Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

3.1. Introduction :

L’association du convertisseur à la machine à courant continu permet le réglage de la

vitesse ou la position. Mais cette commande est élaborée sans l’aide de la connaissance des
grandeurs de sortie. Au niveau des inconvénients, il n’y a aucun moyen de contrôler, à plus
forte raison de compenser les erreurs, les dérives, les accidents qui peuvent intervenir à
l’intérieur de la boucle, autrement dit, il n’y a pas de précision ni surtout de fidélité qui
dépendent de la qualité intrinsèque des composants. Enfin, ce type de commande ne
compense pas les signaux de perturbation. C’est pour cela on dit qu’il s’agit d’un système en
boucle ouverte. Le schéma bloc de système en boucle ouverte est donné par la figure 1 :

Fig.. 3.1 : Schéma bloc d’un système en boucle ouverte

E : grandeur réglant (consigne)

S : grandeur réglée

𝑆(𝑃)
𝐻 (𝑃 ) =
𝐸(𝑃)

Alors que la commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de stabiliser un
système instable en boucle ouverte. Dans une régulation en boucle fermée, une bonne partie
des facteurs perturbateurs externes sont automatiquement compensés par la contre-réaction à
travers le procédé.

L’utilisation du retour d’information est le principe fondamental en automatique. La

commande appliquée au système est élaborée en fonction de la consigne et de la sortie. La
figure 3.2 représente le principe de retour unitaire.

Fig. 3.2 : Schéma bloc d’un système en boucle fermée avec un retour unitaire

D’après la figure ci-dessus et selon Black, le comportement du processus est décrit par la
relation :

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

𝐻(𝑃)
𝐺 (𝑃 ) =
1 + 𝐻(𝑃)

3.2. Régulation de vit esse de moteur à courant continu.

Fig. 3.3 : Schéma synoptique de la régulation d’un moteur à courant continu

La figure 3.3 donne la structure générale la plus fréquente. C’est celle d’un variateur de
vitesse à deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).

Dans cette structure, la tension de sortie du régulateur de vitesse (correcteur vitesse et

position) sert de référence au régulateur de courant. C’est l’image du courant (donc du couple)
désiré.

3.2.1 Modèle du moteur à courant continu à flux constant

La modélisation est la description mathématique d’un processus technique (notre système à

régler). Il s’agit d’une étape très importante de l’étude préliminaire, cela consiste à établir les
relations entre les grandeurs d’entrée et de sortie. Dans le cas du moteur à courant continu,
l’établissement du modèle passe par l’écriture des équations électriques de l’induit et
l’équation du mouvement. Cela permet de représenter les différentes parties du système par
des fonctions de transfert.

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

Fig. 3.4 Schéma électrique équivalent du moteur a courant continu a flux constant

o Équation électrique de l’induit.

𝑑𝑖𝑎
𝑢𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

Avec 𝑒(𝑡) = K Ω

o Équation du mouvement

𝑑Ω
𝐶 = 𝐶𝑟 + 𝐽 𝑑𝑡 + 𝑓Ω
Avec 𝐶 = K 𝑖𝑎 et

f : coefficient de frottement visqueux

o Passage aux transformées de LAPLACE :

Par application de la transformée de LAPLACE aux équations précédentes, on obtient :

𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 . 𝑠. 𝐼𝑎 + 𝐸
1
𝑈𝑎 − 𝐸 = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 . 𝑠). 𝐼𝑎 → 𝐼𝑎 = 𝑅 (𝑈𝑎 − 𝐸 )
𝑎 +𝐿𝑎 .𝑠

1
𝐶 − 𝐶𝑟 = (𝐽. 𝑠 + 𝑓). Ω → Ω = 𝐽.𝑠+𝑓 (𝐶 − 𝐶𝑟 )

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

Cr

𝑈𝑎 1⁄ 1⁄
𝑅𝑎 𝑓
K
𝐿𝑎 𝐽
1 + ( ⁄𝑅 ) 𝑠 1 + ( ⁄𝑓) 𝑠
𝑎

Fig. 3.5 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu

o Constantes de temps mécaniques et électriques

Partant du schéma fonctionnel de la figure 3.5, la fonction de transfert entre la tension et la

vitesse du moteur seul, (sans charge) peut être calculée dans le cas d'une excitation constante.
On a :

𝟏⁄ 𝟏⁄
𝑹𝒂 𝒇
𝑳𝒂 . 𝑲. 𝑱
Ω(s) 𝟏 + 𝑹 .𝑺 𝟏 + 𝒇.𝑺 𝑲 𝟏
𝒂
= = .
𝑼𝒂 (𝒔) 𝟏⁄ 𝟏⁄ 𝑹𝒂 . 𝒇 𝑲𝟐 𝑳 𝑱 𝑳 .𝑱
𝑹𝒂 𝒇 𝟏+ + 𝒔 (𝑹𝒂 + ) + 𝒔𝟐 ( 𝒂 )
𝟏+ . 𝑲. 𝑲. 𝑹𝒂 . 𝒇 𝒂 𝒇 𝑹𝒂 . 𝒇
𝑳 𝑱
𝟏 + 𝑹𝒂 . 𝑺 𝟏+ .𝑺
𝒂 𝒇

𝑲 𝟏
= .
𝑹𝒂 . 𝒇 + 𝑲 𝟏 + 𝒔 (𝑳𝒂 . 𝒇 + 𝑹𝒂 . 𝑱) + 𝒔𝟐 ( 𝑳𝒂 . 𝑱 )
𝟐
𝑹𝒂 . 𝒇 + 𝑲𝟐 𝑹𝒂 . 𝒇 + 𝑲𝟐

On introduit
𝐿
la constante de temps électrique 𝜏𝑒𝑙𝑒 = 𝑅𝑎
𝑎
et
𝑅𝑎 .𝐽
la constante de temps mécanique 𝜏𝑚𝑒𝑐 = 𝑅 2
𝑎 .𝑓+𝐾

𝑅𝑎 .𝑓
On note encore que : 𝜇 = 𝑅 2
𝑎 .𝑓+𝐾

𝜏𝑒𝑙𝑒 : indique la rapidité avec laquelle le courant d’induit Ia(t) peut être établi, elle est
négligeable devant 𝜏𝑚𝑒𝑐 .

𝜏𝑒𝑚 : indique la rapidité avec laquelle la vitesse peut être établi, suite à une variation de la
tension𝑈𝑎 (𝑡).

Enfin, comme on peut raisonnablement supposer que 𝜏𝑒𝑙𝑒 ≪ 𝜏𝑚𝑒𝑐 :

𝜏𝑚𝑒𝑐 + 𝜇. 𝜏𝑒𝑙𝑒 ≃ 𝜏𝑒𝑚 ≃ 𝜏𝑒𝑚 + 𝜏𝑒𝑙𝑒 .

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

Cela permet d’écrire finalement la fonction de transfert sous la forme :

Ω(s) 𝑲 𝟏
= 𝟐
.
𝑼𝒂 (𝒔) 𝑹𝒂 . 𝒇 + 𝑲 (𝟏 + 𝜏𝑒𝑙𝑒 𝒔)(𝟏 + 𝜏𝑚𝑒𝑐 𝒔)

Les pôles du système 𝑠1=−1⁄𝜏 et 𝑠2=−1⁄𝜏 apparaissent alors clairement.

𝑒𝑙𝑒 𝑚𝑒𝑐

3.2.3 Asservissement de courant

Les dépassements de courant constituent un véritable problème, tant pour le convertisseur

statique que pour le moteur. Alors le convertisseur pourra délivrer le courant appelé. Ce sont
alors les conducteurs du moteur qui risquent d’être détruits par une surintensité. Pour ces
raisons il convient donc :

1. d’asservir le courant pour avoir la maîtrise les dépassements ;

2. de limiter le courant maximum pour protéger le moteur dans tous les cas.

L’étude de l’asservissement de courant du MCC peut se faire sous deux angles. Soit on fait
une synthèse en utilisant la fonction de transfert complète GI (s). Soit on fait le raisonnement
approché suivant. La force électromotrice étant une grandeur proportionnelle à la vitesse de
rotation, ses variations sont lentes devant celles du courant d’induit. On peut donc la
considérer comme une perturbation dans le transfert tension-courant, d’après le schéma de la
Figure 3.5. Sous ces hypothèses la fonction de transfert GI (s) se résume à :

𝑰𝒂 (s) 𝟏 𝟏 𝟏
𝑮𝑰 (𝒔) = = = .
𝑼𝒂 (𝒔) 𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔 𝑹𝒂 (𝟏 + 𝜏𝑒𝑙𝑒 𝑠)

La fonction de transfert étant celle d’un premier ordre une simple correction PI :

𝟏
𝑮𝒄𝑰 (𝒔) = 𝒌𝒑𝒊 (𝟏 + )
𝜏𝑖 𝒔

Conduit à

𝒌𝒑𝒊 𝟏 + 𝜏𝑖 𝒔
𝑮𝑰 (𝒔). 𝑮𝒄𝑰 (𝒔) = .
𝑹𝒂 . 𝜏𝑖 𝒔(𝟏 + 𝜏𝑒𝑙𝑒 𝒔)

Le choix le plus simple consiste alors à compenser le pôle électrique en choisissant 𝜏𝑖 = 𝜏𝑒𝑙𝑒
la fonction de transfert en boucle ouverte devient :

𝒌𝒑𝒊
𝑮𝑰𝑩𝑶 (𝒔). =
𝑹 𝒂 . 𝜏𝑖 𝑠

La fonction de transfert en boucle fermée s'exprime alors par :

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

𝟏
𝑮𝑰𝑩𝑭 (𝒔). =
𝑹 .𝝉
𝟏 + 𝒌𝒂 𝒊 𝒔
𝒑𝒊

𝑹𝒂 .𝝉𝒊
Le terme 𝝉 = désigne ici le temps de réponse du système. Le terme 𝒌𝒑𝒊 est alors exprimé
𝒌𝒑𝒊
en fonction de ce temps de réponse et des paramètres de la machine par :

𝑹𝒂 . 𝝉𝒊
𝒌𝒑𝒊 =
𝝉
𝝉𝒊 = 𝝉𝒆𝒍𝒆

3.2.4 Asservissement de vitesse

L’asservissement de vitesse du MCC est réalisé une fois réglée la boucle de courant. On a
donc un asservissement avec boucles imbriquées ou asservissement cascade, répondant au
schéma de principe présenté en introduction. Pour réaliser l’asservissement de la vitesse du
rotor d’un MCC, la vitesse mesurée est comparée à la vitesse désirée. La vitesse du rotor est
mesurée par l’un ou l’autre des capteurs possibles (génératrice tachymétrique, codeur…). Le
schéma-bloc de l’asservissement de vitesse est représenté à la figure 3.6

Fig. 3.6 : schéma bloc de régulation de vitesse

Alors, la fonction de transfert 𝑮𝛀 (𝒔) se résume à :

𝛀(𝒔) 𝟏 𝟏
= .
Ia (s) 𝒇 (𝟏 + 𝐽 𝑠)
∗
𝑓
La fonction de transfert étant celle d’un premier ordre une simple correction PI :

𝟏
𝑮𝒄𝛀 (𝒔) = 𝒌𝒑𝛀 (𝟏 + )
𝜏𝑖𝛀 𝒔

Conduit à

𝑲.𝒌𝒑𝛀 𝟏+ 𝜏𝑖𝛀𝒔 𝟏
𝑮𝛀 (𝒔). 𝑮𝒄𝛀 (𝒔) = .( ).( 𝐽 )
𝒇 𝜏𝑖𝛀 𝑠 (𝟏+ 𝑠)
𝑓

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Chapitre 3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu

𝐽
Le choix le plus simple consiste alors à compenser le pôle de régulateur par 𝜏𝑖𝛀 = 𝑓, la
fonction de transfert en boucle ouverte devient :

𝑲. 𝒌𝒑𝛀
𝑮𝛀𝑩𝑶 (𝒔). =
𝒇. 𝜏𝑖𝛀 𝑠

La fonction de transfert en boucle fermée s'exprime alors par :

𝟏
𝑮𝛀𝑩𝑭 (𝒔). =
𝒇. 𝜏
𝟏 + 𝑲. 𝒌𝑖𝛀 𝒔
𝒑𝛀

𝒇.𝜏
Le terme 𝜏𝛀 = 𝑲.𝒌𝑖𝛀 désigne ici le temps de réponse du système. Le terme 𝒌𝒑𝛀 est alors
𝒑𝛀
exprimé en fonction de ce temps de réponse et des paramètres de la machine par :

𝒇.𝜏𝑖𝛀
𝒌𝒑𝛀 = 𝑲.𝜏𝛀
𝐽
𝜏𝑖𝛀 =
𝑓

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