Institut Supérieur des Sciences Appliquées et Économiques

Département Génie électrique

AUT001
Modélisation, analyse et commande des systèmes continus

Dr. Ziad DAHER

Chapitre 2:

Modélisation
 Fonction de transfert
u(t) y(t)
Système

On appelle fonction de transfert du système le rapport:

Transformée de la sortie
=
Transformée de l’entrée

Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert. Les racines pi qui
annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres peuvent être complexes
ou réels. Nous verrons plus loin que l’étude, le signe ou l’appartenance à l’ensemble des réels de ces pôles
ou zéros, jouent des rôles très importants dans l’étude des systèmes.
 Fonction de transfert

On dit qu’un système est linéaire si son équation est de la forme:

combinaison linéaire (constant*variable) de la sortie et ses dérivées = combinaison linéaire de l’entrée et ses dérivées.

Exemple:

2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
+5 + 𝑦 ( 𝑡 ) =𝑢 ( 𝑡 ) −2
𝑑𝑡
2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ou

𝑦¨ + 5 𝑦˙ + 𝑦=𝑢 − 2 𝑢˙ 2
𝑦¨ + 5 𝑦
˙ =𝑢 −2 𝑢
˙ 5 𝑦˙ =sin ⁡(𝑢)

Ce système est linéaire Ce système n’est pas linéaire Ce système n’est pas linéaire
 Fonction de transfert
Exemple

En supposant que les conditions initiales sont touts nulles:

2
𝑝 𝑌 ( 𝑝 ) +5 𝑝𝑌 ( 𝑝 ) + 𝑌 ( 𝑝 )=𝑈 ( 𝑝 ) − 2 𝑝𝑈 ( 𝑝 )

𝑌 ( 𝑝 ) [ 𝑝 +5 𝑝 +1 ] =𝑈 ( 𝑝 ) [ 1− 2 𝑝]
2

𝑌 (𝑝 ) −2 𝑝 +1
𝐺 ( 𝑝 )= = 2
𝑈 (𝑝 ) 𝑝 +5 𝑝+1
 Original d’une fonction de transfert (Réponse impulsionnelle)

Bien qu’une fonction de transfert G( p) ne soit pas, à proprement parler, la transformée de Laplace d’un signal, on peut
calculer sa transformée inverse g(t) que l’on appelle l’original de la fonction de transfert.

Le principal intérêt de ce concept réside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un système de
fonction de transfert G( p), le signal de sortie y(t) sera égal à g(t).

e(t) = (t) s(t) = g(t)

Système
impulsion Réponse impulsionnelle

En effet, si E( p) = 1, on a : S( p) = G( p) alors s(t) = g(t)

La réponse impulsionnelle d’un système est donc l’original de sa fonction de transfert.

 Fonction de transfert - Systèmes électriques
Exploitation des impédances
Représentation temporelle
C [F]
i(t) L [H]
i(t) R [] i(t)

u(t) u(t) u(t)

u(t)=R.i(t) i(t)=C.du(t)/dt u(t)=L.di(t)/dt

Représentation dans le domaine de Laplace

ZC(p) ZL(p)
I(p) I(p)
I(p) R []

U(p) U(p)
U(p)
U(p)=I(p)/Cp 𝑈 (𝑝 )=𝐿𝑝 . 𝐼 (𝑝)
U(p)=R.I(p)

𝑈 (𝑝 )= 𝑍 (𝑝) 𝐼 (𝑝)
ZC(p) = 1/Cp 𝑍 𝐿(𝑝 )=𝐿𝑝
ZR(p) = R
 Application à l’étude des circuits
Circuit RC soumis à une impulsion carrée

R i(t)
uE(t)
uE(t) C uC(t)
A

t
0 

Hypothèse: capacité déchargée à t = 0

1/ Cp 1
U C ( p) U E ( p) U E ( p)  G ( p).U E
 R 1/  1 RCp
( p)
Cp
G(p) est la fonction de transfert du circuit RC

La transformée de l’impulsion carrée:

22
Exemple à faire

𝐺 ( 𝑝 ) ???
V(p) I(p)
 Fonction de transfert -Systèmes mécaniques en translation

Ressort Masse M
Amortisseur
Raideur: K
Facteur d’amortissement: C

𝑑𝑣
𝑓 ( 𝑡 ) =𝐶𝑣 (𝑡 ) 𝑓 ( 𝑡 ) =𝑀
𝑑𝑡

2
𝑑𝑥 𝑑 𝑥
𝑓 ( 𝑡 ) =𝐾𝑥( 𝑡 ) 𝑓 ( 𝑡 ) =𝑀
𝑓 ( 𝑡 ) =𝐶 𝑑𝑡
2
𝑑𝑡

𝐹 (𝑝)=𝐾𝑋 (𝑝) 𝐹 (𝑝)=𝐶𝑝𝑋 (𝑝) 2

𝐹 ( 𝑝 ) =𝑀 𝑝 𝑋 ( 𝑝)
Analogie en série entre les systèmes Electriques et les systèmes mécaniques de translation

Mécanique Electrique

Vitesse v Courant i = v A

Force f Tension u =f V

Amortisseur C Résistance R=C 

Ressort K Capacité C =1/K F

Masse M Inductance L = M H
Exemple à faire

F(p) 1 X(p)
2
𝑀 𝑝 +𝐶𝑝+ 𝐾
Fonction de transfert -Systèmes mécaniques en rotation

Ressort rotatif Amortisseur Mouvement de rotation

J:moment d’inertie

𝑇 ( 𝑝 ) =𝐾 Θ(𝑝 ) 𝑇 ( 𝑝 ) =𝐷𝑝 Θ(𝑝 ) 2

𝑇 ( 𝑝 ) = 𝐽 𝑝 Θ ( 𝑝)
 Fonction de transfert –Transmission par engrenage
Un engrenage est formé par deux ou plusieurs roues dentées appelées pignons

Energie au pignon 1 = l’énergie transmise au pignon 2

 Fonction de transfert –Engrenage - Système équivalent

𝑁2
( 𝐽 𝑝 2+ 𝐷𝑝+ 𝐾 ) Θ2 ( 𝑝 ) =𝑇 1( 𝑝)
𝑁1

( 𝐽 𝑝 2+ 𝐷𝑝+ 𝐾 ) Θ 2 ( 𝑝 ) =𝑇 2 (𝑝)
𝑁1 𝑁2
( 𝐽 𝑝 2+ 𝐷𝑝+ 𝐾 ) ( )
Θ 𝑝 =𝑇 1( 𝑝)
𝑁2 1 𝑁1
2
𝑁
( 𝐽 𝑝 + 𝐷𝑝+ 𝐾 ) ( 1 ) Θ ( 𝑝 )=𝑇 1 (𝑝)
2
𝑁2 1