2012 / 2013

PROJET DE FIN DTUDES

Prsent pour obtenir le titre de

INGNIEUR DE LA FACULT DE GNIE BRANCHE III

Spcialit : Gnie lectrique lectronique
Option

: Informatique Industrielle

Par :
Majd SAIED

Commande et optimisation du fonctionnement

dynamique dune olienne
Sous la direction de : Dr. Mazen Ghandour

Soutenue le 17 septembre 2013 devant le jury compos de :

Dr . Hussein El-Amine

Prsident

Dr . Zouher El-Hajj

Membre

Dr . Mazen Ghandour

Membre

Remerciements
Je tiens remercier :
- Le doyen de la facult de gnie Pr. Rafic Younes, le directeur de la
facult de gnie branche III Dr. Mohamad Hamdan et le chef de
dpartement de la gnie lectrique et lectronique Dr.Zouher El Hajj
et tous les professeurs pour leurs efforts dont jai bnfici pendant les
cinq annes.
- Mes encadrants de stage Prof. Ahmed El-Hajjaji, Prof. Jrme
Bosche et Dr. Mazen Ghandour d'avoir mis ma disposition tous les
moyens ncessaires au bon droulement du projet. Je les remercie pour
le temps quils mont consacr et la confiance quils mont accorde.
- Toute lquipe de la facult de gnie et du laboratoire MIS.
- Le groupe de Jury davoir accept juger mon travail.
Avec les meilleurs sentiments de reconnaissance.
-Mes chers remerciements pour les membres de la famille : Je remercie
mon pre et ma mre pout tout leur sacrifice, ma sur Amani et mon
frre Ali pour le courage quils mont donn, et pour tous ceux qui ont
contribu de prs ou de loin llaboration de ce projet.

ii

Rsum
Le travail de stage sest droul au laboratoire Modlisation Informatique Et Systmes MIS
de luniversit de Picardie Jules Verne (UPJV). Il fait partie du projet GEO-ECOHOME
soutenu par la rgion de Picardie. Ayant comme sujet la commande et optimisation du
fonctionnement dynamique dune olienne, ce stage porte la fois sur lautomatique et le
contrle industriel. Le principal but de ce travail est dtudier la possibilit de maximisation
de la puissance capture par lolienne en minimisant les efforts de commande.
Les objectifs de la commande de lolienne diffrent selon la zone de fonctionnement :
- A vitesses de vent faibles (
), lobjectif principal est la maximisation de la
puissance arodynamique
- A vitesses de vent leves (
), lobjectif principal est la limitation de
la puissance lectrique gnre la puissance nominale de la gnratrice.
Tout dabord, nous avons prsent ltat de lart de lolienne vitesse variable, aprs une
modlisation de la turbine a t prsente. Le modle adopt est celui deux masses, trois
degrs de libert utilis dans la thse de Boukhezzar [1]. Des modles linariss sont
dduits pour les utiliser dans la synthse des contrleurs par approche multimodle.
Ensuite, quelques lois de commande non linaires [1], [3] sont cites et simules.
Le chapitre 2 constitue le travail principal du stage o nous prsentons la commande par
approche multimodle en utilisant la mthode des rsidus. Cette mthode de commande
existe dj dans la littrature [2], mais les tats et les sorties du systme utiliss dans notre
cas sont diffrents.
Aprs simulations de toutes les mthodes cites dans la partie bibliographique, une
comparaison est tablie entre les diffrents rsultats obtenus.

iii

Table des matires

GLOSSAIRE.........................................................................................................................VI
LISTE DES FIGURES ....................................................................................................... VII
LISTE DES TABLEAUX.....................................................................................................IX
INTRODUCTION................................................................................................................. 1
CHAPITRE 1 : ETAT DE L'ART DE L'EOLIENNE ...................................................... 3
Partie A : Modlisation de l'olienne vitesse variable ................................................................................3
A - 1.1 : Conception dune olienne ....................................................................................................................3
A - 1.2 : Principe de fonctionnement ...................................................................................................................4
A - 1.3 : Modlisation du systme olien ............................................................................................................4
A - 1.3.1 : Modlisation du systme lectrique .............................................................................................4
A - 1.3.2 : Multiplicateur ...............................................................................................................................4
A - 1.3.3 : Modlisation du sous-systme arodynamique ............................................................................5
A - 1.3.4 : Modlisation du systme d'orientation des pales ..........................................................................6
A - 1.4 : Modle deux masses ...........................................................................................................................6
A - 1.5 : Reprsentation d'tat du systme ...........................................................................................................7
A - 1.6 : Modle linaris ....................................................................................................................................8
A - 1.6.1 : A vents faibles .............................................................................................................................8
A - 1.6.2 : A vents forts .................................................................................................................................9
A - 1.7 : Modlisation du vent ........................................................................................................................... 10
Partie B : Commande de la turbine .............................................................................................................. 11
B - 1.1 : Cahier des charges de la commande .................................................................................................... 11
B - 1.2 : A faibles vitesses de vent .................................................................................................................... 12
B - 1.2.1 : Commande non linaire par retour d'tat statique ...................................................................... 13
B - 1.2.2 : Commande non linaire par retour d'tat dynamique ................................................................. 13
B - 1.2.3 : Commande non linaire par mode glissant avec gain adaptatif .................................................. 15
B - 1.3 : A vitesses de vent leves ................................................................................................................... 15

CHAPITRE 2 : COMMANDE MULTIMODELE .......................................................... 16

2.1 Structure multimodle .............................................................................................................................. 16
2.2 A vitesses de vent faibles ........................................................................................................................... 17
2.2.1 Observateur d'tat ..................................................................................................................................... 19
2.2 A vitesses de vent leves........................................................................................................................... 22

CHAPITRE 3 : SIMULATIONS ET RESULTATS ....................................................... 25

Partie A : Commande vents faibles ............................................................................................................. 25
A - 3.1 : Commande non linaire par retour d'tat statique ............................................................................... 25
A - 3.2 : Commande non linaire par retour d'tat dynamique .......................................................................... 25
A - 3.3 : Commande par mode glissant ............................................................................................................. 26
A - 3.4 : Commande linaire multimodle vitesses de vent faibles ................................................................ 28

iv

A - 3.5 : Comparaison entre les diffrentes mthodes de commande ............................................................... 29

A - 3.6 : Comparaison entre les systmes en boucle ouverte et en boucle ferme ............................................ 32

Partie B : Commande vents forts ............................................................................................................... 34

B - 3.1 : Rsultats de simulation ........................................................................................................................ 34
B - 3.2 : Comparaison entre les systmes en boucle ouverte et en boucle ferme ............................................. 36

CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES............................................................................ 38
ANNEXE .............................................................................................................................. 40

GLOSSAIRE
Angle dorientation des pales
Valeur de rfrence de langle de calage
Couple arodynamique
Couple lectromagntique
Valeur de rfrence du couple
Coefficient de puissance
Coefficient de puissance optimal
Coefficient de couple
Gain du multiplicateur
Puissance arodynamique
Puissance arodynamique optimale
Puissance lectrique
Rayon du rotor
Vitesse du vent
Masse volumique de lair
Surface balaye par le rotor
Vitesse spcifique
Vitesse spcifique optimale
Vitesse angulaire du rotor
Vitesse angulaire optimale du rotor
Vitesse angulaire de la gnratrice
Couple de larbre lent
Couple de larbre rapide
Inertie des masses du ct du rotor
Inertie des masses du ct de la gnratrice
Coefficient de torsion de larbre lent
Coefficient de frottements visqueux internes de larbre lent
Coefficient de frottements visqueux externes du rotor
Coefficient de frottements visqueux externes de la gnratrice
Coefficient de proportionnalit de

Erreur de poursuite de la vitesse du rotor

Erreur de poursuite de la puissance lectrique
Ecart-type de la grandeur
Commande non linaire par retour dtat dynamique
Commande non linaire par retour dtat statique
Mode glissant

vi

Liste des Figures

Chapitre 1 :
Figure 1.1 : Schma dune olienne .................................................................................................. 3
Figure 1.2 : Structure dune chaine de conversion olienne .............................................................. 4
Figure 1.3 : Modle de lactionneur pitch ......................................................................................... 6
Figure 1.4 : Modle deux masses .................................................................................................... 7
Figure 1.5 : Construction de la vitesse du vent en un point ............................................................. 10
Figure 1.6 : Coefficient de puissance = 0 .................................................................................. 11
Figure 1.7 : Evolution des grandeurs caractristiques du systme avec la vitesse du vent ............ 12

Chapitre 2 :
Figure 2.1 : Fentre de lditeur graphique de LMI de Matlab ....................................................... 18
Figure 2.2 : Filtre de kalman sur Simulink ...................................................................................... 20
Figure 2.3 : La vitesse de la gnratrice et son estime ................................................................... 21
Figure 2.4 : Le couple mcanique et son estim .............................................................................. 21
Figure 2.5 : Le couple arodynamique et son estim ...................................................................... 21

Chapitre 3 :
Figure 3.1 : Profil de vent de vitesse moyenne 7 m/s ...................................................................... 26
Figure 3.2 : Commande par retour dtat statique et dynamique .................................................... 26
Figure 3.2.a : Couple lectromagntique (N.m) ................................................................ 26
Figure 3.2.b : Puissance lectrique (w) ............................................................................. 26
Figure 3.2.c : Coefficient de puissance Cp ........................................................................ 26
Figure 3.2.d : Couple mcanique (N.m) ............................................................................ 26
Figure 3.3 : Commande par mode glissant ...................................................................................... 27
Figure 3.3.a : Couple lectromagnetique (N.m) ................................................................ 27
Figure 3.3.b : Puissance lectrique (w) ............................................................................. 27
Figure 3.3.c : Couple mcanique (N.m) ............................................................................ 27
Figure 3.3.d : Coefficient de puissance ............................................................................ 27
Figure 3.4 : Commande multimodle vents faibles ...................................................................... 28
Figure 3.4.a : Puissance lectrique (w) ............................................................................. 28
Figure 3.4.b : Couple mcanique (N.m) ........................................................................... 28
Figure 3.4.c : Couple lectromagntique (N.m) ............................................................... 28
Figure 3.4.d : Coefficient de puissance ............................................................................ 28

vii

Figure 3.5.a : Comparaison en terme de puissance (w) .................................................................. 30

Figure 3.5.b : Comparaison en terme de couple lectromagntique (N.m) .................................... 31
Figure 3.5.c : Comparaison en terme de couple mcanique (N.m) ............................................... 31
Figure 3.6.a : Coefficient Cp en BF (SM) et en BO ...................................................................... 32
Figure 3.6.b : Coefficient Cp en BF (multimodle) et en BO ....................................................... 32
Figure 3.7 : Profil de vent de vitesse moyenne 18 m/s .............................................................. 34
Figure 3.8 : Vitesse de la gnratrice (rad/s) ............................................................................. 34
Figure 3.9 : Puissance lectrique (w) ......................................................................................... 35
Figure 3.10 : Vitesse du rotor (rad/s) ........................................................................................... 35
Figure 3.11 : Couple lectromagntique (N.m) ........................................................................... 35
Figure 3.12 : Angle de calage (degrs) ........................................................................................ 36
Figure 3.13.a : Puissance lectrique en BO et en BF .................................................................... 36
Figure 3.13.b : Vitesse de la gnratrice en BF et en BO .............................................................. 36

viii

Liste des Tableaux

Tab 2.1
Tab 2.2

: Base de donnes pour la zone de vitesses de vent faibles ......................................... 17

: Base de donnes pour la zone de vitesses de vent leves ......................................... 22

Tab 3.1

: Tableau de comparaison entre les methodes de commande vents faibles ............... 29

Tab. A
Tab. B

: Paramtres du modle deux masses ......................................................................... 37

: Paramtres de lolienne ............................................................................................. 34

ix

Introduction

Introduction
Depuis ces dernires dcennies, la forte dpendance de lconomie mondiale aux
combustibles de fossiles a engendr de grands risques de mettre en pril le dveloppement
des gnrations futures : pollution atmosphrique, rchauffement climatique, effet de
serre,..
Do lintrt accord au domaine des nergies renouvelables qui prsentent des ressources
inpuisables et propres.
Et lnergie olienne saffirme aujourdhui comme la plus viable de ces nergies et connait
un fort dveloppement et un essor important dans le monde entier.
Ceci a rendu les recherches dans le domaine de lolien plus attractives pour les
investisseurs.
Plusieurs solutions sont envisageables en vue daugmentation de la production dlectricit
dorigine olienne, comme lutilisation des lois de commande avances qui permettent
lamlioration des performances des oliennes vitesse variable (EVV).
Ces dernires prsentent beaucoup davantages par rapport aux anciennes oliennes
vitesse fixe .Elles permettent de fonctionner dans une plage de vitesse du vent plus
importante.
Grce au contrle de sa vitesse mcanique, lEVV peut fonctionner avec un vent faible en
produisant la puissance maximale. Elle peut aussi fonctionner avec un vent fort si langle
de calage des pales est contrl.
Cest dans ce contexte que sinscrit cette tude qui vise analyser , contrler et optimiser
une chaine de conversion dnergie olienne, et synthtiser des lois de commande qui
prennent en compte la nature non linaire de larodynamique de lolienne et de la
gnratrice , sa structure flexible , la nature turbulente du vent en utilisant les approches
multimodles et le formalisme LMI.
Dans le chapitre 1, nous prsentons ltude bibliographique dans la premire partie et les
lois de commande non linaires dans la deuxime partie.
Le chapitre 2 expose la commande de lolienne par approche multimodle dans les deux
zones de fonctionnement : zone de charge partielle et zone de pleine charge.
Les outils utiliss dans cette partie pour la synthse des contrleurs sont les LMI et le
placement des ples. Ensuite la mthode des rsidus servira faire linterpolation entre ces
contrleurs pour la gnralisation de la loi de commande sur toute la zone de
fonctionnement.
Dans le chapitre 3, le modle dynamique de lolienne et les lois de commande sont
implmentes sur lenvironnement Matlab/Simulink. Les rsultats de simulation des

Introduction

diffrentes lois de commande sont discuts et une comparaison entre ces rsultats est
prsente.
A la fin, on prsente les conclusions et les perspectives.

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne

Chapitre 1
Etat de lart de lolienne
Ce chapitre est divis en deux parties :
Partie A porte sur le principe de fonctionnement dune olienne vitesse variable et le
modle mathmatique associ, issu des lois de la physique pour la partie mcanique et de la
mcanique des fluides pour le comportement arodynamique.
Partie B porte sur quelques lois de commande non linaires utilises dans la littrature.

Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

A 1.1 Conception dune olienne
Une olienne est un dispositif qui transforme lnergie cintique du vent en nergie
mcanique ou lectrique.
Du point de vue conception, les oliennes peuvent tre classes en deux catgories selon
lorientation de leur axe de rotation par rapport la direction du vent. On distingue les
oliennes axe horizontal et les oliennes axe vertical.
Les oliennes peuvent tre classes aussi selon leur vitesse de rotation : Celle-ci peut tre
fixe ou variable.
Une olienne est constitue par les lments suivants :
- Un rotor, avec des pales montes sur un moyeu,
- Une transmission mcanique qui transforme le mouvement de rotation du rotor en un
mouvement utilisable par la charge,
- Une gnratrice lectrique qui transforme lnergie mcanique en nergie lectrique,
- Une nacelle qui supporte le rotor, la transmission et la gnratrice,
- Un mt qui supporte la nacelle,
- Un systme dorientation de la nacelle,
- Un systme lectrique qui gre la connexion au rseau.

Figure 1.1: Schma d'une olienne

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

A 1.2 Principe de fonctionnement

Le rotor, constitu de deux ou trois pales fixes sur le moyeu, entraine la gnratrice par
lintermdiaire dun multiplicateur de vitesse.
En effet, les pales de lolienne balaient le champ des vitesses du vent qui varie dans le
temps et autour du disque rotorique, modifiant ainsi localement la pression et la vitesse de
lair.

A 1.3 Modlisation du systme olien

La figure suivante reprsente la structure dune chaine de conversion dnergie olienne.

Figure 1.2 : Structure d'une chaine de conversion olienne

La chaine de conversion dnergie dune olienne est caractrise par trois lments
principaux qui sont : la turbine (le moyeu et les pales), le multiplicateur et le gnrateur.
Les diffrents sous-systmes de lolienne seront prsents dans ce qui suit :

A 1.3.1 Modlisation du systme lectrique

Le sous-systme lectrique de lolienne est compos de la gnratrice et dun module
dlectronique de puissance et a pour rle de convertir lnergie mcanique au niveau de la
turbine en nergie lectrique
On peut distinguer lutilisation des deux types de machines lectriques : synchrones et
asynchrones (inclus MADA).
Les dynamiques de la partie lectrique sont beaucoup plus rapides que les dynamiques des
autres parties de larognrateur. Alors les dynamiques dominantes sont imposes par la
partie mcanique. Par la suite, le gnrateur sera caractris par le fait que son couple
lectromagntique
peut tre pris tout instant gal sa valeur de rfrence.
La puissance lectrique
sera gale au produit du couple lectromagntique
vitesse de rotation de la gnratrice .

A 1.3.2 Multiplicateur
Quand le diamtre du rotor est grand, les vitesses de rotation sont trs faibles.
4

par la

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

Il est alors indispensable dintercaler un multiplicateur entre la turbine et la gnratrice afin

dadapter les deux vitesses de rotation au mme ordre de grandeur.
Il est modlis par un gain
qui dfinit la relation entre les deux vitesses de rotation du
rotor et de la gnratrice :

A 1.3.3 Modlisation du sous-systme arodynamique

Lnergie du vent traversant une surface

dpend du cube de la vitesse, et de la densit du

vent. Elle est donne par :

O
le rayon du rotor.
La puissance capture par le rotor

est gnralement exprime en utilisant le coefficient

de puissance et donne par :

Le coefficient de puissance est une fonction non linaire qui dpend la fois de langle de
calage et de la vitesse rduite .Le coefficient de puissance utilis a pour expression.
(

Avec

La puissance de lolienne peut tre aussi exprime comme suit :

Lexpression du couple arodynamique est alors donne par :

est le coefficient du couple, son expression est donne par :

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

A 1.3.4 Modlisation du systme dorientation des pales

Lactionneur pitch reprsente le systme mcanique et hydraulique qui permet aux pales de
tourner autour de leur axe longitudinal, afin de faire varier leur angle dinclinaison par
rapport au vent.
Ce systme gnre un angle de calage de rfrence .
La dynamique de lactionneur pitch est dcrite par la fonction de transfert du premier ordre
avec une saturation sur et afin de rendre compte des limites physiques de lactionneur.

est la constante de temps de lactionneur pitch.

Figure 1.3 : Modle de l'actionneur pitch

La vitesse de variation de langle de calage est limite

langle de calage en position est de
.

. La valeur de saturation de

A 1.4 Modle deux masses

Dans ce rapport, lolienne est prsente par la modlisation de la partie mcanique et par
son modle deux masses.
Les hypothses relatives ce modle sont :
- Tous les modes flexibles sont localiss dans llment flexible de larbre lent.
- Larbre rapide est infiniment rapide.
- Les modes flexibles des pales sont supposs suffisamment levs pour tre ngligs.
La dynamique du rotor peut tre exprime par lquation diffrentielle suivante :

prsente linertie de la premire masse comprenant linertie du rotor, linertie de

larbre lent et celle du multiplicateur.
Les carts entre la vitesse de rotation du rotor
et celle de larbre lent
sont pris en
compte par lquation du couple
reprsentant le couple de freinage qui agit sur le rotor :

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

La dynamique de la gnratrice est donne comme suit :

,
et
prsentent respectivement le couple de larbre rapide, le couple
lectromagntique et linertie de la deuxime masse comprenant linertie de la gnratrice
et celle de larbre lent.

Figure 1.4 : Modle deux masses

A 1.5 Reprsentation dtat du systme

En introduisant la drive de lquation (1.12), le systme dquations rgissant le
comportement du modle deux masses devient :

En remplaant (1.14) et (1.15) dans (1.16), il vient :

[ ]

][

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

A 1.6 Modle linaris

Le caractre non linaire du systme provient du couple arodynamique :

Donc le systme global peut tre linaris autour dun point de fonctionnement
linarisant lexpression du couple arodynamique.

en

Avec :

Le modle linaris du systme autour dun point de fonctionnement

forme dquation dtat :

scrit sous la

A 1.6.1 A vents faibles

La linarisation se fait vitesse de vent constante donc
.
Langle de calage tant fix
), le modle possde une seule entre de commande
qui est le couple lectromagntique
. Lexpression du couple arodynamique est
alors :

Dans ce cas la reprsentation du systme linaris est [1] :

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

[
[

Et la sortie :

][

A 1.6.2 A vents forts

Le systme possde deux entres de commande : Le couple lectromagntique
de la
gnratrice et langle de calage
.
Comme
et
ne peuvent pas suivre instantanment les rfrences dentre, ils sont
modliss par des systmes du premier ordre [4] :

La reprsentation dtat du systme linaris sera alors :

t

g
Tls =

( K ls
Tem

Br
0

Bls Br
B
) ls
Jr
Jr

1
Jr
1
ng J g
J r n g2 J g

Jr

Bg
Jg

1 Bls Br
(
K ls )
ng
Jg

Bls (

n g2 J g J r

0
)

Bls

Jr
1

Jr

1
Jg

Bls
ng J g
0

t

g
Tls

Tem

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie A : Modlisation de lolienne vitesse variable

0
0

0
+ 1

0 r

1
g
0
0
0

Tem,r

0 Tem 0
Et la sortie y
0 1

t

g
0 0 g0

Tls
0 0 0

Tem

A 1.7 Modlisation du vent

Lallure temporelle du vent est gnre partir dun bruit blanc sur lequel est applique une
fonction de transfert du filtre de Von Karman dont les paramtres dpendent des
caractristiques du site et de la nature du vent. [2]
Lexpression du vent en un point fixe peut tre reprsente par lquation suivante :

valeur moyenne de la vitesse du vent

composante turbulente du vent
La composante turbulente est caractrise par lcart-type de la turbulence

Figure 1.5 : Construction de la vitesse du vent en un point

11

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie B : Commande de la turbine

Partie B : Commande de la turbine

B 1.1 Cahier des charges de la commande
Le fonctionnement de lolienne se divise en plusieurs parties, suivant la vitesse du vent
agissant sur le systme, lintrieur desquelles les objectifs de commande sont diffrents.
Lolienne commence produire de lnergie partir dune certaine vitesse de connexion
. Le fonctionnement de lolienne est alors en charge partielle 1 correspondant aux
faibles vitesses de vent
. Lobjectif dans cette zone est doptimiser le rendement
nergtique du systme et donc de recueillir le maximum de puissance olienne.
Le systme doit donc fonctionner
. Pour ce faire ,langle de calage des
pales est maintenu constant
et est rgul
en agissant sur le couple
lectromagntique du gnrateur
, qui permet de contrler la vitesse de rotation de la
turbine en fonction de la vitesse du vent.
0.45
X: 6
Y: 0.4359

0.4

Coefficient de puissance

0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

6
La vitesse reduite

10

12

Figure 1.6 : Coefficient de puissance =0

Ds que le vent atteint la vitesse ,on dit que le fonctionnement de lolienne est en charge
partielle 2. La vitesse de rotation
atteint la vitesse de rotation nominale du gnrateur,
la stratgie de commande consiste fonctionner une vitesse de rotation fixe en agissant
sur le couple lectromagntique
du gnrateur.
Le fonctionnement en pleine charge commence lorsque le vent atteint sa vitesse nominale
, la puissance produite doit tre maintenue gale la puissance nominale de la
gnratrice. La vitesse de rotation de la turbine est maintenue autour de la vitesse nominale
du gnrateur et langle de calage des pales est modifi afin de diminuer le coefficient de
puissance
.La commande dans cette zone est multi-variable :couple
lectromagntique
et angle de calage .
Le principal objectif est le suivi des courbes de la figure
de puissance.
11

qui garantit une maximisation

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie B : Commande de la turbine

Lautre objectif est la minimisation des efforts mcaniques par rduction des fluctuations
du couple mcanique .
Ces deux objectifs sont opposs : en effet la maximisation de la puissance recueillie par la
turbine implique un changement instantan de la vitesse de rotation et par consquence une
variation rapide du couple lectromagntique
qui provoque des fortes contraintes sur
[5]
larbre lent.
Le contrleur doit donc assurer un compromis entre ces deux objectifs.
Au del de
, le systme des oliennes est arrt par la mise en drapeau des pales
=90 pour viter lendommagement de la turbine.

Figure 1.7 : Evolution des principales grandeurs caractristiques du systme avec la vitesse du vent

B 1.2 A faibles vitesses de vent

Les commandes classiques de type PI, PID sont les plus utilises mais elles ne permettent
pas datteindre les rsultats escompts. Cest la raison pour laquelle que plusieurs
chercheurs se sont intresss lintroduction de nouvelles mthodes de commande linaires
et non linaires.
On prsente dans ce paragraphe quelques mthodes de commande non linaires par retour
dtat statique, retour dtat dynamique et mode glissant quon va comparer avec la
commande multimodle
Les rsultats de simulation apparaitront dans un chapitre suivant.

12

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie B : Commande de la turbine

B 1.2.1 Commande non linaire par retour dtat statique [1]

Soit

lerreur de poursuite de la vitesse du rotor :

Une dynamique de second ordre est impose cette erreur. Elle est dfinie par :

doit tre un polynme de Hurwitz garantissant lannulation de lerreur.

Ayant :

Alors on aura:

Avec

Les coefficients
En remplaant
lectromagntique

sont dj dfinis.
,

,
dans
de la forme suivante :

on obtient la loi de commande en couple

Tel que :
;
;
;
La drive temporelle est approxime par une drive filtre
qui agit comme un filtre
passe-bas. La valeur de a est fixe 10.
Le choix de la dynamique doit garantir un suivi de la tendance moyenne de
sans
poursuite de ces fluctuations, donc elle ne doit pas tre trs rapide.
B 1.2.2 Commande non linaire par retour dtat dynamique [1]
Une dynamique de troisime ordre est impose lerreur de poursuite donne en

13

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie B : Commande de la turbine

Les expressions de , sont donnes par

par drivation de
et donne par :

Lexpression de

est dduite

Avec :

En remplaant

on obtient lexpression de la commande :

dans

Avec :
[

Pour faire un compromis entre la maximisation de la puissance et la rduction des efforts

mcaniques, une dynamique lente est choisie.
Cette mthode permet de rejeter leffet dune perturbation additive constante sur la commande.

14

Chapitre 1 : Etat de lart de lolienne Partie B : Commande de la turbine

B 1.2.3 Commande non linaire par mode glissant avec gain adaptatif [3]
Cette mthode consiste donner comme rfrence la puissance lectrique optimale
chaque instant.
Elle sappuie sur un contrleur en mode glissant robuste et dynamique.
Soit la surface de glissement suivante :
Avec
est la puissance dsire et
est la puissance lectrique.
La drive de la surface scrit sous la forme suivante :

La commande propose est :

(

Avec

| | et

Soit la perturbation
/
avec
.
Pour approuver la stabilit du contrleur, la fonction de Lyapunov suivante est pose :

Sa drive vrifie :

| |

Cette ingalit implique la convergence asymptotique de lerreur vers .

La puissance de rfrence impose chaque instant est dduite
arodynamique optimal :

partir du couple

Alors la puissance optimale sera :

B 1.3 A vitesses de vent leves

Deux approches sont utilises : Soit commande multi-variable par une seule boucle, soit
commande multi-variable par deux boucles spares : lune correspondant la commande
par couple lectromagntique, lautre la commande par langle de calage.

15

Chapitre 2 : Commande multimodle

Chapitre 2
Commande multimodle
2.1 Structure multimodle
Plusieurs travaux de recherche se sont orients vers la modlisation par approche multimodle.
Les multimodles reprsentent les systmes non linaires sous forme dinterpolation entre des
modles linaires. Chaque modle local est un modle LTI valide autour dun point de
fonctionnement.
Ces modles sont obtenus ici par linarisation autour de diffrents points de fonctionnement.
On suppose avoir n points de linarisation, donc n modles locaux, la reprsentation
multimodle du systme sera sous la forme :

} tant les fonctions dactivation.

A chaque instant, seulement quelques modles sont valids. Lapproche des rsidus est utilise
pour le calcul des validits de chaque modle.[2]
Le rsidu est une fonction qui calcule lerreur entre deux valeurs dune variable (dans notre
cas le vent).

Cette valeur de rsidu ncessite dtre normalise. On dfinit

=

tel que:

Les validits sont calcules partir de ces rsidus par le fait que plus lerreur est petite plus le
systme est valide.
A chaque instant, les deux modles locaux successifs les plus proches au systme sont choisis
en faisant un test sur la valeur du vent.
Si
alors les deux modles
et
sont choisis, et le modle
du systme est obtenu par fusion des deux modles choisis :

16

reprsentatif

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents faibles

2.2 A vitesses de vent faibles

Cette zone correspond aux vitesses de vent comprises entre et
.
Huit points de fonctionnement appartenant la trajectoire optimale sont considrs pour
garantir les meilleures performances.

10

11

Tem(N.m)

200

400

600

800

1000

1200

1500

1750

Tls(N.m)

104

1.8*104

2.7*104

3.6*104

4*104

5.5*104

6.5*104

7.5*104

1.7

2.05

2.45

2.88

3.34

3.82

4.25

4.72

78

92

108.5

128

150

170

188

210

Tab 2.1 : Base de donnes pour la zone de vitesses de vent faibles

Le but est de faire le suivi de la vitesse du rotor optimale :

Ainsi pour assurer une erreur de poursuite nulle, le systme linaire est augment par
lintgrateur de lerreur de
:
.
Le systme augment sera donc :

Avec :

Br

Jr

0
A

Bls Br
Bls

( K ls J ) J
r
r

1
Jr
1
ng J g
J r n g2 J g

Bg
Jg

1 Bls Br
(
K ls ) Bls ( 2
ng J g
ng J g J r
0
0

0
1
J
g
B B ; C 1 0 0 0 ; x t
ls
ng J g

17

Tls

) 0

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents faibles

Lanalyse de la stabilit et la synthse des commandes est base sur la thorie de Lyapunov
et la formulation LMI avec placement des ples.
Les ingalits matricielles linaires (LMI) constituent un outil doptimisation convexe. Ils
sont rsolus partir de LMI-toolbox du logiciel MATLAB.

Figure 2.1 : Fentre de l'diteur graphique de LMI de Matlab

Tenant compte des objectifs principaux de commande dans cette zone (maximisation de
puissance en minimisant les efforts mcaniques), des contraintes sont imposes sur la
commande pour assurer la gnration dun couple lectromagntique le plus petit possible.
Le programme LMI est le suivant :
X0= [2.5; 100; 10^4; 1];
b=2000^2;
setlmis ([]);
X=lmivar (1, [4 1]);
Y=lmivar (2, [1 4]);
lmiterm ([-1 1 1 X], 1,1);

% LMI #1: X>0

lmiterm([2 1 1 X],1,A','s');
lmiterm([2 1 1 Y],B,1,'s');
lmiterm([2 1 1 X],0.425,1);

% LMI #2: ingalit de Lyapunov

lmiterm([-3 1 1 0],1);
lmiterm([-3 2 1 0],X0);

% LMI #3: contrainte sur la

condition initiale

18

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents faibles

lmiterm([-3 2 2 X],1,1);
lmiterm([-4 1 1 X],1,1);
lmiterm([-4 2 1 Y],1,1);
lmiterm([-4 2 2 0],b);

% LMI #4: contrainte sur la

commande

a=getlmis;
[TMIN,XFEAS] = feasp(a)
Yp=dec2mat(a,XFEAS,Y)
Xp=dec2mat(a,XFEAS,X)
K=Yp*inv(Xp)

Avec :

est une condition initiale et

est la valeur maximale impose la commande

Un placement de ples est montr dans la LMI#2 pour diminuer le temps de rponse du
systme.
Un gain est obtenu pour chaque modle, ainsi les contrleurs
sont synthtiss.
Les gains

sont les suivants :

k4 =1.0e+003 *[-3.9674
k5 =1.0e+003 *[-3.9451
k6 =1.0e+003 *[-3.4267
k7 =1.0e+003 *[-3.1693
k8 =1.0e+003 *[-3.1230
k9 =1.0e+003 *[-3.3118
k10 =1.0e+003 *[-3.2604
k11 =1.0e+003 *[-3.3366

0.0933 -0.0000 -0.0085];

0.0932 -0.0000 -0.0112];
0.0936 -0.0000 -0.0611];
0.0871 -0.0000 -0.0649];
0.0858 -0.0000 -0.0702];
0.0917 -0.0000 -0.0851];
0.0905 -0.0000 -0.0916];
0.0938 -0.0000 -0.1099];

3.2.1 Observateur dtat

Le couple mcanique de larbre lent est un tat non mesurable, do la ncessit dun
observateur dtat. Lobservateur dtat est une extension dun modle reprsent sous
forme de reprsentation d'tat.
Il existe diffrents types dobservateurs : Luenberger, Kalman, observateur par mode
glissant.
Lestimateur par filtrage de kalman traditionnel appliqu au systme olien est utilis dans
ce cas la place de lestimateur multimodle.
Le principe de cet estimateur est de considrer le couple arodynamique comme un tat.[1]
Avec cet tat supplmentaire, la reprsentation dtat tendue est :

19

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents faibles

B
1

r
0

Jr
Jr
t
B
1
g

0

g
Jg
ng J g
Tls
2
( K Bls Br ) 1 ( Bls Br K ) B ( J r n g J g )
ls
ls
Ta ls
Jr
ng J g
n g2 J g J r

0
0
0

t

y 1 0 0 0 g v
Tls

Ta
est le bruit dtat et v est le bruit de mesure.

1
0
Jr
t 1
0

J
0 g
g

Tem 0
Tls Bls
0
Bls n J

Ta g g

Jr
0

Le vecteur dtat estim est alors :

Figure 2.2 : Filtre de Kalman sur Simulink

Avec L est la matrice de gain du filtre de Kalman calcule hors-ligne partir de la fonction
KALMAN :
[
]
Ou

est le systme reprsent par les matrices

ci-dessus.
reprsentent des matrices de covariance des bruits dtat et de sortie respectivement.

Les conditions initiales de lestimateur et du systme sont diffrentes.

21

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents faibles

Figure 2.3 : La vitesse de la gnratrice et son estime

Figure 2.4 : le couple mcanique et son estim

Figure 2.5 : Le couple arodynamique et son estim

21

Chapitre 2 : Commande multimodle - Vents forts

2.3 A vitesses de vent leves

Cette zone correspond aux vitesses de vent comprises entre
et
Douze points de fonctionnement de la trajectoire optimale sont considrs :

Voici quelques points de cette base.

V(m/s)

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

Tem(KNm)

1.8

2.3

2.5

2.8

3.1

3.2

3.3

3.45

3.55

Tls(105Nm)

0.792

0.879

1.008

1.095

1.224

1.35

1.39

1.43

1.5

1.525

Wg(rad/s)

179.4

194

188.5

192.5

189.25

189.25

187.5

179.5

178

181.5

Wt(rad/s)

4.042

4.375

4.2

4.33

4.26

4.26

4.21

4.03

4.01

4.26

Beta (degrs)

12

12.5

15

16.5

18.5

20

22

24.5

26

27

Tab 2.2 : Base de donnes pour la zone de vitesses de vent leves

Le systme de commande a pour objectif principal de rduire les fluctuations de la

puissance et de la vitesse du rotor, tout en rduisant les efforts de commande.
Le systme linaire a t prsent dans le chapitre par les quations
et
Pour assurer des erreurs statiques nulles au niveau de la puissance et la vitesse du rotor, les
deux intgrateurs
et
sont considrs comme tats supplmentaires.
Les quations du systme augment seront donc :

22

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents forts

Br

Jr

Bls Br
Bls

( K ls J ) J
r
r
Aa

1
Jr
1
ng J g
J r n g2 J g

Bg
Jg

1 Bls Br
(
K ls ) Bls ( 2
)
ng J g
ng J g J r

Jr
0

Bls

Jr
1

Tem 0
1

0
0

0
0

1
ng

Bls
ng J g
0

g
g0
0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0
0 0

0
0
0
0

0
0
1

0
0 Tem 0 0 0 g 0 0 0

Ba
; Ca

0 1 0 0 0 0 0
1
0

0
0
0
0
La commande de chaque modle est calcule par placement de ples. Le choix des ples
doit assurer chaque fois un compromis entre la valeur de dpassement au-dessus des
valeurs optimales imposes de la puissance et de la vitesse de la gnratrice dune part, et
entre la rapidit de la rponse dautre part.
Un gain

Les gains

est calcul pour chaque sous-modle, la commande sera de la forme :

sont :

k12=1.0e+003 *[-0.0635 0.0011 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000

-1.3172 0.0201 -0.0000 0.0074 -0.0008 0.0000 0.0022];
k13=1.0e+003 *[-0.1040 0.0013 -0.0000 0.0002 -0.0000 0.0000 0.0002
-1.510 0.0054 -0.0000 0.0072 -0.0006 0.0000 0.0112];

k14=1.0e+003 *[-0.0860 0.0010 -0.0000 0.0002 -0.0000 0.0000 0.0002

-1.7091 0.0064 -0.0000 0.0103 -0.0006 0.0000 0.0128];

k15=1.0e+003 *[-0.1544 0.0012 -0.0000 0.0008 -0.0000 0.0000 0.0005

-1.4329 -0.0368 -0.0000 0.0065 -0.0003 0.0000 0.0418];

23

Chapitre 2 : Commande multimodle Vents forts

k16=1.0e+003 *[-0.1914 0.0002 -0.0000 0.0011 -0.0000 0.0000 0.0008

-1.4922 -0.0845 -0.0000 0.0068 -0.0001 0.0000 0.0957];
k17=1.0e+003 *[-0.0818 0.0010 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0001
-1.2512 -0.0125 -0.0000 0.0087 -0.0004 0.0000 0.0187];
k18=1.0e+003 *[-0.0689 0.0008 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0001
-1.2414 -0.0125 -0.0000 0.0101 -0.0004 0.0000 0.0187];
k19=1.0e+003 *[-0.0572 0.0007 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0000
-1.2264 -0.0126 -0.0000 0.0118 -0.0004 0.0000 0.0185];
k20=1.0e+003 *[-0.0488 0.0006 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0000
-1.2148 -0.0127 -0.0000 0.0135 -0.0004 0.0000 0.0184];
k21=1.0e+003 *[-0.0423 0.0005 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0000
-1.2087 -0.0127 -0.0000 0.0154 -0.0004 0.0000 0.0184];
k22=1.0e+003 *[-0.0368 0.0005 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0000
-1.1999 -0.0127 -0.0000 0.0174 -0.0004 0.0000 0.0184];
k23=1.0e+003 *[-0.0327 0.0004 -0.0000 0.0005 -0.0000 0.0000 0.0000
-1.1933 -0.01278 -0.0000 0.0193 -0.0004 0.0000 0.0184];

La famille des contrleurs LTI agissent comme un seul contrleur dont les paramtres
changent quand le point de fonctionnement change.[5]
De ce fait, la limitation du contrleur LTI qui est valable seulement autour dun seul point
de fonctionnement est dpasse, et le contrleur multimodle synthtis est valide dans
toute la zone dopration.[5]

24

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats

Chapitre 3
Simulations et rsultats
Le modle de la turbine dj prsent dans la partie bibliographique a t implant dans
lenvironnement Matlab/Simulink.
Les mthodes de commande figurant aussi dans cette partie sont simules afin de les
comparer la commande linaire multimodle.

A - Commande vents faibles

A - 3.1 Commande non linaire par retour dtat statique [1]
Les coefficients choisis sont :
Ces coefficients sont choisis par identification du polynme de Hurwitz correspondant
avec un polynme standard de second ordre dont les coefficients sont fonction du
coefficient damortissement et la vitesse de coupure :

On aura alors :

avec

ou

correspond

du temps de rponse, et

damortissement.
En fixant 0.9, pour assurer un temps de rponse de
doivent tre
et
conscutivement.

est le coefficient

, les coefficients

et et

A - 3.2 Commande non linaire par retour dtat dynamique [1]

Les coefficients choisis sont
En fait ceci est d au choix dune dynamique lente qui correspond aux
ples
.
Les coefficients seront donc dduits par identification du polynme de Hurwitz
correspondant avec le polynme dordre 3 reprsentant ces ples.

25

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents faibles

La simulation se fait sur un profil de vent de vitesse moyenne

Figure 3.1:Profil de vent de vitesse moyenne 7m/s

Figure 3.2 : Commande par retour dtat statique et dynamique

3.2.a : Couple lectromagntique(Nm) ,3.2.b : Puissance lectrique (w)
3.2.c :Coefficient de puissance Cp, 3.2.d: Couple mcanique (Nm)

A - 3.3 Commande par mode glissant

Les valeurs choisies des coefficients

et

26

sont

et

respectivement.

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents faibles

Cette mthode est applique dans ce cas directement sur le modle deux masses sans le
transformer en un modle une masse et en prenant en considration tous les
coefficients de frottement et de friction des arbres.
La puissance de rfrence est calcule en fonction de
au lieu de .
Les rsultats de simulation sont les suivants :

Figure 3.3 : Commande par mode glissant

3.3.a : Couple lectromagntique(Nm) ,3.3.b : Puissance lectrique(w)
3.3.c : Couple mcanique (Nm), 3.3.d : coefficient de puissance

27

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents faibles

A - 3.4 Commande linaire multimodle vitesses de vent faibles

Figure 3.4 : commande multimodle vents faibles

3.4. a :Puissance lectrique(w), 3.4.b : Couple mcanique(Nm)
3.4. c : Couple lectromagntique(Nm), 3.4.d : Coefficient de puissance

Les rsultats obtenus savrent bien satisfaisants de point de vue les objectifs prfixs de
la commande.
Ils montrent un bon compromis entre la capture de lnergie du vent et la rduction des
charges subies par lolienne.
La commande en couple lectromagntique
est acceptable (
).
Linconvnient unique de cette mthode est le temps de rponse lev de lordre de 40s.

28

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats - Comparaison

A - 3.5 Comparaison entre les diffrentes mthodes de commande

Afin de signaler les commandes les plus performantes, un tableau de comparaison est
dress.
Pour une meilleure visibilit, les courbes du couple
, de celui de larbre lent
et de
la puissance lectrique sont rassembles, pour chacune des commandes appliques, sur un
mme graphe.

Std (Tls) (KNm)

Max (Tls) (KNm)
Std (Tem) (KNm)
Max(Tem) (KNm)

ele (%)

Retour dtat
statique
21.2
144.85
0.541
3.5093
96.7

Retour dtat
dynamique
23.302
151.47
0.588
3.5963
97.45

Mode glissant

Multimodle

22.226
144.21
0.494
3.25
97.2

28.818
112.36
0.637
2.507
86.8

Tab 3.1 : Tableau de comparaison entre les mthodes de commande vents faibles

Lefficacit des diffrents contrleurs est tudie partir du rendement lectrique.[1]

Le rendement lectrique ele est dfini comme tant le rapport entre lnergie lectrique
produite par lolienne pendant la dure de simulation et lnergie arodynamique
maximale disponible qui correspond un fonctionnement de lolienne avec un
coefficient de puissance maximal pendant toute la dure de simulation.[1]

Les intgrales sont calcules partir de la fonction trapz dans matlab.

La minimisation des efforts mcaniques est value par lcart type et la valeur maximale
des couples lectromagntique et mcanique.[1]
Daprs la courbe des puissances lectriques, la puissance lectrique produite par
lolienne en utilisant la commande non linaire par retour dtat dynamique est la plus
grande.
De plus, quand la vitesse du vent subit des variations rapides, cest cette mthode qui
rpond le mieux cette variation.
Cette observation est confirme par les rsultats du tableau o la NDSF aboutit au
rendement lectrique le plus lev.
Les rsultats du tableau montrent aussi que la commande multimodle aboutit au
rendement nergtique le moins lev.

29

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Comparaison

En termes defforts de commande, la valeur maximale de

est de
pour les
diffrentes techniques sauf pour la commande multimodle o elle atteint
.
Lcart type de
est maximal pour la commande multimodle et minimal pour la
commande par mode glissant.
Pour les efforts subis par le dispositif dentrainement, reprsents par le couple de larbre
lent
cest avec la NDSF que cette grandeur atteint sa plus grande valeur prs de
La valeur la moins leve correspond la commande multimodle.
Toutefois, lcart type de
est le plus grand pour la commande multimodle comme
pour leffort de commande
.

Figure 3.5.a : Comparaison en termes de puissance lectrique(w)

31

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Comparaison

Figure 3.5.b : Comparaison en termes de couple lectromagntique (Nm)

Figure 3.5.c : Comparaison en termes de couple mcanique (Nm)

31

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Comparaison

A - 3.6 Comparaison entre les systmes en boucle ouverte et en boucle ferme

En boucle ouverte, une commande
quelconque gnre partir de la fonction rand sur
matlab dont les valeurs varient entre
et
est applique au systme.
Le coefficient est reprsent pour les deux mthodes en mode glissant et multimodle en
boucle ferme pour le comparer celui obtenu en boucle ouverte.

Figure 3.2.a: Coefficient Cp en BF(SM) et en BO

Figure 3.6.b: Coefficient Cp en BF(multimodle) et en BO

32

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Comparaison

Les deux graphes montrent lintrt que reprsente la commande du systme en boucle
ferme o on peut contrler le coefficient de puissance et parsuite contrler la puissance
gnre.

33

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents Forts

B - Commande vents forts

B - 3.1 Rsultats de simulation
Pour tester la performance de la loi de commande multimodle vents forts, on a ralis
des simulations sur le modle non linaire deux masses pour un profil de vent de
vitesse moyenne
. Le profil de vent est gnr partir du filtre de Von Karman,
avec une intensit de turbulence de
.

Figure 3.7:Profil du vent de vitesse moyenne 18 m/s

On sintresse dans ce cas reprsenter la vitesse de rotation du gnrateur corrige par

le contrleur pour rguler la puissance lectrique gnre et la vitesse du rotor en agissant
sur langle dinclinaison des pales et le couple lectromagntique.

Figure 3.8:vitesse de la gnratrice (rd/s)

34

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents Forts

Figure 3.9: Puissance lectrique (w)

Figure 3.10 : Vitesse du rotor (rd/s)

Les commandes en couple lectromagntique et angle de calage sont les suivantes :

Figure 3.11: Couple lectromagntique (Nm)

35

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents Forts

Figure 3.12 : angle de calage (degrs)

On peut observer que les vitesses du rotor et de la gnratrice sont bien rgules autour
de leurs valeurs nominales, soit
et
. Lcart-type de
est de lordre
de
et celui de
est de
.
La rgulation de la puissance lectrique autour de sa valeur nominale
est
assure avec un cart-type de
.
Sa fluctuation maximale atteint
linstant
Pour les efforts de commande, laction en couple
reste en dessous de la valeur
acceptable qui est de
, son cart-type vaut
La commande en pitch varie entre et
, ce qui est fort acceptable.
B - 3.2 Comparaison entre boucle ferme et boucle ouverte
En boucle ouverte, les commandes en couple lectromagntique et angle de calage sont
gnres arbitrairement partir de la fonction rand sur Matlab.

Figure 3.13.a :Puissance lectrique en BO et en BF

36

Chapitre 3 : Simulations et Rsultats Vents Forts

Figure 3.13.b : vitesse de la gnratrice en BF et en BO

Les graphes reprsentent quen boucle ouverte la puissance dpasse la valeur nominale, de
mme pour la vitesse de la gnratrice ce qui peut endommager la gnratrice.

37

Conclusions et perspectives

Conclusions et perspectives

Lobjectif principal de ce projet de stage est la commande et optimisation du

fonctionnement dynamique dune olienne. Il porte sur la conception de quelques lois de
commande qui permettent de rpondre le mieux aux exigences de chaque zone de
fonctionnement.
A vitesses de vent faibles, le but principal tant lextraction dun maximum dnergie du
vent, lolienne devrait donc tourner une vitesse proportionnelle la vitesse du vent.
Ceci est atteint par la commande multimodle en prenant un tat augment lintgrale de
la vitesse du rotor et par les commandes non linaires en imposant une dynamique
lerreur de poursuite de cette vitesse.
Les rsultats ont montr que les commandes non linaires aboutissent la gnration
dune puissance lectrique plus leve, alors que la commande linaire est la meilleure en
termes de minimisation des efforts de commande.
A vents forts, lobjectif est la rgulation de la puissance lectrique en gardant la vitesse
du rotor au voisinage de sa vitesse nominale.
Ceci est atteint par la commande linaire multimodle o deux tats augments
(lintgrale de la puissance lectrique et lintgrale de la vitesse de la gnratrice) sont
ajouts au systme linaire cinq tats.
Les rsultats montrent des fluctuations au niveau de lasservissement de la puissance
pouvant atteindre une valeur maximale de
lors dune variation rapide de la vitesse
du vent. Ceci est encourageant par comparaison avec les rsultats obtenus dans [2] o des
fluctuations de lordre de
sont obtenus au niveau de la puissance lectrique ce qui
est fortement non acceptable.
Toutes les commandes simules dans ce projet supposent connaitre la vitesse du vent. Or,
celle-ci est difficile mesurer [1]. On peut envisager de mettre en uvre un estimateur de
vitesse de vent multimodle, diffrent de celui classique propos dans la mmoire [1].

38

Conclusions et perspectives

Il serait intressant dtudier la robustesse de ces lois de commande par rapport la

variation de quelques paramtres physiques de lolienne ou du coefficient de puissance
dont lexpression sera approximative pour chaque olienne et pas exacte.
Il serait intressant aussi dessayer dappliquer la loi de commande multimodle
prsente vents forts sur la totalit de la plage de fonctionnement pour assurer une
bonne transition entre les zones de fonctionnement.

39

Annexe
A - Paramtres du modle deux masses [1]
Paramtre

Signification

s
s
s

Rayon du rotor
Masse volumique de lair
Inertie des masses du ct du rotor
Inertie des masses du ct de la gnratrice
Coefficient de frottements externes du rotor
Coefficient de frottements visqueux externes de la gnratrice
Coefficient de frottements visqueux internes de larbre lent
Coefficient de torsion de larbre lent
Rapport de transmission du multiplicateur
Tab. A : Paramtres du modle deux masses

B Paramtres de lolienne [1]

Paramtre
Puissance lectrique nominale
Vitesse nominale du rotor
Couple maximal du gnrateur (ct arbre lent)
Vitesse maximale du rotor

Valeur
600 KW
42 tr/min
162 KN.m
53 tr/min

Tab. B : Paramtres de lolienne

41

Bibliographie
[1] Boubekeur BOUKHEZZAR, Sur les stratgies de commande pour loptimisation et la rgulation
de puissance des oliennes vitesse variable , PhD Thesis, Supelec, fvrier 2006.
[2]
Nadhira KHEZAMI, Commande multimodle optimale des oliennes : Application la
participation des oliennes au rglage de la frquence , PhD Thesis, cole centrale de Lille,
octobre 2011.
[3] Brice BELTRAN, Contribution la commande robuste des oliennes base de gnratrices
asynchrones double alimentation : Du mode glissant classique au mode glissant dordre suprieur
, PHD Thesis, universit de Bretagne occidentale, juin 2011
[4]
Seyed AbbasTAHER,MHD FARSHDNIA, Mhd REZA MOZDIANFARD,Optimalgain scheduling
controller design of a pitch-controlled VS-WECS using DE optimization algorithm, ELSEVIER,
p.2215-2223, 14 janvier 2013
[5] Fabien LESCHER , Pierre BORNE, Jing Yun ZHAO, Commande LQG multimodle dune turbine
olienne vitesse variable , Revue e-STA, Volume 4, 2005.
[6] M.CHEDLI , Stabilit et commande de systmes dcrits par des multimodles , PhD Thesis
, Institut National Polytechnique de Lorraine ,2002
[7] V.ROGEZ , Modlisation simplifie de sources de production dcentralise pour des tudes
de dynamique de rseaux . Application lintgration dune production olienne dans un rseau
de distribution insulaire.,PhD Thesis , Universit dARTOIS , Facult de Sciences appliques ,
2004
[8] Z.L MAHRI , M.S ROUABAH , S. ZID , Calcul des efforts arodynamiques agissant sur les pales
dune petite olienne , Revue des nergies renouvelables Vol. 11 , N 0 2 ( 2007) , 241-257 .
[9] H.K KHALIL , Nonlinear Systems . Prentice Hall , 2001.
[11] Herbert WERNER , Control systems , Robotics , and Automation - Vol IX Controller design
using linear matrix inequalities
[11] Kazuo TANAKA , Takayuki Ikeda , Hua O WANG , Fuzzy regulators and fuzzy observers :
Relaxed Stability Conditions and LMI Based Designs , IEEE Transactions on fuzzy systems , vol 6,
NO.2 , May 1998.

41