REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Mohammed Boudiaf Oran

Faculté De Génie Electrique
Département D'Automatique

Module : Master II :
Techniques de Commande avancée Electromécanique
Série TD N° :01

Exercice 01 :
Un petit moteur à courant continu fonctionne en régime linéaire. Le schéma de ce moteur est
représenté sur la figure suivante :

La sortie  ( t ) est la position angulaire de l’arbre du moteur. Le moteur entraine une charge matérialisée
par le couple résistant Cr ( t ) . Les autres notations sont précisées ci-dessous.
R,L : résistance et inductance du circuit d’induit du moteur, e(t) : fcem (force contre électromotrice)
induite, kb : constante de fcem, J : inertie totale (arbre + moteur),f : coefficient de frottement
visqueux, ki : constante de couple et  : vitesse angulaire.
On supposera que toute la puissance électrique du moteur en convertie en puissance mécanique, c’est-
à-dire Pm ( t ) = Cm ( t )  ( t ) = e ( t ) i ( t ) . Par conséquent ki=kb=k.
• A partir de la loi d’Ohm appliquée à l’induit et la loi fondamentale de la dynamique déduire les
équations dynamiques gouvernant le comportement du moteur.
• Exprimer la fonction de transfert
• Donner la représentation d’état du système.
o Etats : courant dans l’induit x1 = i , position angulaire x2 =  , vitesse angulaire x3 = 
o Entrées : tension d’alimentation u
o Sortie : position angulaire : y = 
Exercice 02 :
Soit le système représenté par l’équation différentielle suivante :
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Déterminer la représentation d’état de ce système.
𝑑𝑦(𝑡)
NB : Prendre comme variables d’état : 𝑞1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) et 𝑞2 (𝑡) = 𝑑𝑡
Tracer le schéma fonctionnel de ce système.
Exercice 03 :

1
 𝑠+3
Soit fonction de transfert d’un système G : 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+8
Trouver le modèle d’état de ce système en utilisant :
1. L’approche modale
2. L’approche série
3. L’approche compagne (Commandable et observable)

Exercice 04 :

𝑥̇ 1 (𝑡) 0 1 𝑥1 (𝑡) 0 𝑥1 (𝑡)

Soit la matrice d’état suivante :[ ]=[ ][ ] + [ ] 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡) = [1 0] [ ]
𝑥̇ 2 (𝑡) −6 −5 𝑥2 (𝑡) 1 𝑥2 (𝑡)

Calculer la matrice de transition 𝑒 𝐴𝑡 par :

La méthode de la transformée de Laplace inverse.

La méthode de la diagonalisation de la matrice 𝐴.
Déterminer la réponse temporelle du système, ou u(t) est échelon unitaire qui commence à partir de
t=0.

NB : Conditions initiales nulles

Exercice 05 :
Soit un système défini par la représentation d’état suivant :
0 1 0
x (t ) =   x (t ) +   u (t )  y ( t ) =  3 0 x ( t )
 −6 −4  2
• Déduire la fonction de transfert de ce système : Y(s)/E(s)
• Etudier la gouvernabilité du système
• On cherche à calculer le retour d’état du système, on choisira comme valeur propre :
1 = −3  2 = −1

Exercice 06 :
Soit la matrice de transfert suivante :
 s+2 s 
6s + 20 14s + 48
z (s) = −  
s 2 + 7 s + 12
➢ Trouver la représentation d’état de cette fonction de transfert, on utilise la méthode de Gilbert
➢ On veut placer les valeurs propres à 1 = −1, 2 = −2 sous contrainte suivantes : y2 et
indépendant de 1 , et y1 est indépendant de 2 . Calculer le gain de retour d’état.

Exercice 07 :
On considère le système régi par la fonction de transfert suivante :

Y (s) s+4
= 2
R ( s ) s + 3s + 1
➢ Décomposer le système en forme canonique. En déduire leur représentation d’état.
➢ Est-ce que le système est observable ?
➢ Déterminer un estimateur d’état qui permet d’utiliser la fréquence naturelle soit w=3 rad/s et
un coefficient d’amortissement de 0.9
2
 Solution TD 01
Exercice 01 :
Equations électrique :
di ( t )
u ( t ) = Ri ( t ) + L + e (t ) (1)
dt
e ( t ) = kb ( t ) ( 2)
Equations mécanique :
cm ( t ) = ki i ( t ) ( 3)
d ( t )
J = cm ( t ) − cr ( t ) ( 4)
dt
cr ( t ) = f  ( t ) ( 5)
d ( t )
 (t ) = ( 6)
dt
di ( t ) R 1 1
A partir de (1) : = − i (t ) − e (t ) + u (t ) (7)
dt L L L
di ( t ) R k 1
On remplace (2) dans (7) : = − i (t ) − b  (t ) + u (t ) (8)
dt L L L
d ( t ) 1 1
A partir de (4) : = cm ( t ) − cr ( t ) (9)
dt J J
d ( t ) ki f
On remplace (5) et (6) dans le (9) : = i (t ) −  (t ) (10 )
dt J J
Fonction de transfert : transformée de Laplace de (8) et (10) :
  R k 1
sI ( s ) = −
R
I ( s ) −
kb
 ( s ) +
1
U ( s )  s +  I (s) = − b (s) + U (s)

 L L L  L L L
  
 k f
s ( s ) = i I ( s ) −  ( s )   f  k
 s +  (s) = i I (s)

 J J 
  J J
 Ls + R   kb 1
 I ( s ) = − ( Ls + R )  ( s ) + ( Ls + R ) U ( s ) (11)
kb 1
  I (s) = − (s) + U (s)
 L  L L 
  
  Js + f  k  (s) =
ki
I (s)
  (s) = i I (s) (12 )

  J  J 
 ( Js + f )
ki  kb 1 
On remplace (11) dans le (12) :  ( s ) =  − (s) + U ( s ) 
( Js + f )  ( Ls + R ) ( Ls + R ) 
ki kb ki
 (s) = − (s) + U (s)
( Js + f )( Ls + R ) ( Js + f )( Ls + R )
 ki kb  ki
 1 +   ( s ) = U (s)
 ( Js + f )( Ls + R )  ( Js + f )( Ls + R )

3
  ( Js + f )( Ls + R ) + ki kb  ki
    ( s ) = U (s)
 ( Js + f )( Ls + R )  ( Js + f )( Ls + R )
 (s) =
( Js + f )( Ls + R ) * ki
U (s)
( Js + f )( Ls + R ) + ki kb ( Js + f )( Ls + R )
(s) ki ki
 = =
U ( s ) ( Js + f )( Ls + R ) + ki kb JLs + ( JR + Lf ) s + fR + ki kb
2

La représentation d’état du système :

o Etats : courant dans l’induit x1 = i , position angulaire x2 =  , vitesse angulaire x3 = 
o Entrées : tension d’alimentation u
o Sortie : position angulaire : y = 
 di ( t )
 x1 =
dt
 x1 = i ( t ) 
  d ( t )
 x2 =  ( t )   x2 = =  (t ) À partir des équations (8) et (10) :
 x =  (t )  dt
 3  d ( t )
 x3 =
 dt
 di ( t ) R k 1
 x1 = = − i (t ) − b  (t ) + u (t )  R kb 1
 dt L L L  x1 ( t ) = − L x1 ( t ) − L x3 ( t ) + L u ( t )
 d ( t ) 
 x2 = =  (t )   x2 ( t ) = x3 ( t )
 dt  k f
 d  ( t ) ki f  x3 ( t ) = i x1 ( t ) − x3 ( t )
 x3 = = i (t ) −  (t )  J J
 dt J J
 R kb  1
− 0 −
 x1 ( t )   L L  x1 ( t )   L 

      
 x2 ( t ) = 0 0 1   x2 ( t )  +  0  u ( t )
 x3 ( t )   ki f   x (t )  0 
 0 −  3   
 J J  
 x1 ( t ) 
 
y ( t ) =  0 1 0  x2 ( t ) 
 x3 ( t ) 

Solution Exercice 05 :
Fonction de transfert :
Y (s) adj ( sI − A )
H (S ) =
E (s)
(
= C ( sI − A) B  + D

−1
 ) ( sI − A)
−1
=
det ( sI − A )

4
  s 0  0 1     s −1    s + 4 −6  s + 4 1
'

adj    −   adj    
s   −6 −4  6 s + 4  s   −6 s 
( sI − A) =     1
−1 0
= = = 2
 s 0  0 1     s −1   s 2 + 4s + 6 s + 4s + 6
det   −  det   
 0 s   −6 −4   6 s + 4 
 s + 4 1  0 
Y (s)
3 0   
H (S ) = = C ( sI − A ) B =
−1  −6 s   2 = 6
E (s) s + 4s + 6
2
s + 4s + 6
2

 0 2  
Gouvernabilité : det ( B AB )  0  det     = −4  0 donc le système est commandable
  2 −8 
Retour d’état : équation désiré : ( s + 3)( s + 1) = s 2 + 4s + 3
Équation caractéristique :
 1 0   0 1   0    s −1 
det ( sI − A + Bk ) = det  s   −  +    k1 k2   = det   
 0 1   −6 −4   2    2k1 + 6 s + 2k2 + 4  
= s 2 + ( 2k2 + 4 ) s + ( 2k1 + 6 )
équation caractéristique

 2k 2 + 4 = 4
Par comparaison on trouve :   k =  k1 k2  =  −1.5 0
 2k1 + 6 = 3

Solution Exercice 06 :

 s+2 s   −1 −3  2 4
6s + 20 14s + 48  2 6  4 8
z (s) = −   =
M1
+
M2
= + 
s 2 + 7 s + 12 S +3 S +4 s+3 s+4
➢ On déduit l’ordre du système : n =  rang ( M i )
❖ Pour la matrice : M 2 : det ( M 1 ) = 0  rang ( M 1 ) = 1  r
❖ Pour la matrice : M 3 : det ( M 2 ) = 0  rang ( M 2 ) = 1  r

n =  rang ( M i ) = rang ( M1 ) + rang ( M 2 ) = 2

➢ Pour M2 et M1 on applique la deuxième méthode de Gilbert :
1
M 1 : A1 = −3  B1 =  −1 −3  C1 =  
 −2 
1 
M 2 : A2 = −4  B2 =  2 4  C2 =  
2
Finalement la représentation d’état global
 −3 0   −1 −3  1 1
x=  x+  u  y= x
 0 −4 2 4  −2 2
 A − i I B  Vi 
k= nombre de sortie correspondante :  T  =0
 fk C 0   qi 

5
 A+ I B  V1  ( A + I )V1 + Bq1 = 0
1 = −1    q  = 0  
f 2T CV1 = 0
T
 f2 C 0  1 
  −2 0  V11   −1 −3  q11 
  +   =0  −2V11 − q11 − 3q12 = 0 (1)
  0 −3 V12   2 4   q12  
  −3V12 + 2q11 + 4q12 = 0 ( 2 )

 −2 2 11 = 0V  
  V   −2V11 + 2V12 = 0 ( 3)
  12 
On pose V11=1
17 
V11  1  q11   2 
V =1   =   q1 =   =
V12  1  q12   −7 
 2
 A + 2 I B  V2  ( A + 2 I )V2 + Bq2 = 0
1 = −2   T   = 0  
 f1 C 0   q2   f1T CV2 = 0
  −1 0  V21   −1 −3  q21 
  +   =0  −V21 − q21 − 3q22 = 0 (1)
  0 −2  V22   2 4   q22  
  −2V22 + 2q21 + 4q22 = 0 ( 2 )
 1 1 V21  = 0  V21 + V22 = 0 ( 3)
  V  
  22 
On pose V21=1
V   1   q   −1
V2 =  21  =   q2 =  21  =  
V22   −1  q22   2 

17 −1 1 1  −1
q2  V1 V2   
−1 2
Le gain de retour d’état : k = −  q1 =−  
 −7 2  1 −1
 2 

17 −1  1 1   −15 −19 

k =−  2   2 2  
=
2 2
 −7 2 1 −1   3 11 
 2  2 2  2 2 

Solution Exercice 07 :
Y (s) 1
On décompose la fonction de transfert sous la forme : = *Y ( s )
R (s) R (s)

1
s + 3s + 1
2 s+4

Première fonction de transfert :

 ( s 2 + 3s + 1) M ( s ) = R ( s )
⎯⎯⎯⎯⎯
Laplace inverse
→ m ( t ) + 3m ( t ) + m ( t ) = r ( t )

Deuxième fonction de transfert :

6
 ( s + 4) M ( s ) = Y ( s )
⎯⎯⎯⎯⎯
Laplace inverse
→ m ( t ) + 4m ( t ) = y ( t )
On pose :
 x1 = m ( t )
 
 x1 = m ( t ) = x2
  

 x2 = m ( t )  x2 = m ( t ) = −3m ( t ) − m ( t ) + r ( t ) = r ( t ) − x1 − 3x2

Et : y ( t ) = x2 + 4 x1
  x1   0 1   x1  0 
  =     +   r (t )
 x2   −1 −3  x2  1 

 y t = 4 1  x1 
 ( )  x 
  2

Observabilité :
 C    4 1 
det      0  det     = 5  0 Donc le système est observable
 CA    −1 1 
Observateur :
L’idée est donc de reconstruire l’état x à partir des informations disponibles, c’est-à-dire la
sortie y et la commande u. on utilise pour cela un système dynamique permettant d’approximer
x : un observateur. On parle également de reconstructeur, d’estimateur, de filtre…

Erreur d’estimation :  ( t ) = xˆ ( t ) − x ( t )
On a :
xˆ ( t ) = Axˆ ( t ) − v ( Cxˆ ( t ) − Cx ( t ) ) + Bu ( t )
 xˆ ( t ) = ( A − vC ) xˆ ( t ) + vCx ( t ) + Bu ( t ) (11)
On a : x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )  Bu ( t ) = x ( t ) − Ax ( t ) (12 )
On remplace l’équation (12) dans l’équation (11) :

7
xˆ ( t ) = ( A − vC ) xˆ ( t ) + vCx ( t ) + x ( t ) − Ax ( t )
 xˆ ( t ) = ( A − vC ) xˆ ( t ) − ( A − vC ) x ( t ) + x ( t )
 xˆ ( t ) − x ( t ) = ( A − vC ) ( xˆ ( t ) − x ( t ) )

  ( t ) = ( A − vC )  ( t )

L’équation désirée : s 2 + 2 s +  2

L’équation désirée : s 2 + 5.4s + 9

Équation caractéristique :
 1 0   0 1   v1     s + 4v1 −1 + v1  
det ( sI − A + vC ) = det  s   −  +    4 1  = det   
 0 1   −1 −3 v2     4v2 + 1 s + v2 + 3 
= s 2 + ( 4v1 + v2 + 3) s + (11v1 + 4v2 + 1)
équation caractéristique

4v 1 + v 2 + 3 = 5.4 v  0.32 

Par comparaison on trouve :   v =  1 =  
11v 1 + 4v 2 + 1 = 9 v 2  1.12 