(t)
dt

=

o c(t) reprsente le couple appliqu au moteur et (t) reprsente la position angulaire. On choisit un
vecteur dtat tel que
1
x (t) (t) = et
2
x (t) (t) = .
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1) c(t) et (t) tant respectivement les variables dentre et de sortie, mettre le systme sous forme dtat.
De quelle reprsentation sagit-il ?

2) Le systme est maintenant asservi par un PC, les signaux dentre et de sortie sont chantillonns la
priode T = 0,2 s. Calculer les quations dtat du systme chantillonn bloqu quivalent.


Exercice 2

On suppose les conditions initiales nulles. Soit un systme du 2
me
ordre continu dont la fonction de
transfert est donne par :
a) + (p p
1
=
U(p)
Y(p)
= G(p)

1) Mettre le systme continu G(p) sous forme canonique de commandabilit. En dduire la reprsentation
d'tat du systme chantillonn bloqu la cadence T.

2) En utilisant la forme gnrale de la solution des quations d'tat, calculer la rponse impulsionnelle du
systme chantillonn bloqu. Retrouver directement le rsultat par la transforme en z.

3) Refaire l'tude prcdente en adoptant une reprsentation d'tat initiale telle que la matrice d'tat soit
diagonale.


Exercice 3

Un systme est dcrit par la reprsentation dtat suivante :

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
1 1 1
( (
= +
( (


&

[ ] y(t) 1 0 x(t) =

1) Calculer la matrice de transition
At
(t) e = en procdant par transformation de Laplace et noter que :

( )
-1 b t
2
2
a
TL e sin(a t)
p b a

| |
|
=
|
+ +
\
,
( )
1 b t
2
2
p b
TL e cos(a t)
p b a

| |
+
|
=
|
+ +
\


2) Le systme est chantillonn, travers un bloqueur dordre zro, avec une priode dchantillonnage
T. On notera F, G et H les matrices dtat, dentre et de sortie de la reprsentation discrte ainsi obtenue.

a) Exprimer F et H en fonction de T.

b) Calculer explicitement ces matrices (F et H) pour
2
T
3

= puis T
3

=

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Exercice 4
L'tat x(k+1) d'un systme est reli l'tat x(k) par :
1/ 4 3/ 4
x(k 1) Fx(k) avec F
3/ 4 1/ 4
(
+ = =
(

1) Quels sont les valeurs propres
1 2
( , ) et les vecteurs propres correspondants
1 2
(w , w ) ?

2) Trouver les rponses du systme lorsque le systme se trouve dans les tats initiaux suivants :

[ ] [ ] [ ] [ ]
T T T T
x(0) 16 0 , x(0) 16 16 , x(0) 0 16 et x(0) 16 16 = = = = . Prciser les modes excits pour
chaque condition initiale.

3) Reprsenter dans le plan (x
1
, x
2
) les rponses du systme et reprsenter aussi x
1
en fonction du temps.

Elments de rponse


Exercice 1 :

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 1 1
( (
= +
( (

& et [ ] y(t) 1 0 x(t) =

t 0,2
At
t 0,2
1 1 e 1 1 e
e F
0 e 0 e


( (
= =
( (

et
T u T
u T
0
1 1 e T e 1
G Bdu
0 e 1 e


( ( +
= =
( (

et H = C


Exercice 2 :

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 a 1
( (
= +
( (

& et [ ] y(t) 1 0 x(t) =

( ) ( )
aT akT
k
aT akT
1 1
1 1 e 1 1 e
F F a a
0 e 0 e


( (

( (
= =
( (
( (

et
aT
aT
1 e 1
T
a a
G
1 e
a

( | |
+
( |
\
(
=
(

(

et H = C
Rponse impulsionnelle :
aT
a(k 1)T
2
T 1 e
y(k) e
a a

=

0 0 1
x(t) x(t) u(t)
0 a 1
( (
= +
( (

& et
1 1
y(t) x(t)
a a
(
=
(



Forme diagonale :
k
aT akT
1 0 1 0
F F
0 e 0 e

( (
= =
( (

et
aT
T
G
1 e
a

(
(
=

(
(

et H = C



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Exercice 3 :

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
1 1 1
( (
= +
( (


& et [ ] y(t) 1 0 x(t) =

2
1
2
At 1
p 1 p 1 1
1 1 3
e TL avec D p
1 p 1 1 p D 2 2

| | + ( (
| |
= = = + +
|
| ( (
|
+
\

\


1 t / 2
1 2 3
TL e sin t
D 2 3

| |
=
|
\


t / 2 t / 2
p 1 p 1/ 2 1/ 2 3 1 3
e cos t e sin t
D D D 2 2 3

+ +
= + +

t / 2 t / 2
p p 1/ 2 1/ 2 3 1 3
e cos t e sin t
D D D 2 2 3

+
=

At t / 2
3 1 3 2 3
cos t sin t sin t
2 2 2 3 3
e e
2 3 3 1 3
sin t cos t sin t
2 2 2 3 3

(
+
(
(
=
(
(
(




/ 3 / 2 3
1 0 1/ 3 2 / 3
2
T F e T F e
0 1
3 3
2/ 3 1/ 3

(
(
= = = = (
(

(



Exercice 4 :

1 2
1/ 2 et 1 = =
k
1 k k 1 1
k
1 1 1 1 (1/ 2) 0 1
T , T , F T T T T
1 1 1 1 2 0 ( 1)

( ( (
= = = =
( ( (




k k k k
k k
k k k k
(1/ 2) ( 1) (1/ 2) ( 1) 1
F x(k) F x(0)
2 (1/ 2) ( 1) (1/ 2) ( 1)
( +
= =
(
+



k
1 2
k
16 16 (1/ 2)
x(0) 16w x(k) 16 x(0) 16w
16 16 (1/ 2)
( ( (
= = = = =
( ( (

, un seul mode excit.

16 0
x(0) ou
0 16
( (
=
( (

, les deux modes sont excits.

k
k
k
16 ( 1) 1
x(0) x(k) 8 , si k , 0
0 2 ( 1)
( (
| |
= =
( | (
\