Correction de la série de TD N2

I. Rappel :
L’étude des systèmes de commande en vue de leurs compréhensions ou de leurs
conceptions passe par les différentes étapes suivantes :

❖ Définir le système : composantes, entrées/sorties.

❖ Etablir le modèle mathématique ou écrire l’équation différentielle régissant le système.
❖ Résoudre les équations définissant le modèle mathématique pour les variables de sorties
et cette résolution s’effectue en utilisant les étapes suivantes :
• Etape 1 : Réécrire le modèle mathématique dans le plan de Laplace ou encore
application de la transformation de Laplace à l’équation différentielle.
• Etape 2 : Détermination de la fonction de transfert du système étudier en se
basant sur la transformation appliquer à l’étape 1.
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝐸(𝑝)
• Etape 3 : Détermination de la variable de sortie dans le plan de Laplace à savoir
S(p) en utilisant la fonction de transfert déterminer à l’étape2.
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝)

• Etape 4 : Détermination de la variable de sortie dans le domaine temporel à

savoir s(t) en appliquant la transformation de Laplace inverse à la formule
déterminer à l’étape3.
s(t) = L−1 [S(p)]
Exercice 1 : S(t)
1) Nous pouvons remarquer (figure 5) que ce A
signal est la différence de deux signaux :
s(t) = s1(t) − s2(t),
avec s1(t) : échelon de hauteur A débutant à
l’instant 0, t
et s2(t) : échelon de hauteur A débutant à 0 T
l’instant T.
Figure 4 Impulsion réelle.

Nous aurons donc (linéarité de la transformée de Laplace) : S( p) = S1( p) − S2( p)

Avec :
Et :
.
é è
D’où
.
1

Figure 5- Décomposition du signal.

2) Traçons, pour commencer, le signal s(t) (figure 6). Nous pouvons remarquer que ce signal est
l’intégrale d’un signal x(t) que l’on peut représenter sur la figure 7.

Figure 6- Représentation du signal étudié. Figure 7- Signal dérivé.

Or, nous connaissons l’expression de la transformée de Laplace de ce signal x(t) à ceci près qu’il s’agit ici
d’une impulsion de hauteur A/T (question 1) :
.
1
.
Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :
.
1
.
 Exercice 2 :

Dans l’étude de tous système la première des choses à faire est de définir les entrées et
sorties du système.

Dans notre cas d’étude :

❖ L’entrée est la tension d’alimentation du circuit 𝑉𝑒 (𝑡)

❖ La sortie est le courant aux bornes de la bobine i(t).
1. Détermination de l’équation différentielle du système :
En appliquons la 2éme loi de Kirchhoff ainsi que la loi de Faraday à ce système
on aura :
𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑣𝑟 (𝑡) + 𝑣𝐿 (𝑡)
𝑣𝑟 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
{ (1)
𝑑
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡

En se basant sur ce système d’équation, on peut écrire l’équation différentielle régissant

la sortie 𝑖(𝑡) en fonction de la tension d’entrée 𝑣𝑒 (𝑡)

𝑑
𝐿 𝑖(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) = 𝑣𝑒 (𝑡) (2)
𝑑𝑡

2. Détermination de la fonction de transfert du système

En écrivant l’équation différentielle (2) dans le plan de la Place, on a :
𝑉𝑒 (𝑝) = 𝐿(𝑝. 𝐼(𝑝) − 𝑖(0)) + 𝑅𝐼(𝑝) (3)
D’où :
𝑉𝑒 (𝑝) = (𝐿. 𝑝 + 𝑅). 𝐼(𝑝) (4)
Finalement la fonction de transfert de ce système peut être écrite comme suit :
1
𝐼(𝑝) 1 𝑅 𝑘
𝐻(𝑝) = = = = (5)
𝐿
𝑉𝑒 (𝑝) (𝐿𝑝 + 𝑅) ( 𝑝 + 1) (𝜏𝑝 + 1)
𝑅
3. Détermination de K et 𝜏 :

Par analogie, on a :
1
K=𝑅 : Gain statique.
𝐿
𝜏 = 𝑅 : Constante de temps du système.
Exercice 3 :

Dans l’étude de tous système la première des choses à faire est de définir les entrées et
sorties du système.

Dans notre cas d’étude :

❖ L’entrée est la tension d’alimentation du circuit 𝑉𝑒 (𝑡)

❖ La sortie est la tension aux bornes du condensateur 𝑉𝑠 (𝑡)
1. Détermination de l’équation différentielle du système :
En se basant sur les mêmes conventions et hypothèses que pour l’exercice
précédent, on a :

𝑑
𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. 𝑖(𝑡) + 𝑣𝑠 (𝑡)
{ 𝑑𝑡 (5)
𝑑
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡

De la même manière que précédemment, en se basant sur ce système d’équation,

on peut écrire l’équation différentielle régissant la sortie 𝑣𝑠 (𝑡)en fonction de la tension
d’entrée 𝑣𝑒 (𝑡)
𝑑2 𝑑
𝐿𝐶. 2 𝑣𝑠 (𝑡) + 𝑅𝐶. 𝑣𝑠 (𝑡) + 𝑣𝑠 (𝑡) = 𝑣𝑒 (𝑡) (6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2. Détermination de la fonction de transfert du système
En écrivant l’équation différentielle (6) dans le plan de la Place, on a :

𝑉𝑒 (𝑝) = 𝐿𝐶. [𝑝2 . 𝑉𝑠 (𝑝) − 𝑝𝑣𝑠 (0) − 𝑣𝑠′ (0)] + 𝑅𝐶. [𝑝. 𝑉𝑠 (𝑝) − 𝑣𝑠 (0)] + 𝑉𝑠 (𝑝) (7)

D’où :

𝑉𝑒 (𝑝) = (𝐿𝐶. 𝑝2 + 𝑅𝐶. 𝑝 + 1). 𝑉𝑠 (𝑝) (8)

Finalement la fonction de transfert de ce système peut être écrite comme suit :

𝑉𝑠 (𝑝) 1 𝑘
𝐻(𝑝) = = = (9)
𝑉𝑒 (𝑝) (𝐿𝐶. 𝑝2 + 𝑅𝐶. 𝑝 + 1) ( 1 𝑝2 + 2𝑧 𝑝 + 1)
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛
3. Détermination de K et 𝜏 :

Par analogie, on a :
K=1.
1 1
2 = 𝑳𝑪 ⇒ 𝜔𝑛 = √
𝜔𝑛 𝐿𝐶

2𝑧 𝑅𝐶𝜔𝑛 𝑅𝐶 1
= 𝑅𝐶 ⇒ 𝒛 = ⇒𝒛= √
𝜔𝑛 2 2 𝐿𝐶
Corrigé de l’exercice N°=4

Figure 2 – Système masses-ressorts

Le principe fondamental de la dynamique, appliqué à chaque masse permet d’écrire :

=− − + − −

= −

En prenant la transformée de Laplace de ces équations, il vient (en supposant les conditions initiales
nulles) :

. + . + + . = + .

. + . = .

Ces équations se traduisent par le schéma bloc ci-dessous. Ce schéma peut encore se simplifier, et se
réduire au schéma suivant.

F + 1 X Y
+ . + + +
+
K2

+ Y
F
+ . + + . +
+
K2

On peut en déduire la fonction de transfert qui lie Y (p) à F(p) par Y (p) = H(p).F(p)

+ . + + . +
= =
+ . + + . + −
1−
+ . + + . +
Exercice 5 :
Partie 1 : L’étude des systèmes de commande en vue de leurs conceptions passe par les
différentes étapes suivantes :

a. Définir le système :

Dans notre cas d’étude :

❖ L’entrée est la tension d’alimentation du circuit 𝑉𝑒 (𝑡) = 𝐸

❖ La sortie est le courant aux bornes de la bobine i(t).
b. Détermination de l’équation différentielle Régissant le système :
En appliquons la 2éme loi de Kirchhoff ainsi que la loi de Faraday à ce système
on aura : 𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑣𝑟 (𝑡) + 𝑣𝐿 (𝑡)
𝑣𝑟 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
{ (10)
𝑑
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡
En se basant sur ce système d’équation, on peut écrire l’équation différentielle régissant
la sortie 𝑖(𝑡) en fonction de la tension d’entrée 𝑣𝑒 (𝑡)

𝑑
𝐿 𝑖(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) = 𝑣𝑒 (𝑡) (11)
𝑑𝑡
c. Résoudre l’équation différentielle régissant ce système :
Cette résolution passe par différentes étapes à savoir :
• Etape 1 : Réécrire le modèle mathématique dans le plan de Laplace ou encore
application de la transformation de Laplace à l’équation différentielle.
En écrivant l’équation différentielle (11) dans le plan de la Place, on a :
𝑉𝑒 (𝑝) = 𝐿(𝑝. 𝐼(𝑝) − 𝑖(0)) + 𝑅𝐼(𝑝) (12)
Etant donné que les conditions initiales sont nulles (i(0)=0) l’équation (12) peut
se réécrire comme suit :
𝑉𝑒 (𝑝) = (𝐿. 𝑝 + 𝑅). 𝐼(𝑝) (13)
• Etape 2 : Détermination de la fonction de transfert du système étudier en se
basant sur la transformation appliquer à l’étape 1.

A partir de l’équation (13) la fonction de transfert de ce système peut être

écrite comme suit :
1
𝐼(𝑝) 𝑅 𝑘
𝐻(𝑝) = =0=0± = (14)
𝑉𝑒 (𝑝) 𝐿
(𝑅 𝑝 + 1) (𝜏𝑝 + 1)
 Etape 3 : Détermination de la variable de sortie dans le plan de Laplace à savoir
S(p) en utilisant la fonction de transfert déterminer à l’étape2.
A partir de la fonction de transfert donnée par l’équation (14), on peut
déterminer la variable de sortie I(p) :
𝐼(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝑉𝑒 (𝑝)
Tel que :
1
𝐻(𝑝) =
(𝐿𝑝 + 𝑅)
E
𝑉𝑒 (𝑝) = 𝐿[𝑣𝑒 (t)] =
P
D’où :
𝐸 𝐸𝐿
1 E 𝐸 𝐸 1 1
𝐼(𝑝) = . = =𝑅− 𝑅 = [ − ]
(𝐿𝑝 + 𝑅) P (𝐿𝑝 + 𝑅)𝑝 𝑝 (𝐿𝑝 + 𝑅) 𝑅 𝑝 (𝑝 + 𝑅 )
𝐿
• Etape 4 : Détermination de la variable de sortie dans le domaine temporel à
savoir s(t) en appliquant la transformation de Laplace inverse à la formule
déterminer à l’étape3.

Afin de calculer la valeur de la sortie i(t), il suffit d’appliquer la

transformation de Laplace inversre au courant I(p) calculer précédemment :

𝐸 1 1 𝐸 𝑅
i(t) = L−1 [I(p)] = L−1 [ − ] = [1 − 𝑒 − 𝐿 𝑡 ]
𝑅 𝑝 (𝑝 + 𝑅 ) 𝑅
[ 𝐿 ]

Partie 2 :

Dans cette partie, on effectue la même chose que précédemment, la seul chose qui va
changer sont les conditions initiales, en effet, le courant i(0) ( quand l’interrupteur k est dans la
position (2)) n’est plus nulle sa valeur est égale au courant calculer dans la première partie (
quand l’interrupteur k est dans la position (1)) à savoir :

𝐸
i(0) = i(+∞) =
𝑅

L’équation différentielle régissant ce système est :

𝑑
𝐿 𝑖(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) = 0 (15)
𝑑𝑡

En écrivant l’équation différentielle (15) dans le plan de la Place, on a :

 0 = 𝐿(𝑝. 𝐼(𝑝) − 𝑖(0)) + 𝑅𝐼(𝑝) (16)
𝐸
0 = 𝐿 (𝑝. 𝐼(𝑝) − ) + 𝑅𝐼(𝑝) (17)
𝑅
𝐸𝐿
= (𝐿𝑝 + 𝑅)𝐼(𝑝) (18)
𝑅

D’où : 𝐸𝐿 𝐸
𝐼(𝑝) = 𝑅 = 𝑅 (19)
𝐿𝑝 + 𝑅 𝑅
𝑝+𝐿

Alors :

𝐸 1 𝐸 𝑅
i(t) = L−1 [I(p)] = L−1 [ [ ]] = [𝑒 − 𝐿 𝑡 ]
𝑅 𝑝+𝑅 𝑅
𝐿
Exercice 6 :

Simplification de schéma :

Etape1 : Transmittance en Boucle Fermé

𝐻3 (𝑝)
𝐹1 (𝑝)

– + 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐺3 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ +
– –
𝐻1 (𝑝) 𝐻2 (𝑝)

La fonction de transfert de cette boucle est :

𝐺3 (𝑝)
𝐹1 (𝑝) =
1 + 𝐺3 (𝑝). 𝐻2 (𝑝)

Le nouveau schéma se transformera comme suit :

𝐻3 (𝑝)

– 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐹1 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ +
–
𝐻1 (𝑝)

Dans ce schéma, on a une boucle fermée dans une autre boucle fermée. Pour régler ce
problème, il faut déplacer un point de prélèvement, en utilisant les règles de déplacements vue
en cours.
Etape 2 : Déplacement de point de prélèvement.
1
𝐻3 (𝑝)

– 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐹1 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ +
–
𝐻1 (𝑝)

𝐹2 (𝑝)
𝐻3 (𝑝)

– 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐹1 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ +
–
𝐻1 (𝑝) 1 𝐹3 (𝑝)
𝐹1 (𝑝)

Etape3 : Transmittance en Série

𝐹2 (𝑝) = 𝐹1 (𝑝). 𝐺2 (𝑝)

𝐻1 (𝑝
𝐹3 (𝑝) =
𝐹1 (𝑝)

Le nouveau schéma se transformera comme suit :

𝐹4 (𝑝)
𝐻3 (𝑝)

– 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ +
–
𝐹3 (𝑝)

Etape4 : Transmittance en Boucle Fermé

La fonction de transfert de cette boucle est :

𝐹2 (𝑝)
𝐹4 (𝑝) =
1 + 𝐻3 (𝑝). 𝐹2 (𝑝)
Le nouveau schéma se transformera comme suit :
𝐹5 (𝑝)

𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐹4 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+ –
𝐹3 (𝑝)
 Etape5 : Transmittance en Série

𝐹5 (𝑝) = 𝐹4 (𝑝). 𝐺1 (𝑝)

Le nouveau schéma se transformera comme suit :
𝐹6 (𝑝)

𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝)
𝐹5 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)
+
–
𝐹3 (𝑝)

Etape6 : Transmittance en Boucle Fermé

La fonction de transfert de cette boucle est :

𝐹5 (𝑝)
𝐹6 (𝑝) =
1 + 𝐹3 (𝑝). 𝐹5 (𝑝)
𝐹7 (𝑝)
Le nouveau schéma se transformera comme suit :

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐹6 (𝑝) 𝐺4 (𝑝)

Etape7 : Transmittance en Série

𝐹7 (𝑝) = 𝐹6 (𝑝). 𝐺4 (𝑝)

Exercice 8 : Enceinte chauffée - Description par les schémas-blocs

I. Le système représenté figure 3 est

chargé de maintenir la température d’une
enceinte. Le chauffage est assuré par un
échangeur thermique, la vanne v, permet
de réguler le débit du fluide calorifique
dans l’échangeur. On note :
- α(t) : l’angle d’ouverture de la vanne
- q(t) : débit dans l’échangeur
- θ1 : température en sortie de l’échangeur
- θ : température dans l’enceinte.

Figure 8 – Échangeur thermique

La loi de fonctionnement de la vanne est caractérisée par l’équation :

q t k α t
donnant le débit en fonction de l’angle d’ouverture (le débit est proportionnel à l’ouverture de la vanne).

Les deux autres équations caractérisent le transfert de chaleur :

dθ t
dans l échangeur: θ t τ k .q t
dt
dθ t
et dans l enceinte: θ t τ k .θ t
dt
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles.
L’entrée du système est l’angle d’ouverture de la vanne α(t) et la température de l’enceinte θ, la sortie.
On note : A(p) la transformée de Laplace de α(t) et Q(p), Θ(p) et Θ1(p) respectivement les transformées
de q(t), θ(t) et θ1(t).

! , ! () !
" # &' # & #
Q 1 : Calculer les fonctions de transfert
$ # " # * &' #
Dans le domaine de Laplace, les équations deviennent :

, ! - . . !
+Θ p 1 . !. Θ ! - ., ! ⇒ Θ ! . 1 1 .! - ., !
Θ p 1 . !. Θ ! - .Θ p ⇒ Θ p . 1 1 .! - . Θ !

, ! Θ ! - Θ p -
Il est possible d’écrire les fonctions de transfert :
! 0 ; ! ; * !
. ! , ! 1 1 .! Θ ! 1 1 .!
Q2 : Proposer un schéma bloc pour le système, ayant pour entrée A(p) et sortie Θ(p) et en y figurant les
fonctions de transferts calculées dans la question précédente.
d’où le schéma-bloc du système.

!
& #
$ #
Q3 : Calculer la foction de transfert .

! du système complet :
& 6
7 #
Finalement, la fonction de transfert

Θ p - .- .-
!
A ! 1 1 .! . 1 1 .!

II. On désire asservir la température θ de l’enceinte. On va donc améliorer les performances du système
donné par la fonction de transfert H0(p) en utilisant un correcteur proportionnel C1(p)=K comme le
montre le schéma suivant :

Θ9:; p + C1(p) A(p) (p) Θ !

-

Avec Θ9:; t et la température de consigne et Θ9:; p sa transformée de Laplace.

!
& 6
Q4 : Donner l’expression de la fonction de transfert de la boucle fermée < &=>? 6

La fonction de transfert du système en BF :

A. - . - . -
Θ p @ ! . ! 1 1 .! . 1 1 .!
!
<
Θ9:; p 1 @ ! . ! A. - . - . -
1
1 1 .! . 1 1 .!
A. - . - . -
1 1 .! . 1 1 .! A. - . - . -