Faculté des Sciences de Monastir Matière Automatique

Département de Physique
Année Universitaire 2023_2024 Section: LSE2 / LEI2 Travaux dirigés

Thème 1 Transformée de Laplace, Schémas fonctionnels

Exercice 1: Transformée de Laplace

Exprimer les signaux 𝑓(𝑡), ℎ(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡) en fonction du signal échelon d’amplitude 𝑒(𝑡) = 𝐸0 ∙ 𝑢(𝑡).
𝐸
Sachant que 𝑇𝐿{𝑒(𝑡)} = 𝑝0 exprimer les transformées de Laplace 𝐹(𝑝), 𝐻(𝑝) 𝑒𝑡 𝐺(𝑝) des signaux
𝑓 (𝑡), ℎ(𝑡) 𝑒𝑡 𝑔(𝑡) respectivement.

𝑓(𝑡) ℎ(𝑡) 𝑔(𝑡)

𝐸0
𝐸0 𝐸0 𝜏3 𝑡
𝜏1 𝜏2
𝑡 𝑡
𝜏 𝜏1 𝜏2
−2𝐸0

Résoudre l’équation différentielle suivante en utilisant la transformée de Laplace

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 5 + 6𝑦(𝑡) = 4𝐸0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Avec les conditions initiales suivantes : 𝑦(0) = 𝑦0 et 𝑦̇ (0) = 𝑦′(0) = 0

Exercice 2: Transformée de Laplace et Schéma fonctionnel

On considère un robot à 4 jambes identiques, chaque jambe est commandé par 3 moteurs
identiques (appelés Motoréducteur). La commande de la jambe nécessite à la fois le contrôle des
couples moteur 𝐶𝑚 (𝑡) et le contrôle de la position angulaire des solides composant la jambe. On
peut schématiser un des Motoréducteurs avec ses variables entrées-sorties comme l’illustre la
figure 1.
𝑣(𝑡) 𝑖(𝑡)

𝑐𝑟 (𝑡) Motoréducteur
𝜃(𝑡)
Figure 1 : entrées-sorties du motoréducteur

Le système qu’on désire étudier est un moteur à courant continu accouplé à une charge
mécanique. Son fonctionnement est décrit par les équations suivantes :

𝑑𝑖(𝑡) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔𝑚 (𝑡) (3)

𝑣(𝑡) = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) (1)
𝑑𝑡 𝑐𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
{
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑐𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝑓𝜔𝑚 (𝑡) + 𝑐𝑟 (𝑡) (2) 𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔𝑚 (𝑡)𝑑𝑡 (5)
𝑑𝑡 {

1/4
 Où : 𝑣(𝑡), 𝑖(𝑡), 𝑒(𝑡), 𝑐𝑚 (𝑡), 𝜔𝑚 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑐𝑟 (𝑡) sont respectivement la tension d’alimentation du
moteur, son courant d’induit, sa force contre-électromotrice, son couple moteur, sa vitesse
angulaire et le couple résistant.
𝐿, 𝑟, 𝑓, 𝐾𝑚 , 𝐾𝑒 𝑒𝑡 𝐽 sont respectivement l’inductance, la résistance de l’induit, le coefficient de
frottement visqueux, le coefficient de couple, le coefficient de la force contre-électromotrice et
l’inertie de l’arbre du moteur (ils sont tous positifs).

1) Ecrire les équations, de (1) à (5) du système décrivant le moteur dans le domaine de Laplace (avec
conditions initiales nulles)
2) Compléter le schéma fonctionnel de la figure 2

𝑉(𝑝) 𝐼(𝑝)
+
─

+
─

𝐶𝑟 (𝑝)
Figure 2 𝜃(𝑝)

𝐼(𝑝)
3) Pour 𝐶𝑟 (𝑝) = 0, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐺1 (𝑝) = 𝑉(𝑝).
4) Dans le cas où 𝑉(𝑝) = 0, représenter le schéma bloc d’entrée 𝐶𝑟 (𝑝) et de sortie 𝐼(𝑝)
𝐼(𝑝)
5) Pour 𝑉(𝑝) = 0, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐺2 (𝑝) = 𝐶 .
𝑟 (𝑝)
6) Déduire l’expression du courant 𝐼(𝑝) = 𝑓(𝑉(𝑝), 𝐶𝑟 (𝑝)).

Exercice 3 : Simplification de Schémas fonctionnels

𝑆(𝑝)
1) Déterminer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝐸(𝑝) du schéma fonctionnel de la Figure 3.

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
1 2 2
+ +
− 𝑝 𝑝+2 + 𝑝+2

1 𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒆 𝟑
𝑝

2) Montrer que le schéma fonctionnel de la figure 4 peut se mettre sous la forme de la figure 5.

2/4
 𝑻𝒂 (𝒑)
𝑈(𝑝) 𝑄(𝑝)
𝑻𝒄 (𝒑) 𝑉𝑐 (p) 𝑻(𝒑)
𝒌𝒄 𝑪(𝒑) 𝑨 -
+ 𝑯(𝒑) +
-

𝑽𝒎
𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒆 𝟒
𝒌𝒄

𝑻𝒂 (𝒑)
𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒆 𝟓
𝑯𝟐 (𝒑)

𝑻𝒄 (𝒑) 𝑻(𝒑)
𝑯𝟏 (𝒑)

3) En déduire l’expression de la sortie 𝑇(𝑝) en fonction de 𝑇𝑐 (𝑝), 𝑇𝑎 (𝑝), 𝐻1 (𝑝)𝑒𝑡 𝐻2 (𝑝). Les
expressions de 𝐻1 (𝑝) 𝑒𝑡 𝐻2 (𝑝) seront données en fonction de 𝐶(𝑝), 𝐻(𝑝), 𝐴 𝑒𝑡 𝑘𝑐 .

Table des transformées de Laplace usuelles

𝑻𝑳 𝑻𝑳−𝟏
𝒇(𝒕) → 𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕) ← 𝑭(𝒑)
1
𝛿(𝑡) 1 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝑡/𝜏
𝑝2 (1+ 𝜏𝑝)
𝜔
𝛿(𝑡 − 𝜏) 𝑒 −𝜏 𝑝 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝜔 2 + 𝑝2
1 𝑝
𝑢(𝑡) 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
𝑝 𝜔 2 + 𝑝2
1 −𝜏 𝑝 1 1
𝑢(𝑡 − 𝜏) 𝑒 [𝑒 −𝑡/𝑎 − 𝑒 −𝑡/𝑏 ]
𝑝 𝑎−𝑏 (1 + 𝑎𝑝)(1 + 𝑏𝑝)
𝑎 1 1
𝑎 ∙ 𝑢(𝑡)
𝑝 1+ [𝑎 𝑒 −𝑡/𝑎 − 𝑏 𝑒 −𝑡/𝑏 ]
𝑏−𝑎 𝑝(1 + 𝑎𝑝)(1 + 𝑏𝑝)
1 𝑎−𝜏 𝑡 1 + 𝑎𝑝
𝑡 ∙ 𝑢(𝑡) 1 + ( 2 𝑡 − 1) 𝑒 −𝜏
𝑝2 𝜏 𝑝(1 + 𝜏𝑝)2
𝑡 𝑛−1 1 𝑡 1 + 𝑎𝑝
(𝑛 − 1)!
𝑢(𝑡)
𝑝𝑛 𝑡 − (𝑎 − 𝜏)(1 − 𝑒 −𝜏 ) 𝑝2 (1+ 𝜏𝑝)

3/4
 1 −𝑡 1 𝜔
𝑒 𝜏 ∙ 𝑢(𝑡) 𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝜏 1 + 𝜏𝑝 𝜔2 + (𝑝 + 𝑎)2
𝑡 −𝑡 1 𝑝+𝑎
𝑒 𝜏 ∙ 𝑢(𝑡) 𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
𝜏2 (1 + 𝜏𝑝)2 𝜔 2 + (𝑝 + 𝑎)
𝜔𝑝
2
𝑒 −𝜉𝜔0 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑝 𝑡 + Ψ) 𝜔02
1−𝜉
𝑡 1
(1 − 𝑒 −𝜏 ) ∙ 𝑢(𝑡) 𝑝2 + 2𝜉𝜔0 𝑝 + 𝜔02
𝑝(1 + 𝜏𝑝)
0≤𝜉<1
𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2
1
1− 𝑒 −𝜉𝜔0 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑝 𝑡 + Ψ)
1 − 𝜉2
𝜔02
𝑛−1 −𝑡/𝜏 1
𝑡 𝑒
𝑢(𝑡) 𝑝(𝑝2 + 2𝜉𝜔0 𝑝 + 𝜔02 )
(𝑛 − 1)! 𝑡 𝑛 (1 + 𝜏𝑝)𝑛
Ψ = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜉) 0≤𝜉<1
𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2

𝑒 −𝜉𝜔0 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑝 𝑡)
𝑡 1 𝑝 + 𝜉𝜔0
1 − (1 + ) 𝑒 −𝑡/𝜏
𝜏 𝑝(1 + 𝜏𝑝)2 𝑝2 + 2𝜉𝜔0 𝑝 + 𝜔02
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔𝑝 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2
𝑑𝑓 𝑑2𝑓
𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0) 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) − 𝑓′(0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
1 1
𝑔(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 𝐹(𝑝) + 𝑔(0) 𝑓(𝑡) × 𝑔(𝑡) 𝐹(𝑝) ∗ 𝐺(𝑝)
𝑝 𝑝

4/4