UNIVERSITE D’ANTANANARIVO

………………………………………………………..
ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE
D’ANTANANARIVO
…………………………………….
MENTION GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL
………………………….
PARCOURS : GENIE INDUSTRIEL

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES EN VUE DE L’OBTENTION DU GRADE MASTER

EN GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL

Intitulé :

SIMULATION SUR MATLAB D’UN SYSTEME

D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UNE MACHINE A
COURANT CONTINU

Présenté par : Monsieur RAJERISON Onisoa Harianala

Directeur de mémoire :

Monsieur RANDRIAMORASATA Josoa Albert Professeur titulaire à l’ESPA

Date de soutenance : 05 Novembre 2020

Lieu de soutenance : Bloc technique Ankatso

Année universitaire : 2017-2018

 UNIVERSITE D’ANTANANARIVO
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ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE
D’ANTANANARIVO
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MENTION GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL
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PARCOURS : GENIE INDUSTRIEL

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES EN VUE DE L’OBTENTION DU GRADE MASTER

EN GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL

Intitulé :

SIMULATION SUR MATLAB D’UN SYSTEME

D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UNE MACHINE A
COURANT CONTINU

Présenté par : Monsieur RAJERISON Onisoa Harianala

Directeur de mémoire :

Monsieur RANDRIAMORASATA Josoa Albert Professeur titulaire à l’ESPA

Président du jury :

 Monsieur RANARIJAONA Jean Désiré Maître de conférences à l’ESPA

Examinateurs :

 Monsieur RATSARAZAKA Michel Enseignant Chercheur à l’ESPA.

 Monsieur RAZAFIMAHATRATRA Tafika Enseignant Chercheur à l’ESPA.

 Monsieur RAKOTONINDRINA Tahiry Fanantenana Enseignant Chercheur à l’ESPA.

SOMMAIRES

SOMMAIRES ............................................................................................................................ 0
REMERCIEMENTS ...................................................................................................................... I
GLOSSAIRES ............................................................................................................................ II
ACRONYMES.......................................................................................................................... III
NOTATIONS ET UNITES........................................................................................................... IV
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................... V
LISTE DES FIGURES ................................................................................................................. VI
LISTE DES PHOTOS ................................................................................................................ VIII
LISTE DES SCHEMAS ............................................................................................................... IX
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................... 1
CADRAGE DES TRAVAUX ................................................................................ 2
Chapitre I.1 Présentation de la société .................................................................... 3
Chapitre I.2 Présentation du logiciel Matlab Simulink [1] ...................................... 6
Chapitre I.3 Problématiques, objectifs et justifications ........................................ 11
ETUDES BIBLIOGRAPHIQUES .......................................................................... 13
Chapitre II.1 Les machines à courant continu ...................................................... 14
Chapitre II.2 Convertisseur DC-DC ou hacheurs [6] ............................................. 27
Chapitre II.3 Méthode de réglage [7] .................................................................... 38
RESULTATS DES SIMULATIONS SUR MATLAB® ............................................... 51
Chapitre III.1 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BO ........... 52
Chapitre III.2 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BF ............. 68
Chapitre III.3 Asservissement de vitesse commandé par l’inducteur ................ 78
Chapitre III.4 Comparaisons et discussions des deux méthodes ........................ 89
CONCLUSION GENERALE .................................................................................................... 92
REFERENCES ......................................................................................................................... XIII
ANNEXES............................................................................................................................... a0
TABLE DES MATIERES........................................................................................................... XIV

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 REMERCIEMENTS

Je rends grâce à Dieu pour nous avoir donné la santé, la force et la volonté durant
l’élaboration et la réalisation de ce mémoire.

Ensuite mes sincères reconnaissances vont à :

 Monsieur RAKOTOSAONA Rijalalaina, Directeur de l’Ecole Supérieure Polytechnique

d’Antananarivo qui nous a permis d’accomplir nos études au sein de l’Ecole.

 Monsieur RAKOTONINDRINA Tahiry Fanantenana Responsable de la Mention Génie

Mécanique et Industriel pour m’avoir accueilli au sein de la mention.

 Monsieur RANARIJAONA Jean Désiré, Maître de conférences et Enseignant-

Chercheur à l’ESPA qui a eu l’amabilité de vouloir présider la soutenance du
présent mémoire.

Je tiens aussi à remercier tous les membres du jury :

 Monsieur RATSARAZAKA Michel Enseignant Chercheur à l’ESPA.

 Monsieur RAZAFIMAHATRATRA Tafika Enseignant Chercheur à l’ESPA.
 Monsieur RAKOTONINDRINA Tahiry Fanantenana Enseignant Chercheur à l’ESPA.

 Monsieur RANDRIAMORASATA Josoa Albert Maîtres de conférences à l’Ecole

Supérieure Polytechnique d’Antananarivo d’avoir bien voulu examiner et juger tout
ce que j’ai pu apporter à ce travail. Qu’il trouve ici l’expression de ma profonde
reconnaissance.

 Monsieur Aliman LOBA Responsable maintenance de la société Austral

turbomachine de m’avoir proposé ce sujet de recherche et a bien voulu assumer
la direction de ce travail. Ses précieux conseils m’ont permis de finir ce mémoire.

 Tous les enseignants de la mention Génie mécanique et Industriel qui nous ont
transmis leurs connaissances et leurs sagesses ;

 Tous les personnels administratifs et techniques de l’Ecole Supérieure Polytechnique

d’Antananarivo;

 Enfin, un grand merci pour toute ma famille de m’avoir soutenu et encouragé, que
ce soit moralement ou financièrement durant mes études.

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 GLOSSAIRES
Asservissement : un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement
possible la consigne quelle que soit son évolution (suivi trajectoire d’un robot,
asservissement de vitesse).

Consigne : c’est la grandeur réglant du système, c’est ce que l’on veut obtenir.

Erreur : c’est la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut pas être
réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général entre la
consigne et la mesure de la sortie.

Electronique de puissance : branche de l’électrotechnique qui concerne les dispositifs

permettant de changer la forme de l’énergie électrique.

Perturbation : tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état
de la sortie.

Pulsation : grandeur proportionnelle à la fréquence.

Redresseur : convertisseur statique destiné à alimenter une charge qui nécessite de

l'être par une tension ou un courant continu à partir d'une source alternative.

Régulateur : organe de contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle

Régulation : on appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la

sortie conformément à la consigne (constante) indépendamment des
perturbations (régulation de température d’un four, régulateur de vitesse, etc.)

Rotor : partie tournante de la machine qui permet de mettre en rotation la

charge mécanique.

Simulation: Utilisation de modèles mathématiques par un ordinateur pour tester

la mise en marche d’une installation ayant pour but soit d’optimiser une
décision à prendre, soit d’affiner la description d’un phénomène naturel,
scientifique ou technique.

Stator : partie fixe de la machine où l’alimentation est connectée.

Système automatique : système qui peut se commander sans intervention des

humains ou d’autres systèmes.

Tension: Différence de potentiel électrique existant entre deux points et

capable de produire un courant si l’on dispose entre ces deux points un conducteur
qui les relie.

Page II / XV
ACRONYMES
BF : Boucle Fermée

BO : Boucle Ouverte

D : Dérivateur

DC : Direct Current

fcém : force contre électromotrice

fém. : Force électromotrice

I : Intégral

IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor

MATLAB : MATrix LABoratory

MCC : Moteur à Courant Continu

P : Proportionnel

PD : Proportionnel Dérivateur

PI : Proportionnel Intégrateur

PID : Proportionnel Intégrateur Dérivateur

PWM : Pulse Width Modulation

TOR : Tout Ou Rien

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 NOTATIONS ET UNITES
Symboles Significations Unités
𝑎 Nombre de voie d’enroulement
𝑘 Constante de la machine
𝑍 Nombre de conducteurs actifs de l’induit
𝑝 Nombre de pair de pôle
𝐸 [V] Force électromotrice Volts
U[V] Tension Volts
I[A] Courant Ampère
F[Hz] fréquence Hertz
B[T] Induction magnétique Tesla
R[Ω] Résistance Ohm

T[s] Période seconde

Ω[Rad/s] Vitesse de rotation angulaire Radian par
seconde
n[Tours/min] Vitesse de rotation Tours par
minute
P[W] Puissance Watt
L[H] Inductance Henry
ε erreur

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LISTE DES TABLEAUX
Tableau III-1 Eléments constitutif d'une BO ................................................................. 55
Tableau III-2 Paramétrage de la machine.................................................................. 60
Tableau III-3 Paramétrage de la charge .................................................................... 61
Tableau III-4 Eléments constitutif d’une BF .................................................................. 69
Tableau III-5 Paramétrages du régulateur .................................................................. 71
Tableau III-6 Eléments constitutif de la régulation par courant d’excitation ......... 83
Tableau III-7 Comparaison du bilan des puissances des deux méthodes ............. 90

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 LISTE DES FIGURES
Figure I.1 : Centrale NOOR1 Ambohimanambola ....................................................... 3
Figure I.2 : Organigramme............................................................................................... 4
Figure I-3 Page d’ouverture de logiciel MATLAB .......................................................... 6
Figure I-4 Interface MATLAB R2015b ............................................................................... 7
Figure I-5 Lancement de Simulink ................................................................................... 9
Figure I-6 Lancement de SimPowerSystems ................................................................ 10
Figure II-1 Les deux conversions d’une machine à courant continu ...................... 14
Figure II-2 Symboles d'une machine à courant continu à aimant permanent et à
électroaimant......................................................................................................................... 14
Figure II-3 Structures d'une machine à courant continu ........................................... 15
Figure II-4 Composition de l'induit................................................................................. 17
Figure II-5 Fonctionnement d'une machine à courant continu ............................... 19
Figure II-6 Différents types de machine à courant continu ...................................... 19
Figure II-7 Règle de la main droite ............................................................................... 21
Figure II-8 Pertes de puissance ...................................................................................... 22
Figure II-9 Caractéristique à vide du moteur à vitesse constante........................... 25
Figure II-10 Caractéristiques en charge de la machine ........................................... 26
Figure II-11 Symbole d'un hacheur ............................................................................... 27
Figure II-12 Symbole redresseur ..................................................................................... 30
Figure II-13 : Courbe de tension .................................................................................... 33
Figure II-14 Branchement en série ................................................................................ 35
Figure II-15 Branchement en parallèle......................................................................... 36
Figure II-16 Branchement hybride ................................................................................ 36
Figure II-17 Structure d’un système automatique non bouclé ................................. 39
Figure II-18 Schéma fonctionnel d’un système bouclé ............................................. 39
Figure II-19 Système asservi ............................................................................................ 40
Figure II-20 Structure bouclée avec perturbations .................................................... 40
Figure II-21 Principe pour délivrer la tension de commande issue du régulateur . 42
Figure II-22 Signal TOR.................................................................................................... 42
Figure II-23 Fonctionnement d'un TOR ......................................................................... 43
Figure II-24 Seille d'une TOR ........................................................................................... 44
Figure II-25 Comparaison des valeurs de consigne et réel ....................................... 47
Figure II-26 Système stable............................................................................................. 49
Figure II-27 Ecart statique............................................................................................... 50
Figure II-28 Critère de rapidité ...................................................................................... 50
Figure III-1 Curseur de variation de rapport cyclique pour Iex................................ 53
Figure III-2 Curseur de variation de rapport de pour la vitesse MCC ...................... 54
Figure III-3 Bloc de résistance en parallèle .................................................................. 54
Figure III-4 Courbe caractéristiques à vide d'une GCC ............................................ 62
Figure III-5 Courbe caractéristiques en charge d'une GCC .................................... 63
Figure III-6 Courbe caractéristique en court-circuit ................................................... 64
Figure III-7 Courbe caractéristique de vitesse ............................................................ 64
Figure III-8 Résultats de la BO ....................................................................................... 66
Figure III-9 Pulse de commande à la sortie du régulateur ........................................ 72

Page VI / XV
 Figure III-10 Fonctionnement du régulateur TOR ........................................................ 73
Figure III-11 Résultats de la BF MCC ............................................................................. 74
Figure III-12 Résultats de la BF GCC.............................................................................. 76
Figure III-13 Courbe caractéristique de la GCC en charge ..................................... 77
Figure III-14 Caractéristique de vitesse n=f(Iex) .......................................................... 81
Figure III-15 Résultats en BO de la régulation de vitesse par courant d’excitation
.................................................................................................................................................. 82
Figure III-16 Principe de fonctionnement d'un PWM .................................................. 84
Figure III-17 Pulse de commande de la régulation de vitesse par courant
d’excitation............................................................................................................................. 86
Figure III-18 Résultats en BF de la régulation de vitesse par le courant d'excitation
.................................................................................................................................................. 87
Figure III-19 Comparaison des courbes de vitesses des deux méthodes en BF .... 89
Figure III-20 Comparaison des courbes de couple des deux méthodes en BF ..... 89

Page VII / XV
LISTE DES PHOTOS
Photo II-1 Stator : à bobine (à gauche) et à 'aimants permanents (à droite) .... 16
Photo II-2 Rotor ................................................................................................................ 16
Photo II-3 Ensemble balais, porte-balais et collecteur .............................................. 18

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 LISTE DES SCHEMAS
Schéma II-1 Schéma équivalent d'un mcc à excitation indépendante ............... 23
Schéma II-2 Circuit abaisseur avec le triplet IDLC ..................................................... 27
Schéma II-3 Circuit élévateur avec le IDCL ................................................................ 28
Schéma II-4 Inverseur de tension avec le hacheur IDLC .......................................... 29
Schéma II-5 Redressement monophasé non commandé ...................................... 31
Schéma II-6 Tension d'entrée positive.......................................................................... 32
Schéma II-7 Tension d'entrée négative ....................................................................... 33
Schéma II-8 Redressement par pont de diode .......................................................... 34
Schéma II-9 Alimentation d'un hacheur à partir d'une source alternative ............ 34
Schéma III-1 Principe de montage en BO .................................................................. 52
Schéma III-2 Schéma du hacheur abaisseur sur Matlab .......................................... 57
Schéma III-3 Schéma d'un hacheur élévateur sur Matlab ....................................... 58
Schéma III-4 Schéma du "Starter Motor" ..................................................................... 58
Schéma III-5 Schéma en BO ......................................................................................... 59
Schéma III-6 Circuit équivalent d’une GCC et caractéristique en charge ........... 63
Schéma III-7 Principe de montage en BF .................................................................... 68
Schéma III-8 Schéma en boucle fermée .................................................................... 70
Schéma III-9 Schéma de principe en BO de la régulation par courant d’excitation
.................................................................................................................................................. 79
Schéma III-10 Schéma sur Matlab en BO de la régulation par courant d’excitation
.................................................................................................................................................. 80
Schéma III-11 Schéma de principe en BF de la régulation de vitesse par courant
d’excitation............................................................................................................................. 83
Schéma III-12 Schéma sur Matlab en BF de la régulation de vitesse par courant
d’excitation............................................................................................................................. 85

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 INTRODUCTION GENERALE
La technologie industrielle n’a cessé d’évoluer jusqu’à nos jours, le monde court
vers l’automatisation des tâches effectuées sur les machines afin de faire face à la
concurrence. En effet, plus il y a de la main d’œuvre dans un processus, plus le coût
et le temps de production seront élevés et la qualité du produit risque de changer en
fonction de l’opérateur.

L’objectif de l’automatisation est donc de minimiser l’intervention humaine sur la

machine vis-à-vis des changements selon les circonstances d’où l’idée de
l’asservissement. Le système asservi n’est autre qu’une branche de l’automatique,
fonctionnant à la régulation de correspondance ou de maintien et consistant au
réglage du système en vue d’améliorer sa performance, à savoir : la stabilité, la
précision et la rapidité.

A ce propos, le présent mémoire intitulé : « SIMULATION SUR MATLAB D’UN SYSTÈME

D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UNE MACHINE A COURANT CONTINU » a pour objet
de garder la vitesse de rotation d’une machine électrique quelle que soit la charge.
Un tel but est atteint en utilisant dans notre cas la technologie d’électronique de
puissance dite « HACHEUR ou encore CONVERTISSEUR DC-DC » à commande régulée,
en vitesse.

Le hacheur est une technologie connue comme régulateur de vitesse d’un

moteur à courant continu. Ainsi, dans un premier cas, on l’utilise pour changer la
valeur moyenne de la tension d’alimentation et par la suite sa vitesse varie. Dans un
second cas, c’est le courant d’excitation du moteur qui est modifié pour avoir une
régulation de vitesse.

Certes, les machines à courant continu ne sont plus guère utilisées à l'heure
actuelle comme génératrices de puissance en raison de leur faible rendement ;
néanmoins leur large possibilité de réglage de vitesse a favorisé leur utilisation en
moteur dans les applications où cette caractéristique est importante, surtout depuis
le développement des semi-conducteurs de puissance.

Pour ce faire, le mémoire est subdivisé en trois grandes parties :

La première partie présentera la société Austral Turbomachine au sein de laquelle

nous avons effectué notre stage de fin d’études et un aperçu du logiciel Matlab
simulink 2015®;

La deuxième partie sera consacrée aux études théoriques, notamment sur : les
machines à courant continu, les convertisseurs DC-DC ou hacheur et la méthode de
réglage;

La troisième partie englobera les résultats de la simulation sur le logiciel Matlab

Simulink 2015® à savoir : l’asservissement de vitesse commandé par l’induit en boucle
ouverte, l’asservissement de vitesse commandé par l’induit en boucle fermée,
l’asservissement de vitesse commandé par l’inducteur, et enfin, la comparaison des
deux méthodes et suivie de discussions.

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CADRAGE DES TRAVAUX

Page 2 / 109
 Chapitre I.1 Présentation de la société
I.1.1 Présentation

Au cours de ce stage à la Centrale thermique NOOR 1 Ambohimanambola , j’ai

pu m’intéresser au fonctionnement de cette direction, il s’agit d’effectuer, contrôler,
les techniques de commande électrique. Plus largement, ce stage a été l’opportunité
pour moi d’obtenir l’expérience nécessaire, développer mes connaissances sur le
secteur de l’énergie et d’être au courant des nouvelles politiques adoptées par la
société.

Avec une capacité de 48MW, la centrale NOOR1 Ambohimanambola est formée

de deux turbines de capacité unitaire de 24MW et est utilisée comme une source
d’énergie de secours c’est-à-dire pendant les heures de pointes. Sa particularité
réside dans la nature du combustible utilisé. En effet, Il s’agit du fioul lourd.

L’exploitation de la centrale est assurée par la compagnie AUSTRAL

TURBOMACHINE.

Figure I.1 : Centrale NOOR1 Ambohimanambola

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 I.1.2 Organigramme

DIRECTION

SERVICE SERVICE
QUALITE COMPTABILITE
OPERATION MAINTENANCE

LOGISTIQUE HSE
QUART MECANIQUE

OPERATEUR
ELECTRIQUE
COMBUSTIBLE

INSTRUMENTATION

Figure I.2 : Organigramme Austral turbomachine

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I.1.3 Les travaux effectués durant le stage

Missions au département Mécanique:

 Réalisation des maintenances préventives et systématiques des machines

tournantes
 Maintenance en atelier des ensembles turbines, pompes et compresseurs.
 Réalisation des travaux de modernisation des équipements.
 Fabrication des pièces de rechange spécifique pour les besoins.
Réparation des pièces des machines tournantes.
 Contrôle de conformité des pièces fabriquées ou réparées.
 Réalisation des analyses, essais, mesures.
 L’élaboration et la mise à jour des procédures concernant les activités
mécanique

Missions au département électrique:

 Réalisation des maintenances préventives et systématiques des moteurs

asynchrone, à courant continu, des transformateurs.
 Mesure d’isolement des appareils.
 L’élaboration et la mise à jour des procédures concernant les activités en
électricité.

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 Chapitre I.2 Présentation du logiciel Matlab Simulink [1]
I.2.1 Introduction
MATLAB est à la fois un langage de programmation et un environnement
de développement, commercialisé et développé par la Société américaine The
Math Works. Il est utilisé dans le domaine de l’éducation, de la recherche et de
l’industrie pour le calcul numérique mais aussi dans les phases de développement
d’un projet. Les résultats de recherche obtenus après simulation sur MATLAB sont
validés et reconnus par plusieurs entités développeurs. A travers ce chapitre,
nous allons d’abord présenter le logiciel Matlab dans sa globalité, ensuite nous
allons traiter en particulier, avec de brèves explications les outils Matlab nécessaires
pour la simulation numérique de notre étude.

I.2.2 Historique
Le nom MATLAB est la contraction du terme anglais MATrix LABoratory. Le
langage MATLAB a été conçu par Cleve Moler vers la fin des années 1970 à
partir des bibliothèques Fortran. Un Ingénieur, Jack Little en comprend rapidement
les capacités et entreprend avec un collègue Steve Bangert le recodage en C.
Cleve Moler et Steve Bangert créèrent la Société The Math Works en 1984 afin
de commercialiser la version 1.0 de MATLAB.

Figure I-3 Page d’ouverture de logiciel MATLAB

MATLAB a ensuite évolué en intégrant plusieurs outils, par exemple la

bibliothèque LAPACK en 2000, en se dotant de nombreuses boites à outils

Page 6 / 109
(toolbox) et en incluant les possibilités, données par d’autres langages de
programmation comme C++, Java.

MATLAB est constitué de multiples boîtes à outils. Parmi les plus importantes,
on peut citer :

 Communications Toolbox ;
 Control system toolbox ;
 Excel Link ;
 MATLAB Compiler ;
 Neural Network Toolbox ;
 Optimization Toolbox ;
 Parallel Computing Toolbox ;
 Real time Workshop ;
 Robust Control Toolbox ;
 Simulink ;
 Simmechanics ;
 SimPowerSystems ;
 Statistics Toolbox ;
 System Identification Toolbox ;
 Virtual Reality Toolbox.

Figure I-4 Interface MATLAB R2015b

Page 7 / 109
I.2.3 Simulink
I.2.3.1 Définition
Simulink est une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation
de système dynamique. Il fournit un environnement graphique et un ensemble
de bibliothèque contenant des blocs de modélisation qui permettent la
simulation, l’implémentation et le contrôle de système de communication et de
traitement de signal.

Comme Simulink est intégré à MATLAB, il fournit ainsi un accès immédiat

aux nombreux outils de développement algorithmique, de visualisation (ce qui est
notre cas) et d’analyse de données.

La simulation permet de s’assurer que le système correspond aux

spécifications voulues. La simulation est alors paramétrée de manière à optimiser
les performances d’une installation.

Simulink peut modéliser des données simples ou multicanaux et des

composants linéaires ou non. Il peut aussi simuler des composantes numériques,
analogiques ou mixtes. Il peut modéliser des sources de signaux et les visualiser.

I.2.3.2 Utilisation de Simulink

Simulink se lance sous MATLAB par la commande Simulink Figure I.8. Ensuite, il faut
créer un nouveau modèle, implémenter des composants et simuler. Cette boîte à
outils de MATLAB permet de visualiser les signaux créés.

Page 8 / 109
 Figure I-5 Lancement de Simulink

I.2.4 SimPowerSystems
Comme notre étude se porte sur le domaine électrique, nous devons utiliser
SimPowerSystems de Simulink. Pour cela, il modélise et simule les systèmes
d’électrotechnique et d’électronique de puissance dans l’environnement Simulink.
SimPowerSystems se trouve dans la fenêtre « Simulink Library Browser » de Simulink.

Page 9 / 109
Figure I-6 Lancement de SimPowerSystems

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 Chapitre I.3 Problématiques, objectifs et justifications
I.3.1 Problématique
Lors de l’application d’une machine à courant continu dans une industrie, il est
fréquent de constater que sa vitesse de rotation diminue à chaque fois que la charge
physique (le poids d’un sac sur un convoyeur, le couple d’une machine à mixer, etc)
qu’elle supporte augmente. Sans cette charge, la vitesse revient à sa valeur initiale.

Soit ce problème enchaine une perte de temps dans le processus, soit il fait appel
à une main-d’œuvre de plus, pour régler la vitesse à chaque fois qu’elle varie, ce qui
n’est pas ingénieux.

I.3.2 Justification
La régulation est une technique qui consiste à la prise de contrôle d’une ou de
plusieurs grandeurs physiques d’un système en vue d’en imposer son comportement.
Dans notre cas, le système physique sera un moteur à courant continu dont/et le
comportement à imposer sera de garder une vitesse de sortie fixe et égale à la
consigne d’entrée, quelles que soient les perturbations.

Le choix s’est porté sur le moteur à courant continu à excitation séparée parce
qu’il est, depuis longtemps, le type d’entrainement le plus utilisé pour les applications
à vitesse variable. Le côté attractif de ce moteur provient en grande partie de la
simplicité de sa commande, ce qui a une incidence directe sur le niveau des
performances en termes d’asservissement ou en termes économiques. En dépit de
cette particularité, le moteur est aussi le siège de couples résistants tendant à modifier
son comportement, d’où la nécessité de contrôler son fonctionnement pour asservir
sa vitesse.

I.3.3 Objectifs
Premièrement, l’objectif de ce mémoire est de connaitre les caractéristiques
techniques d’une machine à courant continu, afin de lui imposer la plage de
régulation autorisée.

Deuxièmement, les structures de régulation sont choisies pour répondre à

plusieurs nécessités:

 Régler la machine de façon à ce qu’elle impose à la charge une vitesse

désirée avec précision.
 Éviter des tâches répétitives sur la machine ;
 Réaliser d’autres fonctions concernant les sécurités telles que :
• Limitation du courant de charge par la connaissance des caractéristiques
de la machine.

• Limitation des échauffements dus aux pertes Joules.

L’électronique de réglage et celui de commande disposent des modules

standards analogiques et logiques. A l’aide de ces dernières, on peut composer des
organes et des équipements de réglage et de commande. L’utilisation des

Page 11 / 109
modules analogiques pour intervenir de manière continue entre certaines limites
de fonctionnement est donc nécessaire.

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ETUDES BIBLIOGRAPHIQUES

Page 13 / 109
 Chapitre II.1 Les machines à courant continu
II.1.1 Généralités
Les machines à courant continu sont des machines réversibles. C’est-à-
dire qu’elles peuvent fonctionner indifféremment, soit comme réceptrices (ou
moteurs), soit comme génératrices (ou dynamos).

Bien que la consommation d’énergie à courant continu soit importante,

le fonctionnement en génératrice est peu utilisé, car ce courant est produit par
des redressements.

On appelle machine à courant continu les moteurs fonctionnant en courant

continu qui transforment l’énergie électrique en énergie mécanique. L’inverse, c’est
la génératrice à courant continu.

Figure II-1 Les deux conversions d’une machine à courant continu

Symbole :

Figure II-2 Symboles d'une machine à courant continu à aimant permanent et à électroaimant

Page 14 / 109
II.1.2 Structures [2]
La machine à courant continu est composée essentiellement des parties
principales suivantes:

- Une partie fixe appelée STATOR qui aura le rôle d'inducteur.

- Une partie mobile appelée ROTOR qui aura le rôle d'induit.

- Une liaison rotor – éléments extérieurs à l a machine appelée BALAIS.

Figure II-3 Structures d'une machine à courant continu

II.1.2.1 Le stator ou l’inducteur

La partie fixe de la machine est généralement appelée STATOR. Elle est destinée
à créer le flux magnétique.

L’inducteur est formé soit d'aimants permanents en ferrite soit de

bobines placées autour des noyaux polaires. Lorsque les bobines sont
parcourues par un courant continu, elles créent un champ magnétique dans
le circuit magnétique de la machine notamment dans l'entrefer, espace
séparant la partie fixe et la partie mobile, où se situent les conducteurs.

Dans l’utilisation industrielle, on trouve deux sortes de stators :

 le stator à aimant permanent destiné aux moteurs de faible puissance

 le stator bobiné destiné aux moteurs de moyenne et grande puissance.
Ce dernier type de stator est composé de :

 les pôles : consistent à créer le flux magnétique principal.

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  les pôles auxiliaires: consistent à éliminer l’étincelle sous les balais, installés
entre les pôles principaux.
 la carcasse : la partie extérieure.

Photo II-1 Stator : à bobine (à gauche) et à 'aimants permanents (à droite)

II.1.2.2 Le rotor ou l’induit

La partie mobile de la machine est appelée ROTOR. Elle est utilisée comme
induit. C’est dans cette partie qu’il a lieu la transformation proprement dite
d’énergie. (Énergie électrique en énergie mécanique pour les moteurs et
inversement pour les génératrices). L'induit du moteur à courant continu est composé
d'un arbre sur lequel est empilé un ensemble de disques ferromagnétiques. Des
encoches sont axialement pratiquées à la périphérie du cylindre formé par les disques
empilés. Dans ces encoches les enroulements (bobines de l'induit) sont "bobinés».

Photo II-2 Rotor

Chaque enroulement est composé d'une série de sections, elles même

composées de spires; une spire étant une boucle ouverte dont l'aller est placé dans
une encoche de l'induit et le retour dans l'encoche diamétralement opposée. Pour

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que l'enroulement soit parcouru par un courant, ses conducteurs de départ et de
retour sont connectés aux lames du collecteur (cylindre calé sur l'arbre et composé
en périphérie d'une succession de lames de cuivre espacée par un isolant).

Figure II-4 Composition de l'induit

L'interface entre l'alimentation à courant continu et le collecteur de l'induit est

assurée par les balais et les porte-balais.

L’induit est en générales de la forme cylindrique composée de :

 une armature dentée

 un enroulement placé sur cette armature
 un collecteur
Ces deux parties sont séparées par une espace vide appelée entrefer.

II.1.2.3 Les balais

Les balais assurent le passage du courant électrique entre l'alimentation et les
bobinages de l'induit sous forme d'un contact par frottement. Un ressort maintient la
pression des balais sur le collecteur.

Les balais sont en graphite et constituent, en quelque sorte, la pièce d'usure. Le

graphite en s'usant libère une poussière qui rend le moteur à courant continu sensible
à un entretien correct et donc coûteux.

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 Photo II-3 Ensemble balais, porte-balais et collecteur

Le point de contact entre les balais et le collecteur constitue le point faible du

moteur à courant continu. En effet, c'est à cet endroit, qu'outre le problème d'usure
du graphite, la commutation (inversion du sens du courant dans l'enroulement)
s'opère en créant des micros-arcs (étincelles) entre les lamelles du collecteur; un des
grands risques de dégradation des collecteurs étant leur mise en court-circuit par
usure.

II.1.3 Principes de fonctionnement

Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté par un courant
continu, sur le même principe qu'un moteur à aimant permanent (comme la Figure II-
5 ci-dessous), il crée un champ magnétique (flux d'excitation) de direction Nord-Sud.

Une spire (induit) capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le
champ magnétique. De plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun
raccordés électriquement à un demi-collecteur et alimentés en courant continu via
deux balais frotteur.

Les conducteurs de l'induit placés de part et d'autre de l'axe des balais (ligne
neutre) sont soumis à des forces F égaux, mais de sens opposé en créant un couple
moteur : l'induit se met à tourner.

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 Figure II-5 Fonctionnement d'une machine à courant continu

Si le système balais-collecteurs n'était pas présent (simple spire alimentée en

courant continu), la spire s'arrêterait de tourner en position verticale sur un axe appelé
communément "ligne neutre". Le système balais-collecteurs a pour rôle de faire
commuter le sens du courant dans les deux conducteurs au passage de la ligne
neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices sur les conducteurs le sont aussi
permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.

Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très
complexe sur lequel sont montés des enroulements (composés d'un grand nombre de
spires) raccordés à un collecteur "calé" en bout d'arbre. Dans cette configuration,
l'induit peut être considéré comme un seul et même enroulement semblable à une
spire unique.

II.1.4 Différents types d’excitation

Suivant l'application, les bobinages du l'inducteur et de l'induit peuvent être
connectés de manière différente. On retrouve en général :

Figure II-6 Différents types de machine à courant continu

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II.1.5 Caractéristiques [3]
II.1.5.1 Force électromotrice
L’induit étant en rotation, les conducteurs coupent le flux magnétique inducteur
∅ et sont le siège d’une tension induite alternative. Le collecteur redresse cette tension
; le nombre d’encoches étant important, la fém. E entre les balais est quasiment
continu.

La fém. E a comme expression :

𝒁𝒑 𝒁𝒑
𝑬 = ( ).Ω∅  𝑬 = 𝒌∅Ω avec 𝒌 = II.1
𝝅𝒂 𝝅𝒂

𝐸 : Force électromotrice développer par le moteur (tension induite) [V]

𝑘 : Constante fonction de la construction de la machine (bobinage, nombre de pôles,

nombre de voies d’enroulement ;

𝑍 : Nombre de conducteurs actifs de l’induit ;

𝑝 : Nombre de pairs de pôle ;

𝑎 : Nombre de voies d’enroulement ;

𝛷 : Flux magnétique de l’inducteur [Wb] ;

𝟐𝝅.𝒏
𝜴= : Vitesse angulaire du moteur à courant continu [rad/s] ;
𝟔𝟎
𝑛 : Vitesse de rotation du moteur à courant continu [tr/mn] ;

Remarque :
 Le collecteur est un redresseur de tension tournant ;
 Si le flux magnétique inducteur est constant (cas fréquent) :

=>𝐸=𝐾’𝑛
Avec K’=2πK 𝛷 /60

La fém est directement proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur.

Les conducteurs d’induit parcourus par un courant d’intensité I sont des sources
de champ magnétique qui créent un flux : cela s’appelle la réaction magnétique
d’induit. Ce phénomène implique une diminution de la fém. lorsque l’intensité I
augmente. A l’aide d’un enroulement auxiliaire, on peut remédier aux conséquences
de ce phénomène : la machine est alors dite compensée. Ce sera toujours le cas dans
tout ce qui suit.

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 II.1.5.2 Couple et puissance électromagnétique
Deux conducteurs diamétralement opposés (Figure II-5) traversés par un
courant d’intensité I et placés dans un champ magnétique 𝐵⃗ sont soumis à un
ensemble de deux forces de Laplace formant un couple. On a : 𝐹=𝐼𝐿𝐵⃗

Figure II-7 Règle de la main droite

 Force électromagnétique ou encore Force de Laplace : F=ILB

 Le sens est donné par les trois doigts de la main droite
 Pousse sens du champ magnétique B
 Index sens de la force électromagnétique F
 Majeur sens du courant I
Il en est de même pour tous les ensembles de conducteurs diamétralement
opposés. La somme de tous les moments de ces couples de forces constitue le
moment du couple électromagnétique (𝑀𝑒).

La puissance électromagnétique est convertie en puissance mécanique :

𝑃u =𝐸𝐼= Me. Ω II.2

Avec,

𝐸=𝑘ΦΩ
D’où :

Me=𝑘ΦI II.3

Remarque :

 Si le flux magnétique inducteur est constant (cas fréquent) :

=> Me = 𝐾’I

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 Le couple électromagnétique est directement proportionnel à l’intensité du
courant d’induit.

II.1.6 Pertes et rendement

Les pertes dans une machine à courant continu ont diverses origines :

 Pertes Joule dans l’inducteur 𝑃𝑗𝑒𝑥 = 𝑅𝑒𝑥 . 𝐼𝑒𝑥²; sauf pour les machines à
aimants permanents ;
 Pertes Joule dans l’induit 𝑃𝑗𝑖𝑛 = 𝑅. 𝐼²;
 Pertes aux contacts balais-collecteur ;
 Pertes fer Pfer et pertes par hystérésis Ph dans le rotor liées à l’induction
variable (pertes par courant de Foucault) ;
 Pertes mécaniques Pméc sur l’arbre de la machine.

La Figure II-8 illustre ces différentes pertes en fonctionnement moteur sans les
pertes Joule dans l’inducteur.

Figure II-8 Pertes de puissance

N.B: Le rendement d’une machine à courant continu n’est pas aussi bon que
celui des machines alternatives (synchrones ou asynchrones). Hors excitation, des
moteurs de quelques dizaines de kilowatts présentent des rendements de l’ordre de
75% à 95%. En incluant l’excitation, les rendements sont plus proches de 60% à 90%.

II.1.7 Le moteur à excitation indépendante [4] [Photo Annexe I]

II.1.7.1 Schéma équivalent d’un mcc à excitation indépendante
Comme son nom l’indique, le circuit d’excitation du moteur est indépendant
du circuit de l’induit. Il est constitué par :

 L’inducteur : bobinage fixe, alimenté par une tension continue fixe ;

 L’induit : partie tournante, alimentée par une tension continue
variable.

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 Son schéma équivalent est représenté par la figure ci-après.

Schéma II-1 Schéma équivalent d'un mcc à excitation indépendante

 Ia : courant d’induit
 Ra: résistance du circuit d’induit ;
 La: inductance du circuit d’induit ;
 Ua : tension continue d’alimentation du circuit d’induit ;
 Ui : tension induite du moteur (force électromotrice du moteur) ;
 J : Moment d’inertie du moteur ;
 Me: Moment du couple électromagnétique ;
 Uf : tension continue d’alimentation de l’inducteur ;
 If : courant d’excitation ;
 Rf : Résistance du circuit inducteur ;
 Lf : Inductance du circuit inducteur.
II.1.7.2 Modèle
Avec les notations et le schéma équivalent du moteur à courant continu à
excitation indépendante ci-dessus, on peut avoir le modèle les équations suivantes :

II.4

En valeur moyenne nous avons :

𝑈𝑎 =𝑈𝑖 + 𝑅𝑎𝐼𝑎 II.5

De même pour le circuit d’excitation :

II.6

Page 23 / 109
 En valeur moyenne nous avons :

𝑈𝑓 =𝑅𝑓𝐼𝑓 II.7
Nous savons que la force électromotrice développée par le moteur est donnée
par :

. II.8

De par cette expression, nous avons :

II.9

Si l’on suppose un flux d’excitation constant, c’est-à-dire un courant d’excitation

constant, nous avons :

𝑈𝑎 =𝐾’n+ 𝑅𝑎𝐼𝑎 II.10

On peut en tirer :

II.11

Cette dernière expression nous montre que l’on peut faire varier la vitesse du
moteur à courant continu à excitation indépendante en alimentant l’induit par une
tension continue variable.

II.1.7.3 Caractéristiques à vide E=f(Ф) et à vitesse Ω constante [5]

La caractéristique à vide définit le fonctionnement de la machine, à courant
d’excitation variable et à vitesse de rotation constante, on observe sur la Figure II-9
trois zones bien distinctes :

− De 0 à A : la caractéristique est linéaire c'est-à-dire que la f.é.m. varie

proportionnellement au flux inducteur Ф, car elle n’est plus fonction de la vitesse qui
est désormais une constante.

E=KE.Ф.Ω

− Dans la portion AB il y a début de saturation du matériau constituant le moteur.

− Au-delà du point B, il y a saturation complète du matériau dont la variation du

flux inducteur n’influe plus sur la valeur de E (elle devient fixe), cette zone
s’accompagne de la création de pertes qui augmentent de plus en plus avec la
valeur de If.

La zone de fonctionnement idéale est celle qui se trouve au voisinage du point A.

En réalité la variation successive du courant d’excitation If donne naissance à un
phénomène d’hystérésis du fait de la présence du matériau ferromagnétique.

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 Figure II-9 Caractéristique à vide du moteur à vitesse constante

II.1.7.4 Caractéristiques en charge U=f(I)

On observe une légère chute de tension ohmique due à la présence des
résistances de bobinage de l’induit et une chute due aux contacts balais-collecteur ;
cette valeur de la chute est exprimée par l’expression Ra.I+eB.

On remarque également la présence d’une chute de tension supplémentaire

due à la réaction magnétique d’induit, elle sera notée ΔU.

On obtient les équations caractéristiques suivantes pour chaque type de

fonctionnement :

• En fonctionnement moteur:

E=Ev+(Ra.I+eB)+ΔU II-12

• En mode génératrice:

E=Ev-(Ra.I+eB)-ΔU II-13

Ces deux types de fonctionnements caractérisent la réversibilité des machines à

courant continu. Le moteur absorbe un courant I (I>0) expression II-12 pour alimenter
l’induit, tandis qu’en génératrice, la machine restitue un courant (I<0) expression II-13.

Les caractéristiques en charge de la machine sont représentées par la figure

suivante :

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Figure II-10 Caractéristiques en charge de la machine

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 Chapitre II.2 Convertisseur DC-DC ou hacheurs [6]
II.2.1 Définition
Les hacheurs sont les convertisseurs statiques qui permettent le transfert de
l’énergie électrique d’une source continue vers une autre source continue. (Ils sont
l’équivalents des transformateurs en alternatif).

On convertit une tension continue fixe U (en provenance d’une alimentation) en

une tension continue réglable V par un signal de commande Ucom de rapport
cyclique variable.

Figure II-11 Symbole d'un hacheur

II.2.2 Différent type de hacheur

Un hacheur peut être réalisé par l’association des éléments :

 Soit par un Interrupteur - Diode – Condensateur - Inductance (IDCL)

 Soit par un Interrupteur – Diode – Condensateur - Transformateur (IDCT)
Selon le montage, on distingue trois variantes:

 Hacheur abaisseur
 Hacheur élévateur
 Hacheur inverseur de tension
II.2.2.1 Hacheur abaisseur [Photo Annexe II]
Le Schéma II-2 présente la structure d’un hacheur abaisseur.

Schéma II-2 Circuit abaisseur avec le triplet IDLC

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II.2.2.1.1 Principe de fonctionnement
Quand l’interrupteur est fermé, le courant qui traverse l’inductance charge le
condensateur et circule à travers la charge.

Quand l’interrupteur est ouvert, le condensateur se décharge à travers la charge,

la diode et l’inductance. De plus, le courant dans l’inductance tend à devenir égal à
zéro. Le système fonctionne soit à fréquence fixe et la durée de conduction du
transistor est variable, soit à fréquence variable et c’est la durée de conduction qui
est fixe.

II.2.2.1.2 Relations fondamentales

On démontre que:
𝑻𝟏
𝒗𝒄𝒉 = 𝑬. II-14
𝑻

Avec T = période de commutation de l’interrupteur

T1= Durée de conduction de l’interrupteur

Nous définissons le rapport cyclique αT tel que :

𝑻𝟏
𝜶𝑻 = <𝟏 II-15
𝑻

Puisque le rapport cyclique est inférieur à 1, vch est toujours inférieure à la tension
d’entrée E.

II.2.2.1.3 Conditions de fonctionnement correct

Pendant l’intervalle de conduction de la diode, on a la relation :

𝒊𝑫 = 𝒊𝑳 = 𝒊𝒄 + 𝒊𝒄𝒉
De cette équation, on déduit le critère de charge minimale au cas où elle est
résistive:
𝟐𝑳
𝑹𝒎𝒊𝒏 = 𝒗 II-16
𝑻(𝟏− 𝒄𝒉 )
𝑬

II.2.2.2 Hacheur élévateur [Photo Annexe III]

Le Schéma II-3 montre le schéma d’un hacheur élévateur.

Schéma II-3 Circuit élévateur avec le IDCL

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II.2.2.2.1 Principe de fonctionnement
Quand l’interrupteur est fermé, l’inductance emmagasine de l’énergie d’après
l’équation:
𝟏
𝑾𝑳 = 𝑳𝒊𝟐 II-17
𝟐

Quand l’interrupteur est ouvert, cette énergie a tendance à s’évacuer à travers

la diode. En même temps, le condensateur se charge.

II.2.2.2.2 Relation fondamentale

Théoriquement, nous avons :
𝑬 𝑬
𝒗𝒄𝒉 = 𝑻 = ≥𝑬 II-18
(𝟏− 𝟏 ) 𝟏−𝜶
𝑻

La tension à la sortie est supérieure à la tension d’entrée.

 Condition à respecter pour une charge résistive pure

Nous avons la relation :
𝒗𝒄𝒉 𝟐𝑳 𝟏
𝑹𝒎𝒂𝒙 = ∗ 𝑬 ∗ II-19
𝑬𝟐 (𝟏− ) 𝑻
𝒗𝒄𝒉

II.2.2.3 Hacheur inverseur de tension

Le schéma de montage est dessiné sur le Schéma II-4.

Schéma II-4 Inverseur de tension avec le hacheur IDLC

II.2.2.3.1 Fonctionnement
Quand l’interrupteur est fermé, l’inductance emmagasine de l’énergie.

Quand l’interrupteur est ouvert, l’énergie tend à s’évacuer et polarise le

condensateur comme le Schéma II-4 le montre. En même temps, le courant ich circule
à travers la charge.

La tension aux bornes de la charge change de polarité.

II.2.2.3.2 Relation fondamentale

𝑻𝟏
𝒗𝒄𝒉 = −𝑬 ∗ ( ) II-20
𝑻−𝑻𝟏

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II.2.3 Alimentation en courant continu du Hacheur
A partir d’une source alternative redressée

Un redresseur est un convertisseur alternatif continu permettant de fournir, à partir

d’une tension alternative monophasée ou triphasée, une tension continue fixe ou
variable.

Pratiquement, on rencontre les redresseurs dans les variateurs de vitesse pour

moteurs à courant continu, dans les chargeurs de batteries, les postes de soudure ou
encore comme étage d’entrée d’un onduleur autonome…etc.

Les redresseurs peuvent être classés en deux grandes familles :

 Les redresseurs non commandés, qui sont à base de diodes. Ils fournissent
une tension redressée à valeur moyenne constante.
 Les redresseurs commandés, qui sont à base de thyristors et diodes. Ils
délivrent une tension redressée à valeur moyenne ajustable.
A noter que dans un redresseur, la fréquence du signal de sortie est au moins
égale à celle du réseau alternatif.

Figure II-12 Symbole redresseur

 Redressement monophasé double alternance non commandée

Le schéma de la figure ci-après représente un redresseur à diodes appelé
aussi Pont de Graëtz. C’est un redressement monophasé double alternance non
commandée.

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 Schéma II-5 Redressement monophasé non commandé

 Fonctionnement
Les diodes deviennent passantes quand la tension à leurs bornes devient
positive (VA–VK>0 V). Les diodes se bloquent lorsque le courant les traversant s’annule
ou est dévié dans une autre branche du circuit. La charge ne comportant pas de
source de tension. D1 et D4 sont passantes quand v(t) > 0 V.

La charge n’étant constituée que d’une résistance, le courant i CH(t) a la

même allure que la tension vCH(t), c’est-à-dire qu’à la fin de l’alternance positive,
iCH(t=T/2) = 0A. A cet instant, les diodes D1 et D4 se bloquent.

Lors de l’alternance négative de v(t), les diodes D2 et D3 sont passantes.

L’objectif de la suite du paragraphe est de tracer les tensions et courants de la

charge et d’une diode.

Pour cette étude, nous émettons l’hypothèse que les diodes sont idéales.

 Tension d’entrée positive

On suppose que la charge soit une résistance R. D1 et D3 conduisent : v = u

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 Schéma II-6 Tension d'entrée positive

Le courant (B) passe par D1 (D4 est bloqué ainsi que D2) et traverse RU. Pour le
retour, en [E], le courant ne peut passer que par [D3] (il y a le même potentiel aux
bornes de [D4], donc bloquées). Et retour au secondaire du transformateur.

 Tension d’entrée négative

On suppose les diodes sont idéales. D2 et D4 conduisent : v = -u

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 Schéma II-7 Tension d'entrée négative

C'est identique à ceci près que le courant, bien sûr, est inversé. Passage par [D2],
car [D1] et [D3] sont bloquées. On traverse RU (et dans le même sens qu'avec
l'alternance positive. Chic alors !). Et le retour au transfo s'effectue par [D4].

II.2.3.1.1 Conclusion
Le pont de Graëtz permet de " redresser " une tension : v =|u|. La tension de sortie
est " continue " : elle ne change pas de signe.

Pour une charge résistive :

Figure II-13 : Courbe de tension

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 Nous avons donc réalisé ce que nous voulions, à savoir les deux alternances
passantes dans le même sens dans RU :

Schéma II-8 Redressement par pont de diode

II.2.3.1.2 Montage avec hacheur

Schéma II-9 Alimentation d'un hacheur à partir d'une source alternative

1 : Alimentation alternative triphasé 50Hz-380V

2 : Redresseur triphasé à pont de Graetz

3 : Hacheur

4 : Moteur

Ur : Tension redressé

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 Ua : Tension Haché

II.2.3.2 A partir d’une batterie de puissance

Le fait que la plus part des applications de la machine à courant continu est dans
les engins autonomes, l’alimentation n’est donc assurée qu’à partir des batteries
d’accumulateurs. Il existe trois types de montage des batteries selon les critères voulus.

II.2.3.2.1 Branchement en série

Le montage en série consiste à relier le pôle (+) d'une batterie au pôle (-) d'une
autre :

Figure II-14 Branchement en série

On a ainsi une batterie de tension double (avec 2 batteries identiques) 2 x 12V =

24V.

Exemple :

 Avec 2 batteries de 12V 100Ah, on obtiendra une batterie de 24V 100Ah.

 Avec 4 batteries de 12V 100Ah, on obtiendra une batterie de 48V 100Ah.
II.2.3.2.2 Branchement en parallèle
Le montage en parallèle consiste à relier les pôles plus (+) ensemble et les pôles
moins (-) ensembles :

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 Figure II-15 Branchement en parallèle

On a ainsi une batterie de capacité double (avec 2 batteries identiques) 2 *

100Ah= 200Ah

Exemple :

 Avec 2 batteries de 12V 100Ah, on obtiendra une batterie de 12V 200Ah.

 Avec 4 batteries de 12V 100Ah, on obtiendra une batterie de 12V 400Ah.
II.2.3.2.3 Branchement hybride (parallèle-série)
Le montage hybride est la combinaison des deux précédents, il a besoin 4
batteries au minimum.

Figure II-16 Branchement hybride

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II.2.4 Domaines d’utilisation d’un hacheur
Le domaine d’utilisation est encadré par les trois paramètres « tension-courant-
puissance » :

 Pour la tension 2 < U < 105 [V]

 Pour le courant 0,5 < I < 5.103 [A]
 Pour la puissance 10 < P < 106 [W]
L’application importante est l’alimentation des moteurs à courant continu avec
régulation de courants, du couple et de la vitesse.

Le hacheur est très répandu dans le domaine de la traction électrique à courant

continu, par exemple sur des engins de traction pour chemin de fer, tram, trolley bus
et véhicules à batteries (locomotives de mines, voitures électriques).

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 Chapitre II.3 Méthode de réglage [7]
II.3.1 Généralités sur l’électronique de réglage et de commande
Un automatisme est un terme désignant, en général, un dispositif qui assure le
fonctionnement, minimisant l’intervention humaine, d’une machine ou d’une
installation.

On distingue globalement deux types d’automatismes :

 L’automatisme en chaîne ouverte ;

 L’automatisme en chaîne fermée.

Dans un automatisme en chaîne ouverte ou en boucle ouverte, le système

fonctionne selon un programme préétabli. Il n’y a pas de contrôle de résultats d’une
action ou d’une séquence.

Un système asservi peut être soumis à l’action d’un certain nombre de

grandeurs physiques extérieures, appelées perturbations, qui perturbent le but
recherché et dont l’évolution n’est pas toujours prévisible.

Dans tous les cas, la régulation doit contribuer à l’amélioration du

comportement intrinsèque du processus du point de vue dynamique en garantissant
une bonne stabilité, une bonne précision et une rapidité de réaction suffisante pour
obtenir la qualité de fonctionnement.

La commande automatique a deux objectifs principaux :

- Substituer la machine à l’homme dans des opérations répétitives pour atteindre un

fonctionnement normal ;

- Réaliser les opérations complexes et délicates.

Les techniques fréquentes de régulation automatique seront étudiées,
concernant notamment :

- Les systèmes programmés où la structure bouclée n’intervient pas ;

- Les systèmes asservis fonctionnant en régulation de maintien qui exige une structure
bouclée;

- Les systèmes asservis fonctionnant en régulation par correspondance qui exige

également une structure bouclée ;

- Le réglage en cascade où la limitation des valeurs de consignes internes est exigée;

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II.3.2 Systèmes automatiques sans boucle de retour
Dans ce cas, le système est schématisé par la figure suivante :

Figure II-17 Structure d’un système automatique non bouclé

Ce système comprend deux parties :

- La commande qui pilote le système ;

- Le processus qui obéit à toutes les séquences imposées par la commande.
Après le démarrage, le système s’arrête automatiquement quand toutes les
tâches demandées sont effectuées.

II.3.3 Schéma fonctionnel et modèle mathématique d’un système en boucle

fermée
Un système en boucle ouverte fonctionne normalement quand l’électronique
de puissance ne présente aucune anomalie, mais les perturbations imprévues
modifient les objectifs à atteindre. Très souvent, les comportements réels s’éloignent
des résultats souhaités. Pour pallier à ces problèmes et pour améliorer les
performances du comportement dynamique, la régulation automatique s’avère
obligatoire dans toute pratique industrielle. Le comportement du processus restera
alors dans une marge d’erreur acceptable.

II.3.3.1 Schéma fonctionnel d’un système avec une contre-réaction

Pour un tel système, la structure bouclée est schématisée par la Figure II-18.

Figure II-18 Schéma fonctionnel d’un système bouclé

s : Variable de Laplace

E(s) : Grandeur d’entrée

ɛ (s): Erreur entre la consigne et l’image de la grandeur réelle à

régler

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R(s): Image de la grandeur à la sortie

S(s): Grandeur à régler ou grandeur de sortie

K(s): Fonction de transfert du système en boucle ouverte

G(s): Fonction de transfert de la contre réaction

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
𝑆(𝑠) 𝐾(𝑠)
𝑇(𝑠) = = II.21
𝐸(𝑠) 1+𝐾(𝑠).𝐺(𝑠)

II.3.3.2 Schéma fonctionnel d’un système avec une contre-réaction unitaire

La structure bouclée est schématisée par Figure II-19 :

Figure II-19 Système asservi

La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

𝑆(𝑠) 𝐾(𝑠).𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = = II.22
𝐸(𝑠) 1+𝐾(𝑠).𝐺(𝑠)

II.3.3.3 Système avec perturbations

La Figure II-20 montre une structure bouclée avec des perturbations.

Figure II-20 Structure bouclée avec perturbations

D(s): Perturbations

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 Pour un tel système, la fonction de transfert en boucle fermée est donnée
par :

𝐻1(𝑠).𝐻2(𝑠) 𝐻2(𝑠)
𝑆(𝑠) = 𝐸(𝑠) + 𝐷(𝑠) II.23
1+𝐻1(𝑠).𝐻2(𝑠) 1+𝐻1(𝑠).𝐻2(𝑠)

Selon le degré du polynôme au dénominateur, un système peut être classé en

système du premier ordre ou du second ordre.

Certains systèmes peuvent avoir un ordre supérieur à deux, mais l’étude se

ramène à une combinaison des systèmes de premier ordre et du second ordre.

II.3.4 Les régulateurs standards

II.3.4.1 Rôle
Dans un dispositif technique, le procédé de régulation a pour rôle de
ramener une grandeur physique à prendre une valeur fixée à l’avance et
de l’y maintenir.

Cette grandeur physique s’appelle: grandeur réglée ou mesure, elle peut

être de nature très variable. Il peut s’agir par exemple :

- de grandeur électrique : tension, courant, puissance etc ...

- de grandeurs mécaniques ou hydrauliques : pression, nombre de tours/m

i n, débit, niveau, etc ...

- de toute autre grandeur physique.

La valeur fixée à l’avance, à laquelle la régulation doit amener la

grandeur réglée, s’appelle « consigne de régulation »

Dans une régulation, on mesure d'une manière continue la grandeur

réglée et on la compare à la consigne de régulation. Dès qu'on détecte
un écart entre elles, on produit dans le système une modification appropriée,
qui doit ramener la grandeur réglée en accord avec la consigne de
régulation.

La grandeur subissant cette modification s’appelle : « grandeur réglant »

La régulation automatique consiste à délivrer la tension de commande ucm la

sortie du régulateur modélisé mathématiquement par la fonction de transfert GR (s)
représenté à la Figure II-21 quand ce dernier reçoit à son entrée l’erreur e

𝜀 = 𝑢𝑐 − 𝑢𝑟. II-24

Cette erreur est la différence entre l’image de la grandeur de consigne et

l’image de la grandeur réelle à régler.

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 Figure II-21 Principe pour délivrer la tension de commande issue du régulateur

ucm: Tension de commande

𝑢𝑐: Grandeur de consigne

𝑢𝑟: Grandeur réelle à régler

Grâce à un choix adéquat du régulateur, on obtient une tension de

commande ucm qui satisfait toutes les spécificités du cahier de charges.

Les régulateurs standards peuvent être du type :

-Tout ou rien

-A hystérèse

-Proportionnel P

-Intégral I

-Dérivateur D

-Proportionnel intégrateur PI

-Proportionnel intégrateur Dérivateur PID

-Avance et Retard de Phase (ARP)

Dans la pratique, les régulateurs les plus utilisés sont les régulateurs TOR, P, PI et PID.

II.3.4.2 Tout ou rien (TOR)

Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de
commande discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 (ou 0 et 100%).
On les appelle on-off control ou two steps controller.

Figure II-22 Signal TOR

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 La sortie régulation ne prendra aucune valeur intermédiaire, la réponse du
système présentera autour du point de consigne, des oscillations entretenues du au
temps mort du système (inertie).

Figure II-23 Fonctionnement d'un TOR

Tant que la valeur de la mesure en abscisse (dans notre figure le temps) est
inférieure à la consigne, la commande Y est de 100% (TOUT). Dès que la mesure atteint
et dépasse la consigne, la commande Y est de 0% (RIEN).

Dans la réalité, afin de diminuer le phénomène de battement à l’approche de la

valeur de consigne, on introduit un deuxième seuil.

La valeur de consigne permettant d’arrêter la commande (RIEN : Y=100%)

La valeur du deuxième seuil permettant de remettre en marche la commande

(TOUT : Y=100%).

L’écart entre ces deux valeurs s’appelle l’Hystérésis.

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 Figure II-24 Seuil d'une TOR

II.3.4.3 Action proportionnelle

L’action proportionnelle crée un signal de commande ucm(t) proportionnel au
signal d’erreur. Nous pouvons écrire

𝑢𝑐𝑚(𝑡) = Kp(uc − ur) = 𝐾𝑝. 𝜀(𝑡) II.25

Kp : Gain permanent du correcteur proportionnel

Dans la pratique, le régulateur P assure la rapidité.

II.3.4.4 L’action intégrale

L’action intégrale crée un signal de commande ucm(t) qui s’exprime par :
𝑡
𝑢𝑐𝑚(𝑡) = Ki ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡
La fonction de transfert peut s’écrire :
𝑘𝑖 1
𝐺𝑟(𝑠) = = II.26
𝑠 𝑠𝑇𝑖
KI: Gain permanent du correcteur intégral

Ti: Constante de temps d’intégration

Gr(S): Fonction de transfert

La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action purement intégrale lent.

Ce correcteur est utilisé lorsqu’une erreur permanente doit être annulée.

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 II.3.4.5 L’action dérivée
Cette action crée un signal de commande ucm(t) qui est la dérivée du signal
d’erreur.

Nous pouvons écrire :

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢𝑐𝑚(𝑡) = K 𝐷 II-27
𝑑𝑡
KD: Gain permanent du correcteur dérivateur
Td: Constante de temps de dérivation

La fonction de transfert s’écrit :

GR(S)=KD.S=S.Td II.28
La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée
ne permet pas la transmission d’un signal. Ce correcteur n’est donc jamais utilisé seul.

II.3.4.6 Action proportionnelle, intégrale et dérivée ou PID

L’action PID crée un signal de commande ucm(t) qui est la somme des effets P,
I et D. Son expression s’écrit :

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢𝑐𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖. 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 + Kd II.29
𝑑𝑡

La transmittance globale est :

𝐾𝑖
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝑠. Kd II.30
𝑠

Après quelques transformations, on obtient :

(1+𝑠𝑇𝑛)(1+𝑠𝑇𝑣)
𝐺 (𝑠) = II.31
𝑠𝑇𝑖
Avec :

Tn: Dosage de la corrélation d’intégrale

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 Tv : Dosage de la corrélation de dérivée

Kp: Gain permanent du correcteur

La réponse indicielle montre qu’un tel correcteur assure une transmission

instantanée du signal d’erreur augmenté de son intégrale et de sa dérivée.

Ce correcteur permet d’annuler l’erreur statique et d’avoir une réponse

relativement rapide.

II.3.5 Calcul des régulateurs

Les régulateurs, d'une part, ont la tâche de comparer la valeur réelle avec la
valeur de consigne et, d'autre part, doivent stabiliser le circuit de réglage. Dans ce
but, on utilise, dans le domaine des réglages industriels, des régulateurs standards du
type Tout ou rien TOR, P (proportionnel), PI (proportionnel-intégrateur) ou PID
(proportionnel-intégrateur dérivateur).

II.3.5.1 Comparaison des valeurs de consigne et réelle [Photo ANNEXE IV]

La différence entre la valeur de consigne xc et la valeur réelle xr est appelée
écart de réglage.

Xs=Xc-Xr II.32

Xc : Valeur de consigne relative

Xr: Valeur réelle relative

xs: Signal de sortie relatif
Pour former l’écart de réglage, on utilise la comparaison à l’aide de résistances
de comparaison Rc et Rr. Elles sont reliées à l’entrée (-) d’un amplificateur
opérationnel Figure II-25.

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 Figure II-25 Comparaison des valeurs de consigne et réel

La tension de consigne uc de polarité positive est fournie par un potentiomètre.

La tension réelle ur est égale à la grandeur mesurée UxM d’un organe de mesure.
Cette tension est appliquée avec la polarité négative par rapport au point zéro
commun.
Afin d’obtenir une comparaison précise et constante entre les valeurs de
consigne et réelle, on doit, en général, utiliser des résistances de précision (Rc et Rr ).
Admettons que l’amplificateur opérationnel ait une amplification (en tension) infinie
et un courant d’entrée négligeable. La deuxième supposition exige que la somme
des courants incidents sur le nœud commun aux trois résistances Rc, Rr et R1 doit être
nulle. En plus, on peut admettre que l’entrée (-) de l’amplificateur opérationnel

possède le même potentiel que le point zéro commun, puisque la tension entre les
entrées (-) et (+) est nulle car l’amplificateur est supposée infinie.

On a donc la relation :
𝑅1 𝑅𝑐
𝑈𝑠 = (𝑈𝑐 − 𝑈𝑟) II.33
𝑅𝑐 𝑅𝑟

La tension de sortie Us présente un changement de signe par rapport à la

tension de consigne Uc.

Dans le domaine de l’électronique industrielle, il n’est pas usuel d’utiliser les

entrées (-) et (+) de l’amplificateur opérationnel pour former la différence entre les
valeurs de consigne et réelle parce que cela comporterait, dans le cas général d’un
amplificateur de réglage, des difficultés pour l’élaboration des réseaux de

Page 47 / 109
contreréaction. Si l’on n’utilise que l’entrée (-), il est indispensable que les deux
tensions Uc et Ur possèdent des polarités différentes.

L’influence du courant de polarisation (courant d’entrée de l’amplificateur

opérationnel) s’annule lorsque la valeur équivalente des résistances connectés aux
entrées (-) et (+) est la même pour chaque entrée. Il est donc nécessaire de relier
l‘entrée de l’amplificateur opérationnel au point zéro commun par une résistance R0.
Dans le cas particulier, la valeur de cette résistance doit être égale à la mise en
parallèle des résistances Rc, Rr et R1

La résistance R0 peut être supprimée si le courant de polarisation de

l’amplificateur opérationnel est extrêmement faible. Dans ce cas, on peut relier
l’entrée (+) directement avec le point zéro commun.

A l’aide des tensions de référence Ucm, Urn et Usn, qui doivent correspondre à un
seul point de fonctionnement, on peut introduire des grandeurs relatives. Dans le cas
particulier de la comparaison des valeurs de consigne et réelle, on désigne par xc la
valeur de consigne (relative), par xr la valeur réelle (relative) et par xs le signal de sortie
relatif).
Entre les tensions et les grandeurs relatives existent les relations :

𝑈𝑐 = 𝑋𝑐. 𝑈𝑐𝑛 II.34

𝑈𝑟 = 𝑋𝑟. 𝑈𝑟𝑛 II.35

𝑈𝑠 = 𝑋𝑠𝑈𝑠𝑛 II.36

Il est judicieux de référer la tension de sortie Us à une valeur de référence

négative -Usm. Ainsi, le changement de signe, dû à l’amplificateur opérationnel,
n’apparaît plus dans les relations exprimées en grandeurs relatives.

Normalement, dans les schémas blocs des circuits de réglage, on ne tient pas
compte d’éventuels changements de signe des régulateurs et d’autres dispositifs
parce que ces changements de signe dépendent fortement de la réalisation
particulière de ces dispositifs. C’est seulement dans la réalisation pratique qu’il faut
tenir compte des changements de signe afin d’obtenir l’intervention correcte des
régulateurs. Le cas échéant, on peut compenser un changement de signe en
appliquant pour uc une tension négative et pour ur une tension positive.

En introduisant les relations II.34, II.33 et II.36 des tensions et des grandeurs
relatives, on tire

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 𝑅1 𝑈𝑐𝑛 𝑅𝑐𝑈𝑟𝑛
𝑋𝑠 = . (𝑋𝑐 − 𝑋𝑟) II.37
𝑅𝑐 𝑈𝑠𝑛 𝑅𝑟𝑈𝑐𝑛

Le signal de sortie xs doit être proportionnel à l’écart de réglage xɛ selon la

relation II.32 : on constate que le facteur de xr dans II.37 doit être égal à 1.

Par conséquent, entre les tensions de référence ucn et urn, et les résistances de
comparaison Rc et Rn , nous avons la relation fondamentale suivante pour la
comparaison des valeurs de consigne et réelle dans tous les régulateurs. Les
résistances Rc et Rr permettent une pondération des tensions ucn et urn.

𝑈𝑐𝑛 𝑈𝑟𝑛
= II.38
𝑅𝑐 𝑅𝑟

II.3.6 Qualités d’une régulation ou d’asservissement

Pour juger la qualité d’une régulation, il est nécessaire de choisir des critères
objectifs mesurables afin de comparer entre eux, divers types de régulation.

Le critère de stabilité :

Un système est dit stable lorsqu’il se trouve dans une position d’équilibre autour
d’une valeur.

Toute tentative de déséquilibre du système aura pour conséquence, un retour

naturel de celui-ci dans une position d’équilibre.

Figure II-26 Système stable

II.3.6.1 Le critère de précision

Il est défini à partir de la mesure de l’écart lorsque ce dernier ne varie plus (régime
établi), le étant d’obtenir un écart nul. On appellera cet écart, écart statique ou erreur
de statisme.

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 Figure II-27 Ecart statique

II.3.6.2 Le critère de rapidité

Il est défini par différentes mesures.

Figure II-28 Critère de rapidité

Ces différents critères sont bien souvent contradictoires.

Un bon réglage des paramètres de régulation suppose la recherche du bon

compromis entre ces critères.

Page 50 / 109
 RESULTATS DES
SIMULATIONS SUR MATLAB®

Page 51 / 109
 Chapitre III.1 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BO
III.1.1 Objectif
L’objectif de ce chapitre est de montrer les résultats des essais : à vide, en charge,
en court-circuit et la courbe de variation de vitesse d’une machine à courant continu
pour connaitre la plage de régulation autorisée.

Le deuxième but de ce chapitre est d’étudier le comportement en boucle

ouverte d’un moteur à courant continu (MCC) couplé à une génératrice de courant
continu (GCC) jouant le rôle d’une charge mécanique. En effet, la charge résistive
aux bornes du GCC engendre une force contre électromotrice (fcem) au niveau du
MCC. Au moment où une résistance est enclenchée aux bornes de la GCC, la vitesse
de rotation des deux machines varie.

III.1.2 Schéma de principe en B.O.

Schéma III-1 Principe de montage en BO

1 : Alimentation de courant continu 240 V

2 : Hacheur abaisseur,

3 : Impulsion de commande du hacheur, pour faire varier la tension à sa sortie

4 : Moteur à courant continu à excitation indépendante (MCC)

5 : Hacheur élévateur, pour faire varier le courant d’excitation

6 : Interrupteur

7 : Génératrice à courant continu à excitation indépendante (GCC)

8 : Charge

9 : Couplage de MCC et GCC

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III.1.3 Simulation sur Matlab 2015b® du BO
III.1.3.1 Description de la simulation
Dans cette simulation, le MCC est alimenté par une tension variable en utilisant le
hacheur abaisseur. Ce dernier est commandé par le module « Pulse vts » à rapport
cycique variable, de façon manuelle. La courbe de variation de vitesse à excitation
constante est donc obtenue en modifiant la commande « puls vts », puis on relève
« n » et « U » pour dessiner n=f(U) à courant d’excitation Iex constant.

Ensuite, l’arbre du MCC est couplé à une GCC de mêmes caractéristiques

techniques (Puissance, résistance interne, etc.), aux bornes de laquelle est branchée
une charge électrique.

Après, l’excitatrice de la génératrice est modifiée grâce à un hacheur élévateur

commandé par le « Pulse Iex » manuel, à rapport cyclique variable (Figure III-1). Pour
varier le courant d’excitation, un curseur pouvant glisser entre 0 à 100% est utilisé.

Curseur

Figure III-1 Curseur de variation de rapport cyclique pour Iex

L’essai se déroulera comme suit :

 Partant de 0 A, on incrémente le courant d’excitation. Cela entraine

l’accroissement de la tension Eo aux bornes de la génératrice, mais, par
contre, diminue la vitesse d’entrainement du moteur,
 Dans ce cas, il faut glisser le curseur du « Pulse vts » (Figure III-2) à droite pour
redresser la vitesse jusqu’à ce qu’elle atteint la référence.

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 Figure III-2 Curseur de variation de rapport de pour la vitesse MCC

 Une fois que la vitesse de référence est atteinte, on peut prélever la valeur
d’Eo.
 Après, il faut encore incrémenter la valeur du courant d’excitation puis
recommencer les mêmes actions jusqu’à l’obtention de la courbe
Eo=f(Iex). Ces essais sont réalisés pour connaitre la caractéristique à vide
de la machine.
 Même méthode pour l’essai en court-circuit Icc=f(Iex)
Enfin, l’essai en charge est obtenu par la variation de la tension aux bornes de la
GCC en fonction du courant de charge (ou courant de l’induit, Eo=f (Ich)). Des
résistances-interrupteurs sont branchées en parallèle à la GCC (Figure III-3).
L’enclenchement de l’interrupteur augmentera alors la charge du GCC.

Figure III-3 Bloc de résistance en parallèle

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III.1.3.2 Éléments constitutifs

Tableau III-1 Eléments constitutif d'une BO

Modélisations Désignations Nombres Rôles

DC Machine 2 -Moteur
-Génératrice

Powergui 1 Lire les équations

caractéristiques
des
composantes EN

Alimentation 1 Faire varier

+ Hacheur l’alimentation
abaisseur
(voir Schéma
III-2)

Hacheur 1 Incrémenter la
Alimentation valeur du
+ Hacheur courant
élévateur d’excitation
(voir Schéma
III-3)
Motor Starter 1 Protection de la
(voir Schéma machine au
III-4) démarrage

Mean & # Affiche la valeur

Display moyenne

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Modélisations Désignations Nombres Rôles
Current # Mesure le
measurement courant

Voltage # Mesure la
measurement tension

From & Goto # Relie deux

bornes sans fil
pour éviter
l’encombrement
du circuit
Bus selector 2 Sélectionne les
grandeurs à
afficher

Gain 3 Conversion
d’unité
(Rad/s en
Tours/min)
Scope 2 Affiche l’allure
de chaque
entrée en
fonction du
temps

Ground # Permet
l’implémentation
de
la connexion à la
masse

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 Modélisations Désignations Nombres Rôles
Break 2 Permet de
fermer
l’interrupteur à
un temps
programmé
Load 1 Charge

III.1.3.2.1 Schéma du hacheur abaisseur sur Matlab (voir chapitre II-2 page 35 )

Schéma III-2 Schéma du hacheur abaisseur sur Matlab

T : Transistor IGBT

D : Diode de puissance

L : inductance

C : Condensateur

(1)Impulsion : entrée du signal de commande venant du générateur d’impulsion,

ou du régulateur dans le cas du BF.

(3)in+ et (4)in- : Branchement des bornes respectives du générateur de courant

continu

(1)out+ et (2)out- : Branchement de la charge, dans notre cas MCC

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III.1.3.2.2 Schéma du hacheur élévateur sur Matlab (voir Chapitre II-2 page 36)

Schéma III-3 Schéma d'un hacheur élévateur sur Matlab

F+ et F- : Branchement des bornes de l’inducteur

III.1.3.2.3 Starter Motor

Schéma III-4 Schéma du "Starter Motor"

Les « Breaker » court-circuitent le circuit progressivement de 2.8s, 4.8s et 6.8s

pendant le démarrage du moteur pour minimiser le courant de démarrage.

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III.1.3.3 Schéma de montage

Schéma III-5 Schéma en BO

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 III.1.3.4 Paramétrages des blocs électroniques
En cliquant deux fois sur les blocs composants respectifs, leur fenêtre de
réglage de paramètres apparaît.

III.1.3.4.1 Bloc DC Machine : MCC et GCC

Tableau III-2 Paramétrage de la machine

Blocs Paramétrages

La sortie « m » est destinée à la mesure et à l’observation des variables d’état

telles que: la vitesse angulaire [rad/s], le courant d’induit [A], le couple
électromagnétique [N.m], mais un « Bus selector » est nécessaire pour séparer les
signaux de sorties afin de mieux les distinguer.

Dans les champs de réglage, les paramètres des deux machines sont identiques :

 Puissance : 5 HP (ou 5 Chevaux) = 5*747.5 W= 3.7 kW ;

 Tension d’induit : 240 V ;
 Vitesse nominale : 1750 tours/min;
 Tension d’excitation : 150 V.

Paramètres d’entrée mécanique de la DC Machine :

 MCC : « Torque TL» ou couple de la charge [N.m] du GCC ;

 GCC : « Speed w » ou vitesse de rotation [Rad/s] du MCC.

Type d’excitation : « Wound » ou à excitation indépendante.

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III.1.3.4.2 Bloc de charge
Tableau III-3 Paramétrage de la charge

Blocs Paramétrages
L’enclenchement de la
charge est commandé par
le bloc « Step » qui est réglé
à 10 s. lorsque la valeur du
« Step » est = 1 (initial value),
le « Breaker » se ferme, donc
le circuit est en charge.

Le circuit a pour charge

résistive pure de 250 Ω

Les cinq résistances de 250 ohms montées en parallèle sont enclenchées petit à
petit, soit une équivalente de 50 ohms à la fin pour la charge de la GCC.

III.1.4 Caractéristiques d’une machine à courant continu

III.1.4.1 Essai à vide Ev=f(Iex)
La courbe suivante est le résultat d’un essai à vide d’une génératrice à courant
continu dont la vitesse de rotation est gardée constante ; dans notre cas, elle est de
1500 Tours/min. La valeur du courant d’excitation de la génératrice se trouve en
abscisse et la fem à ses bornes en ordonnée.

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 Eo=f(Iex); n=Cst
1800 1676
1600 1406
1400 1296
Tension GCC Eo [V] 1200
1126
997
900
1000 800
800 695
563
600 458
340,6
400 226
105 159
200
0
0,4 0,7 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,7 6,2 7,4
Courant d'excitation Iex [A]

Figure III-4 Courbe caractéristiques à vide d'une GCC

À partir de « 8 A » le moteur ne peut plus atteindre sa vitesse nominale. Cette

dernière commence à chuter à chaque fois que l’on incrémente le courant
d’excitation. On en déduit donc que la valeur du courant d’excitation est entrée dans
la zone de saturation. Ainsi, lorsque la machine travaille en mode génératrice son
courant d’excitation ne doit pas excéder ce seuil de 8A.

III.1.4.2 Essai en charge Ev=f(Iex)

L’induit d’une génératrice est formé d’un grand nombre de conducteurs ayant
chacun une certaine résistance. On appelle résistance de l’induit celle que l’on peut
mesurer entre les balais de la machine. Elle est généralement très faible (souvent de
l’ordre du centième d’ohm) et dépend essentiellement de la puissance et de la
tension de la machine.

On peut donc représenter le circuit de l’induit par une résistance Ra en série avec
une tension Ev (Schéma III-6A). Quand la machine tourne à vide, la tension entre les
balais Ec est égale à la tension induite Ev, car la chute de tension dans la résistance
de l’induit est nulle puisqu’il n’y circule aucun courant.

Par contre, lorsqu’on relie l’induit à une charge, le courant Ich provoque une
chute de tension dans la résistance Ra. La tension Ec obtenue entre les balais (et aux
bornes de la charge) est inférieure à la tension induite Ev. (Schéma III-6B).

Page 62 / 109
 Ec

A B

Schéma III-6 Circuit équivalent d’une GCC et caractéristique en charge

À mesure que la charge augmente, la tension aux bornes de la GCC diminue

progressivement. Le graphique représentant cette variation de la tension, pour les
différentes valeurs du courant débité, porte le nom de « caractéristique en charge ».

Outre la résistance de l’induit, le phénomène de réaction de l’induit baisse aussi

la tension aux bornes de la génératrice. En effet, le passage du courant dans les
conducteurs de l’induit donne naissance à une force mécanomotrice (f.m.m.) qui
tend à déformer et à réduire le flux provenant des pôles. Cet affaiblissement du flux
provoque une diminution correspondante de la tension induite Ev et, par la suite, de
la tension aux bornes.

Eo=f(Ich), n=cst
250

193
200 179
166 158
145
Tension GCC

139
150
Eo[V]

100

50

0
0 18 33 47 58 69
Courant de charge Ich[A]

Figure III-5 Courbe caractéristiques en charge d'une GCC

III.1.4.3 Essai en court-circuit Icc=f(Iex)

L’essai en court-circuit détermine la perte par effet joule et le dégât que la
machine peut subir lorsqu’elle est surchargée.

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 Essai en court-circuit Icc=f(Iex), n=cst
1200 1117

Courant de court-circuit Icc [A]

988,6
1000 862
737
800
613
600 491
369
400
244,7
200

0
0 1 2 3 4 5
Courant d'excitation Iex [A]

Figure III-6 Courbe caractéristique en court-circuit

III.1.4.4 Vitesse en fonction de la tension d’alimentation

On peut avoir deux types de réglage de vitesse d’un moteur à courant continu :

 Varier la tension d’alimentation et garder le courant d’excitation constant

 Varier le courant d’excitation et fixer la valeur moyenne de la tension
d’alimentation, cette deuxième méthode sera détaillée dans le chapitre
suivant.
Pour l’essai suivant, on va effectuer la première méthode de régulation. Il faut
varier la tension d’alimentation qui est proportionnelle à la vitesse de rotation. C’est
grâce à un hacheur alimenté par une source continue constante que l’on peut
obtenir une tension continue de valeur moyenne réglable, tout en minimisant les
pertes de puissance lors de la conversion.

n=f(Ua), Iex=Cst
2000 1840
1750
1800
1500
1600
Vitesse de rotation

1400 1250
[Tours/min]

1200 1000
1000
750
800
500
600
400 250
200 0
0
0 32 65 98 130 160 195 224 239
Tesion d'alimentation [V]

Figure III-7 Courbe caractéristique de vitesse

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 La figure caractéristique ci-dessus nous montre qu’à partir de 1750 Tours/min, la
vitesse n=f(U) n’est plus linéaire, car c’est la zone saturée où toute relation entre
vitesse-tension n’est plus valable. De ce fait, notre plage de régulation doit rester dans
la zone linéaire. D’ailleurs, au-delà de ce seuil, les pertes ne sont plus négligeables et
la maintenance du moteur n’est plus rentable.

III.1.5 Résultats de la simulation en BO

III.1.5.1 Déroulement de la simulation
D’abord, le moteur est réglé à tourner 1500 Tours/min. Ensuite, pendant la
simulation, une charge électrique est appliquée aux bornes du GCC au bout de
« 10s ». Enfin, notre simulation s’effectuera en « 20s » et les résultats ci-dessous sont ceux
du MCC.

Page 65 / 109
III.1.5.2 Caractéristiques du MCC en Bo

A C

B D

Figure III-8 Résultats de la BO

Page 66 / 109
III.1.5.3 Interprétations
 Pour la boucle ouverte, aucune correction n’existe lorsque la vitesse
diminue. Plus la charge est élevée, plus la vitesse se décroît.
 Les Figures III-8 A et B nous prouvent que la vitesse de rotation est
dépendante de la tension, dès que la charge est appliquée sur la GCC (au
bout de 10s) la vitesse diminue autant que la tension d’alimentation ;
 Par contre les Figures III-8 C et D nous montrent que le couple mécanique
est proportionnel au courant dans l’induit.
 La relation P=Ua.Ia=n.Me est toujours respectée.

Page 67 / 109
 Chapitre III.2 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BF
III.2.1 Problématique
Vu les résultats de la Figure III-8A, lorsqu’une charge est appliquée à la machine,
sa vitesse de rotation diminue, de même que sa tension d’alimentation, d’où l’idée
de l’asservissement de vitesse par la tension d’alimentation. Tant que la tension ne
chute pas, mais garde une valeur proportionnelle à la vitesse de consigne, la vitesse
réelle reste quasiment constante, quelle que soit la variation de la charge.
Cependant, les régulateurs ont des limites où il n’arrive plus à garder la vitesse plus ou
moins égale à la consigne, dans le cas d’une surcharge.

III.2.2 Schéma de principe en B.F.

L
Schéma III-7 Principe de montage en BF

1-2-3-4-5-6-7-8-9 : idem BO

10 : Capteur de vitesse [Photo ANNEXE V];

11 : Entrée vitesse réelle ;

12 : Entrée vitesse de consigne ;

13 : Comparateur ;

14 : Régulateur Tout Ou Rien

Vts : Vitesse de consigne

Wr : Vitesse réelle

III.2.3 Simulation sur Matlab 2015b® en BF

III.2.3.1 Description de la simulation
Contrairement au montage en BO, le réglage de commande du hacheur n’est
plus manuel, mais se fait à partir d’un régulateur « comparateur + TOR ». Un capteur
de vitesse envoie de signal au comparateur. Ce dernier, comme son nom l’indique, a

Page 68 / 109
pour rôle de comparer deux signaux : la vitesse de rotation réelle et la vitesse de
consigne. L’image de la consigne « Vts » et de la réelle « Wr » entre sur les pôles « + »
et « - » du comparateur sous forme de tension (5V, 12V ou 15V). La différence entre
Vts et Wr est l’erreur e sortant du comparateur. C’est en fonction de la valeur d’erreur
entre ces deux signaux que le régulateur interprète l’action qu’il faut effectuer, soit le
régulateur augmente la valeur moyenne de la tension d’alimentation, soit il la
diminue.

III.2.3.2 Éléments constitutifs

Outre les éléments constitutifs en boucle ouverte, le terme « boucle fermée » est
caractérisé par la présence d’un comparateur et d’un régulateur.
Tableau III-4 Eléments constitutif d’une BF

Modélisations Désignations Nombres Rôles

Sum 1 -Compare la vitesse de
consigne et la vitesse
réelle puis donne l’erreur
entre ces deux valeurs.
-L’erreur est e>0 lorsque la
vitesse de consigne n’est
pas encore atteinte. e<0
lorsque la vitesse de
consigne est dépassée.
Relay 1 Transforme l’erreur en un
signal de commande. Si
e>0, le signal de sortie est
de « 1 ». Si e<0, le signal de
sortie est de « 0 », d’où
l’appellation « régulateur
tout ou rien ou TOR ».

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III.2.3.3 Schéma de montage

Schéma III-8 Schéma en boucle fermée

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III.2.3.4 Paramétrages des blocs électroniques

Tableau III-5 Paramétrages du régulateur

Blocs Paramétrages

La signe « + » est pour la consigne C et la signe « - » pour la

valeur réelle r. => e=C-r

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III.2.4 Résultats et interprétations
III.2.4.1 Pulse de commande

0 1 2 3

Figure III-9 Pulse de commande à la sortie du régulateur

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 Entre les points « 0 » et « 1 » : l’erreur e>0, autrement dit, la vitesse de
consigne est supérieure à la vitesse réelle. => Le régulateur envoie un pulse
de commande au hacheur puis délivre une tension Ua, plus ou moins égale
à la tension aux bornes de l’alimentation en courant continu, jusqu’à ce
que la vitesse de consigne est atteinte ;
 De « 1 » à « 2 » : l’erreur e<0, le moteur est encore sous l’effet d’inertie et sa
vitesse continue de grimper même s’il n’est plus alimenté. => le régulateur
coupe alors la commande du hacheur, la tension aux bornes du moteur
devient nulle, jusqu’à ce que la vitesse réelle soit de nouveau égale à la
consigne.
 De « 2 » à « 3 » : l’erreur s’alterne de positive en négative due à l’inertie de
la vitesse, mais elle a une fréquence élevée et une faible amplitude => la
tension à la sortie du hacheur a une valeur moyenne Ua’<Ua
proportionnelle à la vitesse de consigne.
 À partir du point « 3 », le rapport cyclique change, puisque le moteur est
maintenant en charge, par contre la vitesse de rotation s’oscille toujours
autour de la vitesse de consigne (e~0).

e>0 e<0

Figure III-10 Fonctionnement du régulateur TOR

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III.2.4.2 Caractéristique de la MCC

a' b' c' d'

a b c d

A C

B D

Figure III-11 Résultats de la BF MCC

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 1. Commentaire sur la courbe de vitesse (A)
 Certes, à chaque fois que la charge se multiplie aux points « a, b, c » (voir
Figure III-11A) un léger pic de chute de vitesse apparaît, mais au final cette
dernière remonte toujours au niveau de la consigne.
 Au point « d », on constate que la vitesse de consigne n’est plus atteinte ;
le moteur arrive à ses limites même si le hacheur délivre une tension plus ou
moins égale à celle de la source d’alimentation (Maximum). Au-delà de
cette charge, le moteur continuera de diminuer sa vitesse et le régulateur
n’assure plus sa fonction.

2. Relation entre le couple du moteur et le courant de charge

La Figure III-11C et D montre que le couple mécanique du moteur est
proportionnel au courant de charge dans l’induit. Aux points a, b, c et d, dès que la
charge augmente, le couple s’accroît en même temps, prouvant ainsi la relation
Me=𝑘.Φ.Ich déjà vu dans l’étude bibliographique. (avec Φ constante, car le courant
d’excitation est fixe).

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III.2.4.3 Caractéristique de la GCC

A D

B E

C F

Figure III-12 Résultats de la BF GCC

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  Puisque le MCC et la GCC sont couplés, ils ont les mêmes variations de
vitesse (voir Figure III-12A) ;
 D’après l’essai en charge (Figure III-5) déjà vu dans le chapitre III.1
fonctionnement en BO, tant que le courant d’excitation et la vitesse de
rotation sont constants (Figure III-12C et A), la variation de la tension aux
bornes de la GCC est inversement proportionnelle au courant de charge,
d’où le résultat ci-dessous :

Eo=f(Ich), n=cst
250

193
200 183
166
156
146
Tension GCC

138,5
150
Eo[V]

100

50

0
0 18 33 47 58 70
Courant de charge Ich[A]

Figure III-13 Courbe caractéristique de la GCC en charge

III.2.5 Domaines d’utilisation

La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique encore très
utilisée. Malgré le développement très spectaculaire des machines à courant
alternatif lié aux progrès de l’électronique de puissance, la machine à courant
continu garde des domaines d’application où elle demeure la solution la plus
économique.

Le moteur à courant continu est employé dans les domaines de la traction, du

levage et du positionnement pour les fortes puissances. Il est également employé,
lorsqu’un système utilise une source d’énergie autonome (pile ou batterie).

Le moteur continu est appliqué dans divers domaines, par exemple :

 Faibles puissances : industrie automobile (essuie-glace, lève-vitre,

démarreur, etc.)
 Moyennes puissances : engin de levage (treuils, grues, etc.)
 Grandes puissances : traction électrique (train, les ascenseurs)

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 Chapitre III.3 Asservissement de vitesse commandé par l’inducteur
III.3.1 Introduction
Certes, la régulation de vitesse en fonction de la tension d’alimentation, d’un
moteur continu, est la plus fréquemment rencontrée dans la pratique. Toutefois, il est
aussi possible de varier la vitesse d’un moteur en fonction du flux de l’inducteur et de
garder la tension d’alimentation constante.

Après transformation de la relation E=K.∅.Ω, on peut avoir

𝑬
𝛀= III.1
𝒌∅

avec ∅ = L. Iex(t)
Ω : Vitesse angulaire en [Rad/s]

E : tension d’alimentation

K : Constante fonction de la construction de la machine

∅: Flux magnétique de l’inducteur [Wb], qui a été posé constant sur la première
régulation précédente.

L : inductance du stator

Le but dans cette deuxième méthode est donc de faire varier le courant
d’excitation du moteur, qui est proportionnel à la variation du flux magnétique ∅,
mais aussi de garder la tension d’alimentation constante.

Page 78 / 109
III.3.2 Simulation en BO
III.3.2.1 Schéma de principe

Schéma III-9 Schéma de principe en BO de la régulation par courant d’excitation

1 : Alimentation en courant continu, branché directement au MCC

2 : MCC

3 : Variateur de l’excitateur

4 : Couplage de l’arbre

5 : Excitateur de la GCC

6 : Interrupteur

7 : GCC

8 : Charge

III.3.2.2 Description
Dans cette simulation, c’est le courant d’excitation qui sera réglable au lieu de la
tension d’alimentation. La relation III.1 ci-dessus traduit que la vitesse de rotation du
moteur est inversement proportionnelle à la variation du flux d’inducteur. Dans ce cas,
on va utiliser le hacheur élévateur pour la régulation du courant d’excitation, avec les
mêmes méthodes de variation de pulse en BO dans le chapitre III-1.

Les autres équipements ont les mêmes paramètres que dans les simulations
précédentes, à savoir le MCC, GCC, DC Voltage la charge, etc.

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III.3.2.3 Schéma de montage en BO sur Matlab

Schéma III-10 Schéma sur Matlab en BO de la régulation par courant d’excitation

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 III.3.2.4 Caractéristique de vitesse n=f(Iex) et E=Cst

n=f(Iex)
2000 1860
1800
1600
Vitesse de rotation

1400 1217
n[Tours/min]

1200
904
1000
704
800 610
516 460
600 411 366
328 309 281
400 254 240
200
0
1 1,5 2 2,6 3 3,6 4 4,5 5 5,6 6 6,6 7 8
Courant d'excitation Iex[A]

Figure III-14 Caractéristique de vitesse n=f(Iex)

La courbe caractéristique de vitesse du moteur (Figure III-4) illustre que le courant

d’excitation ne doit pas dépasser « 8A » sinon le moteur entrera dans la zone de
saturation.

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III.3.2.5 Résultats et interprétations

A B
A’ B’

Figure III-15 Résultats en BO de la régulation de vitesse par courant d’excitation

Page 82 / 109
 Le comportement de la machine est le même dans les deux méthodes de
régulation : à chaque fois que la charge augmente, la vitesse de rotation diminue et
le couple électromagnétique s’accroit.

III.3.3 Simulation en BF
III.3.3.1 Schéma de principe

Schéma III-11 Schéma de principe en BF de la régulation de vitesse par courant d’excitation

1-2-3-4-5-6-7-8 : idem BO

09 : Capteur de vitesse ;

10 : Entrée vitesse réelle ;

11 : Entrée vitesse de consigne ;

12 : Comparateur ;

13 : Puls Width Modulation ou PWM

Vts : Vitesse de consigne

Wr : Vitesse réelle

III.3.3.2 Description
Outre les composants dans la BO précédente, l’intégration du système
comparateur et PWM assure la fonction du régulateur.

III.3.3.3 Éléments constitutifs et paramétrages

Tableau III-6 Eléments constitutif de la régulation par courant d’excitation

Blocs Désignations Paramétrages Rôles

PWM Fréquence : Générateur de
Générateur 500Hz pulse à largeur
variable selon
l’entrée

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 SUM I-+ Comparateur

 PWM Générateur :
Le principe du PWM est de comparer une variation de signal entre 0 à 1 à un signal
à dent-de-scie d’amplitude 1. La sortie est égale à 1 lorsque le signal d’entrée est
supérieur à la valeur instantanée de la dent-de-scie, et 0 dans le cas contraire.

Figure III-16 Principe de fonctionnement d'un PWM

 Le comparateur « SUM » :
L’objectif du régulateur est d’augmenter le courant d’excitation, lorsque la vitesse
de consigne est en dessous du réel, contrairement à la régulation précédente. Ainsi il
faut mettre la consigne à la borne (-) du régulateur et la grandeur réelle à la borne
(+).

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III.3.3.4 Schéma de montage en BF

Schéma III-12 Schéma sur Matlab en BF de la régulation de vitesse par courant d’excitation

Page 85 / 109
III.3.4 Résultats et interprétations
III.3.4.1 Pulse de commande

a b

Figure III-17 Pulse de commande de la régulation de vitesse par courant d’excitation

 Entre les points « 0 » et « a » : l’erreur e>0, autrement dit, la vitesse réel est
supérieure à celle de la consigne. => le régulateur coupe la commande
du hacheur puis délivre une tension Uex, égale à la tension d’excitation,
jusqu’à ce que la vitesse de consigne est atteinte ;
 De « a » à « b » : l’erreur e<0, la vitesse réelle est inférieure à celle de la
consigne => le régulateur envoie une largeur de pulsion équivalente à la
vitesse de consigne pour commander le hacheur.
 A partir du point « b », e~0. La précision dépend de la fréquence du
régulateur PWM et du hacheur élévateur.

Page 86 / 109
III.3.4.2 Caractéristique du MCC

a b c

A C

c’

a’
b’

B
D

Figure III-18 Résultats en BF de la régulation de vitesse par le courant d'excitation

Page 87 / 109
  Commentaire sur la courbe de vitesse (A)
La Figure III-18A illustre la régulation de vitesse du MCC par la variation du courant
d’excitation en BF. Le résultat montre que la vitesse réelle se rapproche de la
consigne, mais avec une énorme marge d’erreur. Cette dernière est liée au
paramétrage du régulateur PWM, mais aussi à la difficulté de commande en BF d’un
hacheur élévateur.

Lorsqu’une charge est appliquée au moment « a » et « b », la vitesse ne chute pas,

contrairement au cas du montage en BO. Au point « c », la charge s’est encore
augmentée, mais cette fois-ci le régulateur n’arrive plus à le redresser au niveau
précédente, autrement dit, le moteur est surchargé.

 Commentaire sur le couple du moteur

Au point « c’ » de la Figure III-18D, la charge appliquée dépasse la capacité du
moteur, car :

Si 𝑃𝑚 = 𝑀𝑒. 𝑛 III.2

Pm : Puissance du moteur 5HP=3.8kW

n : Vitesse de rotation [Tours/min]

𝑃𝑚 3.8𝑘𝑊
Le couple doit être : 𝑀𝑒 = = 𝑝𝑖
𝑛 1500∗
30

𝑀𝑒 = 24𝑁. 𝑚
Toutefois la courbe de la Figure III-18D montre que Me est environ 28N.m.

Page 88 / 109
 Chapitre III.4 Comparaisons et discussions des deux méthodes
III.4.1 Comparaisons
III.4.1.1 Courbe de vitesse

Figure III-19 Comparaison des courbes de vitesses des deux méthodes en BF

Avec les mêmes charges et au premier regard, on constate qu’il y a une grande
différence entre chaque allure de la régulation de vitesse des deux méthodes (Figure
III-19).

A gauche, la courbe de vitesse obtenue par la variation du courant d’excitation

montre que le MCC met beaucoup de temps à se stabiliser. De plus, la précision n’est
pas bonne puisque les valeurs instantanées réelles sont toutes au-dessus de la vitesse
de référence (ligne rouge). Tandis qu’à droite, pour la régulation de vitesse par la
variation de la tension d’alimentation, la courbe est rapidement stable et précise.

III.4.1.2 Couple

Figure III-20 Comparaison des courbes de couple des deux méthodes en BF

L’allure de la courbe du couple (Figure III-20) de chaque méthode de régulation

est légèrement différente. Dans les deux cas, la valeur instantanée du couple est plus
ou moins 20 [N.m] pour une charge de 3*250Ω en parallèle.

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 III.4.1.3 Bilan de puissance
Tableau III-7 Comparaison du bilan des puissances des deux méthodes

Régulation par le courant Régulation par la tension

d’excitation d’alimentation
E [V] 240 197
Ich [A] 12.8 11.3
Pi [W] 3072 226
Uex [V] 143 150
Iex [A] 1.15 1
Pind [W] 164 150

E : fem ; Ich : Courant de charge et Pi : Puissance consommée par l’inducteur

=> Pi = E.Ich

Uex : Tension d’excitation ; Iex : Courant d’excitation et Pind : Puissance

consommée par l’induit

=> Pind= Uex.Iex

D’après le tableau III-7, la régulation de vitesse par la tension d’alimentation est le

plus performante entre les deux.

III.4.2 Discussions
III.4.2.1 Avantages
 Contrôle
L’avantage principal des machines à courant continu réside dans la simplicité de
contrôle de vitesse, accompagné d'un variateur de vitesse électronique qui assure
une large plage de variation (1 à 100 % de la plage).

 Récupération de l’énergie
La forme hachée du courant d’alimentation du MCC régulé par un hacheur
permet de récupérer l’énergie cinétique d’inertie dans le moteur.

Dans certaines applications de la machine, par exemple dans un ascenseur,

l’énergie de pesanteur est récupérée grâce à la capacité de la machine de
fonctionner en mode inverse. Lorsque l’ascenseur descend, la machine est en mode
génératrice et charge une batterie d’accumulateur.

 Coût
Le faible coût du moteur à courant continu est l’une des principales raisons de
sa popularité, notamment pour des applications à faible demande en puissance
où le prix du contrôleur est un enjeu majeur.

Page 90 / 109
  Large champ d'application
L’indépendance du moteur par rapport à la fréquence du réseau fait de lui une
machine à large champ d'application.

 Couple
Un autre avantage est que le moteur à courant continu produit un couple
très régulier.

III.4.2.2 Inconvénients
 Maintenance
Le principal inconvénient du moteur à courant continu vient des balais. Ces
derniers s’usent et sont sensibles aux contaminants extérieurs (ex. Sable), et
doivent alors être remplacés régulièrement.

 Efficacité
La chute de tension au niveau de la friction entre les balais et le collecteur
dégrade le rendement du moteur.

 Thermique
L’induit, où la plupart des pertes sont générées, est situé sur le rotor.
Cependant, comme le rotor est généralement placé à l’intérieur du moteur, il est
plus difficile à refroidir.

Page 91 / 109
 CONCLUSION GENERALE
Durant ces études, on constate que la régulation de vitesse de la machine à
courant continu est une solution qui peut offrir de bonnes performances, que ce soit
au niveau de la précision, du temps de réaction ou de la stabilité.

Le moteur à courant continu présente une bonne efficacité dans le domaine

des entraînements avec régulation grâce à son faible coût d’installation, à la
simplicité de la commande et du réglage.

Dans la première méthode de régulation, l’utilisation du hacheur comme

variateur de vitesse permet d’obtenir une alimentation discontinue le long de la
période. Par conséquent, une partie de l’énergie d’inertie est récupérée, d’où l’intérêt
de ce montage, présentant une économie d’énergie. Ce résultat présente ainsi un
gain d’énergie par rapport à celle consommée par un moteur alimenté
directement par une source continue.

La deuxième méthode de régulation paraît moins performante que la première.

De ce fait, elle n’est pas pratiquée dans l’industrie. Par contre, elle élargit la
connaissance sur les électroniques de réglage d’une machine à courant continu.

Il existe plusieurs méthodes de régulations. Toutefois, le régulateur idéal n’existe

pas ; pour optimiser un système régulé on doit tenir compte des phénomènes
d’interaction entre les différents paramètres.

Page 92 / 109
 REFERENCES
 Bibliographies :
[2] Bapio BAYALA

Machines à courant continu

Page 3-15

[6] cours électrotechnique

Convertisseurs d’énergie intégrés dans l’automatisme industriel

Page 33-36

[7] Automatique et ingénierie système

Régulation et commande des systèmes asservis

Page 14-25

 Travaux universitaire :
[3] RAMAMONJISOA Riantsoa « MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A
COURANT CONTINU APPLIQUEE A UNE SCIE », ESPA, 2019

[5] Anthony RAMAROSON « MISE EN ŒUVRE D’UN ALGORITHME EVENEMENTIEL

SUR LA REGULATION AUTOMATIQUE », ESPA, 2008

 Webographie :
[W1]http://clients.rtefrance.com/htm/fr/reseau/telecharge/etude_martigues/M
D/MD_martigues_part1__.pdf

[W1]http://jacob.patrick.free.fr/rssBT/co/01_reseaux_de_distribution_web/co/02_
DistributionHT.html

[W1]http://www.ikonet.com/fr/ledictionnairevisuel/energies/hydroelectricite/tra
nsport-de-electricite/branchement-
aerien.php#connecteur%20%C3%A0%20serrage%20m%C3%A9canique14

[W1]http://fr.electricalinstallation.org/frwiki/Caract%C3%A9ristiques_des_sch%C3
%A9mas_TT,_TN_et_IT

[1] David Letranchant, « Présentation-Formation Matlab Simulink Simscape »,

Lycée Blaise Pascal Châteauroux.

[4]google.com/« installation_et_depannage_de_moteurs_et_de_generatrices_a_
courant_continu » du 21/09/18

Page X/ XV
 ANNEXES
Liste des annexes

Photo Moteur à courant continu ABB……………………………………………………a1

Photo Hacheur abaisseur..…………………………………………………………………a1

Photo Hacheur élévateur………………………………………………………..…………a2

Photo Comparateur…………………………………………………………………………a2

Photo Capteur de vitesse…………………………………………………...……………..a3

Résultats de l’essai à vide en BF…………………………………………………………..a3

Résultats de l’essai en charge BF…………………………………………………………a4

Courbe de vitesse en BF……………………………………………………………………..a4

Page a0 / a4
 Annexe.I Photo moteur à courant continu ABB
Spécifications :

▪ Tailles de châssis CEI 180, 200, 225, 250, 280, 315, 400
▪ Puissance maxi. 1 400 kW Couple maxi. 22 000 Nm
▪ Tension maxi. 810 V
▪ IM – horizontal ou vertical, pied ou bride
▪ IP – 22-55
▪ IC-06, 17, 37, 86W, 666, 410
▪ Isolation classe 200
▪ Conforme aux normes CEI, CE, CSA (jusqu’à 710 V)

Annexe.II Photo hacheur abaisseur

HiLetgo LM2596 DC-DC Convertisseur Buck Hacheur série Abaisseur de tension
continue Sortie 1,23 V - 30 V.

Page a1 / a4
Annexe.III Photo hacheur élévateur

Annexe.IV Photo comparateur

Page a2 / a4
Annexe.V Photo capteur de vitesse

Annexe.VI Résultats de l’essai à vide en BF

Eo=f(Iex)
1800 1680
1600 1405
1300
1400
Tension GCC Eo [V]

1125
1200 1000
900
1000 800
800 695
565
600 455
339
400 230
160
200
0
0,7 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,7 6,2
Courant d'excitation Iex [A]

Page a3 / a4
Annexe.VII Résultats de l’essai en charge BF

Eo=f(Ich), n=cst
190
200 183
180 165
155
Tension aux GCC E[V] 160 145 140
140
120
100
80
60
40
20
0
0 18 33 47 58 70
Courant d'induit Ich [A]

Annexe.VIII Courbe de vitesse en BF

n= f(U)
3000 2700 2770
2500
2500
2000
Vitesse de rotation

1750
n[Tours/min]

2000
1500
1500
1000
1000 750
500
500 250
0
0
0 21 63 80 97 142 161 175 220 237 239
Tension d'alimentation U[A]

Page a4 / a4
TABLE DES MATIERES

SOMMAIRES ....................................................................................................................... 1
REMERCIEMENTS ................................................................................................................. I
GLOSSAIRES ........................................................................................................................II
ACRONYMES...................................................................................................................... III
NOTATIONS ET UNITES...................................................................................................... IIV
LISTE DES TABLEAUX ...........................................................................................................V
LISTE DES FIGURES ......................................................................................................... IVVI
LISTE DES PHOTOS .......................................................................................................... VIIII
LISTE DES SCHEMAS ......................................................................................................... IIX
INTRODUCTION GENERALE .............................................................................................. 1
CADRAGE DES TRAVAUX ........................................................................... 2
Chapitre I.1 Présentation de La société .............................................................. 3
I.1.1 Présentation................................................................................................. 3
I.1.2 Organigramme ........................................................................................... 4
I.1.3 les travaux effectués durant le stage ...................................................... 5
Chapitre I.2 Présentation du logiciel Matlab Simulink [1] ................................. 6
I.2.1 Introduction ................................................................................................. 6
I.2.2 Historique ..................................................................................................... 6
I.2.3 Simulink ......................................................................................................... 8
I.2.3.1 Définition ................................................................................................ 8
I.2.3.2 Utilisation de Simulink ........................................................................... 8
I.2.4 SimPowerSystems ........................................................................................ 9
Chapitre I. 3 Problématiques, objectifs et justifications.................................. 111
I.3.1 Problématique ........................................................................................ 111
I.3.2 Justification .............................................................................................. 111
I.3.3 Objectifs ................................................................................................... 111
ETUDES BIBLIOGRAPHIQUES ..................................................................... 13
Chapitre II.1 Les machines à courant continu ................................................. 14
II.1.1 Généralités ................................................................................................ 14
II.1.2 Structures [2].............................................................................................. 15
II.1.2.1 Le stator ou l’inducteur ..................................................................... 15

Page XI/ XV
 II.1.2.2 Le rotor ou l’induit .............................................................................. 16
II.1.2.3 Les balais ............................................................................................. 17
II.1.3 Principes de fonctionnement ................................................................. 18
II.1.4 Différents types d’excitation ................................................................... 19
II.1.5 Caractéristiques [3] .................................................................................. 20
II.1.5.1 Force électromotrice ........................................................................ 20
II.1.5.2 Couple et puissance électromagnétique ................................... 211
II.1.6 Pertes et rendement ................................................................................ 22
II.1.7 Le moteur à excitation indépendante [4] [Photo Annexe I] ............. 22
II.1.7.1 Schéma équivalent d’un mcc à excitation indépendante ....... 22
II.1.7.2 Modèle ................................................................................................ 23
II.1.7.3 Caractéristiques à vide E=f(Ф) et à vitesse Ω constante [5] ....... 24
II.1.7.4 Caractéristiques en charge U=f(I) ................................................... 25
Chapitre II.2 Convertisseur DC-DC ou hacheurs [6] ........................................ 27
II.2.1 Définition .................................................................................................... 27
II.2.2 Différent type de hacheur ...................................................................... 27
II.2.2.1 Hacheur abaisseur [Photo Annexe II] ............................................. 27
II.2.2.2 Hacheur élévateur [Photo Annexe III] ............................................ 28
II.2.2.3 Hacheur inverseur de tension .......................................................... 29
II.2.3 Alimentation en courant continu du Hacheur .................................... 30
II.2.3.2 A partir d’une batterie de puissance ............................................. 35
II.2.4 Domaines d’utilisation d’un hacheur .................................................... 37
Chapitre II.3 Méthode de réglage [7] ............................................................... 38
II.3.1 Généralités sur l’électronique de réglage et de commande ........... 38
II.3.2 Systèmes automatiques sans boucle de retour ................................... 39
II.3.3 Schéma fonctionnel et modèle mathématique d’un système en
boucle fermée ............................................................................................................ 39

Page XII/ XV
 II.3.3.1 Schéma fonctionnel d’un système avec une contre-réaction .. 39
II.3.3.2 Schéma fonctionnel d’un système avec une contre-réaction
unitaire 40
II.3.3.3 Système avec perturbations ............................................................ 40
II.3.4 Les régulateurs standards........................................................................ 41
II.3.4.1 Rôle ...................................................................................................... 41
II.3.4.2 Tout ou rien (TOR) ............................................................................. 42
II.3.4.3 Action proportionnelle ...................................................................... 44
II.3.4.4 L’action intégrale .............................................................................. 44
II.3.4.5 L’action dérivée................................................................................. 45
II.3.4.6 Action proportionnelle, intégrale et dérivée ou PID .................... 45
II.3.5 Calcul des régulateurs............................................................................. 46
II.3.5.1 Comparaison des valeurs de consigne et réelle [Photo ANNEXE
IV] 46
II.3.6 Qualités d’une régulation ou d’asservissement ............................ 49
II.3.6.1 Le critère de précision ...................................................................... 50
II.3.6.2 Le critère de rapidité......................................................................... 50
RESULTATS DES SIMULATIONS SUR MATLAB® .......................................... 51
Chapitre III.1 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BO ...... 52
III.1.1 Objectif ..................................................................................................... 52
III.1.2 Schéma de principe en B.O. ................................................................. 52
III.1.3 Simulation sur Matlab 2015b® du BO ................................................... 53
III.1.3.1 Description de la simulation ............................................................ 53
III.1.3.2 Éléments constitutifs.......................................................................... 55
III.1.3.3 Schéma de montage ...................................................................... 59
III.1.3.4 Paramétrages des blocs électroniques ......................................... 60
III.1.4 Caractéristiques d’une machine à courant continu ......................... 61
III.1.4.1 Essai à vide Ev=f(Iex) ........................................................................ 61
III.1.4.2 Essai en charge Ev=f(Iex) ................................................................. 62
III.1.4.3 Essai en court-circuit Icc=f(Iex) ....................................................... 63
III.1.4.4 Vitesse en fonction de la tension d’alimentation ........................ 64
III.1.5 Résultats de la simulation en BO ........................................................... 65
III.1.5.1 Déroulement de la simulation......................................................... 65
III.1.5.2 Caractéristiques du MCC en Bo..................................................... 66

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 III.1.5.3 Interprétations ................................................................................... 67
Chapitre III.2 Asservissement de vitesse commandé par l’induit en BF ........ 68
III.2.1 Problématique ......................................................................................... 68
III.2.2 Schéma de principe en B.F. ................................................................... 68
III.2.3 Simulation sur Matlab 2015b® en BF ..................................................... 68
III.2.3.1 Description de la simulation ............................................................ 68
III.2.3.2 Éléments constitutifs.......................................................................... 69
III.2.3.3 Schéma de montage ...................................................................... 70
III.2.3.4 Paramétrages des blocs électroniques ......................................... 71
III.2.4 Résultats et interprétations ..................................................................... 72
III.2.4.1 Pulse de commande........................................................................ 72
III.2.4.2 Caractéristique de la MCC ............................................................. 74
III.2.4.3 Caractéristique de la GCC ............................................................. 76
III.2.5 Domaines d’utilisation............................................................................. 77
Chapitre III.3 Asservissement de vitesse commandé par l’inducteur ........... 78
III.3.1 Introduction .............................................................................................. 78
III.3.2 Simulation en BO ..................................................................................... 79
III.3.2.1 Schéma de principe......................................................................... 79
III.3.2.2 Description ......................................................................................... 79
III.3.2.3 Schéma de montage en BO sur Matlab ....................................... 80
III.3.2.4 Caractéristique de vitesse n=f(Iex) et E=Cst ................................. 81
III.3.2.5 Résultats et interprétations .............................................................. 82
III.3.3 Simulation en BF ....................................................................................... 83
III.3.3.1 Schéma de principe......................................................................... 83
III.3.3.2 Description ......................................................................................... 83
III.3.3.3 Éléments constitutifs et paramétrages .......................................... 83
III.3.3.4 Schéma de montage en BF ............................................................ 85
III.3.4 Résultats et interprétations ..................................................................... 86
III.3.4.1 Pulse de commande........................................................................ 86
III.3.4.2 Caractéristique du MCC ................................................................. 87
Chapitre III.4 Comparaisons et discussions des deux méthodes ................... 89
III.4.1 Comparaisons .......................................................................................... 89
III.4.1.1 Courbe de vitesse............................................................................. 89
III.4.1.2 Couple................................................................................................ 89

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 III.4.1.3 Bilan de puissance ............................................................................ 90
III.4.2 Discussions ................................................................................................ 90
III.4.2.1 Avantages ......................................................................................... 90
III.4.2.2 Inconvénients .................................................................................... 91
CONCLUSION GENERALE ............................................................................................... 92
REFERENCES .................................................................................................................... XIII
ANNEXES...........................................................................................................................a0
TABLE DES MATIERES .......................................................................................................XIV

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Auteur : RAJERISON Onisoa Harianala
Adresse: II G 26 Antaninandro Sainte Marie Tana 101
Téléphone : +261 34 45 683 79
E-mail : harianalao@gmail.com
Encadreurs :

 Monsieur RANDRIAMORASATA Josoa Albert

 Monsieur Aliman LOBA
Thème de mémoire :

SIMULATION SUR MATLAB D’UN SYSTEME D’ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UNE

MACHINE A COURANT CONTINU
Nombres de page : 92

Nombres de figures : 54

Nombres de tableaux : 7

Résumé :

L’asservissement de vitesse des moteurs à courant continu est une partie

indispensable des systèmes automatisés. Le but de ce travail est d’utiliser le
convertisseur DC-DC ou hacheur pour la commande de régulation de vitesse de
moteur à courant continu. En utilisant Matlab/simulink pour modéliser et simuler la
régulation d’un moteur à courant continu à excitation séparée, on a constaté que
l’on peut réguler la vitesse soit par la tension d’alimentation ou par le courant
d’excitation .De par ces deux méthodes il s’est avéré que la régulation par la tension
d’alimentation est le plus performant.

Mots-clés : moteur à courant continu, régulation, vitesse

Abstract :

The speed control of DC motors is an indispensable part of automated systems. The

Aim of this work is to use the DC-DC converter for the control of speed regulation of
DC motor. Using Matlab/Simulink to modeling and simulating the regulation of a
separately excited DC motor, it has been observed that the speed can be regulated
either by the supply voltage or by the excitation current. By these two methods it
turned out that regulation by the supply voltage is the most efficient.

Key words : DC motor , regulation, speed