Mémoire de Projet de Fin d'études

Pour l'obtention du

Diplôme Universitaire de Technologie

Filière : Génie Électrique
Option : électrotechnique et électronique industrielle
hhhh

ETUDE DES CARACTERISTIQUES ELECTRIQUES

D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU ET
REGULATION DE SA VITESSE

Réaliser par  : Encadrer par  :

 Bouachik Lahcen Mme. S. Sebti
 Arahmat Nouraddine
 Année Universitaire : 2022- 2023

REMERCIMENT

Nous sommes ravis d'entamer notre rapport de projet de fin d'études

tout en exprimant notre gratitude et nos vifs remerciements à notre
encadrante Mme S. SEBTI pour son aide, ses efforts, et ses conseils
précieux.

Notre reconnaissance et notre profond respect vont également au Mr

R. CHAIBI pour son aide et ses explications, ainsi à Mr HOSSAM le
technicien du laboratoire d’électrotechnique, et a tout le groupe
pédagogique de l'Ecole Supérieure de Technologie de Fès pour leur
soutien durant ces deux années de formation.

On aimerait également exprimer nos sincères remerciements à nos

familles pour leur soutien moral et matériel ainsi à tous ceux qui ont
contribué de près ou de loin à la réalisation de ce projet.

1
 Table de matière
REMERCIMENT..................................................................................................................................1
Introduction Générale.......................................................................................................................7
Partie 1 : Etude théorique.................................................................................................................8
CHAPITRE I : Généralités sur la régulation industrielles..................................................................8
1 Définitions :...............................................................................................................................9
2 Principe de fonctionnement de la régulation :...........................................................................9
3 Modélisation du système :.......................................................................................................10
3.1 Notion du système :..............................................................................................................10
3.2 Système linéaire :.................................................................................................................11
3.3 Système dynamique :...........................................................................................................12
3.4 Système continue :...............................................................................................................13
3.5 Système invariant :...............................................................................................................13
4 Comportement des systèmes :.................................................................................................14
4.1 Signaux d’entrée canonique :..............................................................................................14
4.1.1 Impulsion – Dirac 𝜹(𝒕) :.................................................................................................14
4.1.2 Echelon unité 𝒖(𝒕) :.......................................................................................................14
4.1.3 Rampe unitaire 𝒓(𝒕) :....................................................................................................15
4.1.4 Fonction sinus causal 𝒔𝒄(𝒕) :.........................................................................................15
5 Performances temporelle d’un système :................................................................................16
5.1 La stabilité :..........................................................................................................................16
5.1.1 Système stable :............................................................................................................16
5.1.2 Système oscillant :........................................................................................................16
5.1.3 Système instable :.........................................................................................................17
5.2 Rapidité d’un système :........................................................................................................17
5.2.1 Caractéristique :............................................................................................................17
5.3 La précision :.........................................................................................................................18
5.3.1 Caractéristique :............................................................................................................18
5.4 Dépassement d’un système :................................................................................................19
5.4.1 Caractéristique :............................................................................................................20
6 Fonctionnement en boucle fermée et en boucle ouverte :.......................................................20
6.1 Fonctionnement en boucle ouverte BO :..............................................................................20
6.2 Fonctionnement en boucle fermée BF :...............................................................................21
CHAPITRE II : La régulation..............................................................................................................22
1 Le principe général de la régulation :.......................................................................................23

2
2 Les types de la correction :.......................................................................................................24
2.1 Correction série :..................................................................................................................24
2.2 Correction parallèle :............................................................................................................24
3 Les types des correcteurs :.......................................................................................................24
3.1 Correcteur proportionnel intégral dérivée (PID) :.................................................................25
3.1.1 Les caractéristiques de PID :.........................................................................................26
3.1.2 Action Proportionnel (P) :.............................................................................................26
3.1.3 Action intégral (I) :.......................................................................................................28
3.1.4 Action dérivée (D) :.......................................................................................................29
3.2 Correcteur proportionnel (P) :..............................................................................................30
3.2.1 Caractéristiques de (P) :................................................................................................31
3.3 Correcteur proportionnel intégral (PI) (correction par retard de phase) :............................31
3.3.1 Les caractéristiques de PI :............................................................................................32
3.4 Correcteur proportionnel dérivée (PD):................................................................................33
3.4.1 Les caractéristiques de PD :..........................................................................................33
4 Système dont la transmittance est inconnue :.........................................................................34
4.1 Méthode de Ziegler Nichols(expérimental) :........................................................................34
4.1.1 Les étapes suivre :.........................................................................................................34
Conclusion :.....................................................................................................................................35
CHAPITRE III : Moteur à courant continu.........................................................................................36
1 Etude des caractéristiques d’un moteur a courant continue :..................................................37
1.1 Introduction :........................................................................................................................37
1.2 Constitution du moteur à courant continu :.........................................................................38
1.2.1 L'induit (rotor) :.............................................................................................................38
1.2.2 L’inducteur (stator) :.....................................................................................................38
1.2.3 Le collecteur et les balais :............................................................................................39
2 Le fonctionnement et les types de Moteur à courant continu :................................................40
2.1 Fonctionnement en génératrice :.........................................................................................40
2.2 Fonctionnement en moteur :................................................................................................40
2.3 Les types d’un moteur a courant continu :...........................................................................41
2.3.1 Moteur a excitation série :............................................................................................41
Partie 2 : Etude pratique :................................................................................................................43
INTRODUCTION :.............................................................................................................................44
1 La modélisation d'un moteur à courant continu :....................................................................44
1.1 Les méthodes utilisées pour déterminer les paramètres du moteur :..................................45
2 la régulation du moteur a courant continu :............................................................................46

3
 2.1 La simulation de la boucle ouverte du système sur le Proteus isis  :....................................46
2.2 Etude pratique de la génératrice tachymétrique :................................................................47
2.3 La simulation de la boucle ferme du système sur le Proteus isis  :.......................................49
3 La Correction du système :.......................................................................................................50
4 Réalisation du correcteur :.......................................................................................................54
4.1 Réalisation du comparateur :...............................................................................................54
4.1.1 La réalisation pratique :...............................................................................................55
4.2 Réalisation du proportionnel :..............................................................................................57
4.2.1 La réalisation pratique :...............................................................................................58
4.3 Le schema global du regulateur :..........................................................................................59
Conclusion Générale :......................................................................................................................62
Annexes..........................................................................................................................................63

4
Liste des figures
Figure 1:Schéma du principe de fonctionnement de la régulation........................................................10
Figure 2 : Système linéarisé par approximation linéaire tangente.........................................................12
Figure 3: Schéma d’un système dynamique linéaire............................................................................12
Figure 4: Invariance dans le temps du comportement d'un système.....................................................13
Figure 5 : impulsion (Dirac)...................................................................................................................14
Figure 6: Echelon unitaire....................................................................................................................14
Figure 7:Rampe unitaire.......................................................................................................................15
Figure 8:Sinus causal............................................................................................................................15
Figure 9 :Diagramme montrant la stabilité...........................................................................................16
Figure 10 :Diagramme montrant un système oscillant..........................................................................16
Figure 11 : Diagramme montrant un système instable..........................................................................17
Figure 12 : Caractérisation de la rapidité d'un système par le temps de réponse à 5% ∶ 𝑡5%................17
Figure 13 : Caractérisation de la précision d'un système.....................................................................18
Figure 14 : Caractérisation des dépassements de la réponse d'un système............................................19
Figure 15 : Système avec dépassement...............................................................................................19
Figure 16 : Schéma montrant un système en boucle ouverte................................................................20
Figure 17 : Schéma montrant un système en boucle fermée................................................................21
Figure 18 :Boucle fermer régulation série............................................................................................24
Figure 19 : asservessement avec PID...................................................................................................25
Figure 20:PID sur lieu de bode.............................................................................................................26
Figure 21 :schéma électronique de PID................................................................................................26
Figure 22 :Asservissement du moteur avec un correcteur proportionnel..............................................27
Figure 23 : Réponse action proportionnel...........................................................................................27
Figure 24 :Asservissement du moteur avec un correcteur intégral.......................................................28
Figure 25 : Réponse avec action integral..............................................................................................28
Figure 26 :Asservissement du moteur avec action dérivé....................................................................29
Figure 27 : réponse avec Action dérivée.............................................................................................29
Figure 28 :Schéma électronique du correcteur proportionnel.............................................................30
Figure 29 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-intégral.....................................31
Figure 30: Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral...............................................31
Figure 31 :proportionnel-intégral sur lieu de bode...............................................................................32
Figure 32 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-dérivé.......................................33
Figure 33 :proportionnel -dérivé sur lieu de bode.................................................................................33
Figure 34:Schéma d’un moteur à courant continu...............................................................................37
Figure 35:le Rotor (l’induit) de la machine à courant continu..............................................................38
Figure 36:l'inducteur de la machine à courant continu........................................................................38
Figure 37 :collecteur de MCC..............................................................................................................39
Figure 38 : balai d’un MCC..................................................................................................................39
Figure 39:Fonctionnement de machine á courant continu....................................................................40
Figure 40 : Caractéristique de vitesse d’un moteur série ....................................................................41
Figure 41:les essais pour déterminer les paramètre du moteur.............................................................45
Figure 42:boucle ouverte du moteur CC...............................................................................................46
Figure 43: schéma réponse indicielle....................................................................................................47
Figure 44: l’essai pour déterminer le coefficient..................................................................................47
Figure 45:schéma de moteur CC en boucle ferme................................................................................49

5
Figure 46 :réponse indicielle du moteur CC sur isis..........................................................................49
Figure 47:la simulation de moteur CC avec le correcteur Kp sur isis...................................................50
Figure 48: comparateur sur isis............................................................................................................54
Figure 49: test le comparateur..............................................................................................................55
Figure 50 : visualisation des entres sur l’oscilloscope..........................................................................56
Figure 51: visualisation de la sortie sur l’oscilloscope.......................................................................56
Figure 52: schéma de proportionnel sur isis.........................................................................................57
Figure 53: le résultat de proportionnel sur isis......................................................................................58
Figure 54 :test de proportionnel............................................................................................................58
Figure 55: visualisation de la sortie de proportionnel sur l’oscilloscope..............................................59
Figure 56: schéma globale du régulateu...............................................................................................59
Figure 57: schéma global de régulateur proportionnel........................................................................60
Figure 58: test de régulateur proportionnel.........................................................................................60
Figure 59 :la résultat de régulateur sur l’oscilloscope..........................................................................61

Liste des tableaus

Tableau 1: Exemples de non linéarité de systèmes réels......................................................................11
Tableau 2: Récapitulatif des paramètres PID........................................................................................30
Tableau 3:résumer types des correcteurs............................................................................................34
Tableau 4:Domaine d'application et Caractéristiques :........................................................................42
Tableau 5:Les caractéristiques de notre moteur d’après les essais......................................................46

6
 Introduction Générale

Grâce aux avancées technologiques, la science a évolué et a dû explorer des domaines

théoriques de plus en plus complexes. L'automatique, une science en plein essor, s'est rapidement
intégrée à ces technologies modernes. Dès 1914, l'expression "automatique" est apparue pour la
première fois dans un article scientifique intitulé "Essai sur l'Automatique". De nos jours,
l'automatique est devenue une discipline à part entière de l'ingénierie, qui se concentre sur la
modélisation, l'analyse, la commande et la régulation des systèmes dynamiques. Elle est fondée
sur des bases théoriques telles que les mathématiques, la théorie des signaux et l'informatique
théorique.

L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches liées au fonctionnement des

machines et des chaînes industrielles, ce qui permet de répondre à différents besoins. Les
systèmes régulés, qui sont couramment utilisés dans notre vie quotidienne, en particulier dans le
domaine industriel, permettent de réaliser plusieurs opérations sans l'intervention humaine,
comme les convoyeurs industriels à navettes indexées, le pilotage automatique des avions
(autopilote), la régulation de vitesse des bras robotiques.

Dans la plupart des processus industriels, notamment dans les moteurs électriques, il est
essentiel de maîtriser certains paramètres physiques tels que la vitesse, la position, l'angle, etc. Il
est donc souvent nécessaire d'utiliser une commande.

La régulation de la vitesse du moteur est une tâche critique dans les systèmes industriels
automatisés c’est dans ce cadre que le PFE intitulé :
Etude des caractéristiques électriques du MCC et régulation de sa vitesse nous a été
attribué.
Les étapes par lesquelles nous sommes passés pour le réaliser sont décrite dans le chapitre III, à
la fin nous avons bien réussi à réaliser un régulateur de la vitesse d’un moteur à courant continue
qui est disponible au laboratoire d ‘électrotechnique.

7
Partie 1 : Etude théorique

CHAPITRE I : Généralités
sur la régulation industrielles

8
 En automatique, lorsqu’on souhaite atteindre une certaine vitesse, température, position,
angle, il est très souvent nécessaire d’avoir recours à un asservissement, c’est à dire un système
capable d’atteindre et de maintenir une consigne en utilisant une mesure sans intervention
humaine, de manière complètement automatique.

1 Définitions :
La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur
physique, par exemple la pression, la température, le débit, le niveau, etc
La grandeur réglée est la grandeur physique que l’on désire contrôler. Elle donne son nom à
la régulation, par exemple la régulation de température.
La consigne est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée.

Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques susceptibles d’évoluer au cours
du processus et d’influencer la grandeur réglée, par exemple la température extérieure dans un
système de chauffage.
La grandeur réglant est la grandeur de commande qui a été choisie pour contrôler la
grandeur réglée, par exemple le débit d’eau dans le système de chauffage.
La régulation des procédés industriels concerne la mise en œuvre de l’ensemble des moyens
théoriques, matériels et techniques pour maintenir chaque grandeur physique essentielle égale à
une valeur désirée, appelée consigne, par action sur une grandeur réglable, et ce malgré
l’influence des grandeurs de perturbations du système. En général, la régulation est l’ensemble
des techniques permettant de maintenir le bon fonctionnement d’une machine où l’état d’un
système.
L’objectifs globale de la régulation peut se résumer par ces trois mots clefs : Mesurer,
Comparer et Corriger .

2 Principe de fonctionnement de la régulation :

Dans le cas de régulation, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations, à titre d’exemple le réglage de température dans un four, le réglage de la pression
dans un réacteur, le maintien de niveau d’eau dans un réservoir, la régulation de vitesse d’un
moteur, etc. …
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la régulation
provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procédé appelée grandeur réglant.
L’objectif d’une boucle de régulation de processus continu est de maintenir la mesure à une
valeur ou dans un intervalle de valeur désiré, malgré les perturbations, en agissant sur l’action ou
l’entrée du système physique.
Pour réguler un système physique, on mesure la grandeur réglée avec un capteur puis on
réfléchit sur l’attitude à suivre, c’est la fonction du régulateur représenté sur la Fig1.

9
 Figure 1:Schéma du principe de fonctionnement de la régulation

3 Modélisation du système :
3.1 Notion du système :
Un système est un ensemble de processus physique-chimiques en évolution. Des actions sur le
système (entrées) sont effectuées dans le but d'obtenir des objectifs donnés (sorties).
Les signaux relatifs à un système sont de deux types :

Signaux d'entrées : ils sont indépendants du système et peuvent être commandables

(consignes) ou non commandables (perturbations).
Signaux de sorties : ils sont dépendants du système et du signal d'entrée. Pour évaluer les
objectifs, ces signaux doivent être observables par utilisation de capteurs.

10
3.2 Système linéaire :
Un modèle est dit linéaire si la relation qui le décrit est elle-même linéaire. Cette relation
vérifie alors les principes de proportionnalité et de superposition, soit, si on note 𝑠𝑖 (𝑡) la réponse
à l’entrée 𝑒𝑖 (𝑡), alors la réponse à l’entrée 𝑒(𝑡) est la sortie 𝑠(𝑡) telles que :

∀𝜆𝑖 ∈ ℝ 𝑒(𝑡) = ∑𝜆𝑖. 𝑒𝑖 𝑖= (𝑡); 𝑠(𝑡) = ∑𝜆𝑖 . 𝑠𝑖 𝑖= (𝑡)

Remarque :
Cas des systèmes non-linéaires : linéarisation La plupart des systèmes physiques n’est pas
linéaire sur toute la totalité de leur domaine d’utilisation

Tableau 1: Exemples de non linéarité de systèmes réels

Cependant, lorsque le système est utilisé dans une zone réduite du domaine d’application, il
est possible de linéariser la réponse du système dans cette zone autour d’un point de
fonctionnement de la caractéristique entrée/sortie. Il s’agit souvent en pratique d’une
approximation par la tangente au point de fonctionnement, appelée approximation linéaire
tangente. Le système est alors dit « linéarisé ».

11
 Figure 2 : Système linéarisé par approximation linéaire tangente

3.3 Système dynamique :

Les premières questions relevant des systèmes dynamiques concernaient la
mécanique à une époque où elle était incluse dans l'enseignement des mathématiques. Une
des questions majeures qui ont motivé la recherche mathématique est le problème de la
stabilité du système solaire. Les travaux de la grange sur le sujet consiste à interpréter
l'influence des corps autres que le soleil sur une planète comme une succession de chocs
infinitésimaux
Les systèmes dynamiques se sont développés à partir du 19ème siècle. Ils concernaient en
premier lieu l'itération des applications continues et la stabilité des équations différentielles. Mais
progressivement, au fur et à mesure de la diversification des mathématiques, les systèmes
dynamiques se sont considérablement élargis. Ils comprennent aujourd'hui l'étude des actions
continues de groupes, dont l'intérêt réside dans ses applications en géométrie, et la théorie
ergodique, née de l'avènement de la théorie de la mesure et qui trouve ses échos en probabilités.
Dans notre cas, un système dynamique est l’ensemble d’éléments liés entre eux dont le but de
réaliser une fonction physique donnée, il est représenté par le schéma bloc suivant :

Figure 3: Schéma d’un système dynamique linéaire

12
3.4 Système continue :
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des
grandeurs physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des fonctions
continues). On parle aussi dans ce cas de système analogique. La plupart des systèmes physiques,
d'un point de vue macroscopique, sont continus. Dans les systèmes de commande modernes,
l'information est traitée numériquement ce qui nécessite un échantillonnage des signaux. On parle
dans ce cas de systèmes échantillonnés ou discrets. Si l'échantillonnage est très rapide (période
d'échantillonnage très petite), on peut traiter le système par un modèle continu.

3.5 Système invariant :

Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse,
dimensions, résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système ne vieillit
pas"). Autrement dit, si les résultats du système ne dépendent pas de la date où ils se sont
effectués, on dit alors que le système est invariant. Cependant, on est confronté en pratique à des
systèmes physiques qui ne sont généralement ni linéaires ni invariant ; on les suppose
linéarisables et ceci moyennant une approximation justifiable dans une zone de fonctionnement
plus ou moins restreinte.

Figure 4: Invariance dans le temps du comportement d'un système

13
4 Comportement des systèmes :
4.1 Signaux d’entrée canonique :
4.1.1 Impulsion – Dirac 𝜹(𝒕) :

L’impulsion de Dirac est une entrée qui modélise une excitation du système sur un temps
extrêmement court, au regard du temps d’observation, mais suffisamment significatif pour
que les effets puissent être observables.

La « fonction » Dirac est définie par

La réponse temporelle à une impulsion Dirac est appelée réponse impulsionnelle du système.

Figure 5 : impulsion (Dirac)

4.1.2 Echelon unité 𝒖(𝒕) :

La fonction échelon est définie par :

{ 𝑢(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 < 0 𝑢(𝑡) = 1 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

La réponse temporelle a un échelon est appelé réponse indicielle

Figure 6: Echelon unitaire

14
4.1.3 Rampe unitaire 𝒓(𝒕) :
La rampe de pente unitaire est définie par :

𝑟(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 < 0 𝑟(𝑡) = 𝑡 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

La fonction rampe peut s’exprimer à l’aide de la fonction échelon unitaire : 𝑟(𝑡) = 𝑡. 𝑢(𝑡)

Figure 7:Rampe unitaire

4.1.4 Fonction sinus causal 𝒔𝒄(𝒕) :

La fonction sinus causal de pente unitaire est définie par : { 𝑠𝑐(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 < 0 𝑠𝑐(𝑡) = sin(𝜔.𝑡)
𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0 Cette expression peut être simplifiée en utilisant la fonction échelon unitaire : 𝑠𝑐(𝑡) =
sin(𝜔.𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝜔 est appelée pulsation du sinus et 𝑇 = 2𝜋/𝜔 période.

Figure 8:Sinus causal

15
5 Performances temporelle d’un système :
5.1 La stabilité :
5.1.1 Système stable :

Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée, c’est-à-dire pour
une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante. Il est représenté sur la Fig.1.5 ci-
dessous.

Figure 9 :Diagramme montrant la stabilité

1 : consigne 2 : système
stable.

5.1.2 Système oscillant :

Un système oscillant est un système pouvant évoluer alternativement de part et d’autres
d’une position d’équilibre représenté sur la Fig10 ci-dessous.

Figure 10 :Diagramme montrant un système oscillant

16
 1 : consigne 2 : système oscillant.

5.1.3 Système instable :

Le système instable est représenté sur la Fig11 ci-dessous :

Figure 11 : Diagramme montrant un système instable

1: consigne 2 : système instable.

5.2 Rapidité d’un système :

La rapidité d’un système est le temps que met celui-ci à réagir à une variation brusque de la
grandeur d’entrée. Un système est rapide s’il converge en un temps court au regard de son
contexte d’utilisation. Dans la plupart des cas, la valeur finale est atteinte de manière
asymptotique, voire oscillante, on retient alors comme principal critère d’évaluation de la rapidité
d’un système le temps de réponse à 𝑥%. Dans la pratique, c’est le temps de réponse à 5% qui est
le plus souvent utilisé.

5.2.1 Caractéristique :
Le temps de réponse à 5%, noté 𝑡5% correspond au temps mis par le système pour entrer dans
une bande de ±𝟓% autour de la valeur à convergence et ne plus en sortir

Figure 12 : Caractérisation de la rapidité d'un système par le temps de réponse à 5% ∶ 𝑡5%

17
5.3 La précision :
La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur de consigne à convergence.
L’erreur 𝜇(𝑡) est la différence entre la consigne 𝑒(𝑡) et la sortie 𝑠(𝑡). Elle n’est définie que si la
consigne et la sortie sont de même nature (même unité), on a alors :

𝜇(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡)

5.3.1 Caractéristique :
L’erreur statique 𝜇𝑠 est la limite à convergence de l’erreur pour une entrée 𝑒(𝑡) en échelon
d’amplitude

𝝁𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒕→+∞ 𝝁(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒕→+∞ (𝒆(𝒕) − 𝒔(𝒕))

Un système est dit parfaitement précis si l’erreur statique est nulle.

REMARQUE  :
Dans le cas d’un système instable, la notion de précision n’a pas de sens puisque 𝑠(𝑡) ne
converge pas !

Figure 13 : Caractérisation de la précision d'un système

Le cahier des charges n’impose pas nécessairement une erreur nulle mais laisse parfois une
marge de tolérance définie en %. On doit alors calculer l’erreur statique relative en % en divisant
par l’amplitude de l’entrée 𝑒0, soit : 𝜇𝑠 (%) = lim 𝑡→+∞ ( 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡) 𝑒0 ) × 100 D’où, si l’entrée
𝑒(𝑡) est un échelon d’amplitude 𝑒0 et que le système converge vers une valeur finie (s’il est
stable), que l’on note 𝑠∞, alors :

Si l’entrée 𝑒(𝑡) est un échelon d’amplitude 𝑒0 et que le système converge, donc on a :

𝝁𝒔 = 𝒆𝟎 − 𝒔∞ et 𝝁𝒔 (%) = 𝒆𝟎−𝒔∞ 𝒆𝟎

5.4 Dépassement d’un système :

18
 Un système présente des dépassements si la réponse oscille autour de la valeur à convergence
avant de l’atteindre. L’amortissement est alors caractérisé par le rapport entre les amplitudes
successives des oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s’atténuent rapidement, plus le
système est amorti.

Selon le contexte, le cahier des charges peut exiger :

▪ L’absence de dépassement ;
▪ Une amplitude maximale des dépassements.

Figure 14 : Caractérisation des dépassements de la réponse d'un système

Pour une entrée en échelon 𝑒(𝑡), les dépassements sont définis par rapport à la valeur à
convergence de la réponse. Ils peuvent être supérieurs ou inferieurs à la valeur à convergence et
sont numérotés dans l’ordre croissant d’apparition :

Figure 15 : Système avec dépassement

5.4.1 Caractéristique :
Les dépassements sont généralement spécifiés en pourcentage de la valeur à convergence. On
calcule ainsi le premier dépassement en pourcentage par la formule :
19
 𝑫𝟏 (%) = ((| 𝒔 (𝒕𝟏) − 𝒔∞|) / 𝒔∞) ×100
où 𝑡 est l’instant pour lequel le premier dépassement est atteint et 𝑠∞ la valeur asymptotique.

Remarque  :
On peut également définir les taux de dépassements 𝐷 (%), 𝐷3 (%) … correspondant aux
maximums successifs. Le premier dépassement est quasiment toujours le plus pénalisant et donc
celui pris en compte.

Pour certaines applications, un comportement oscillant n’est pas autorisé et tout dépassement
est inacceptable (lorsqu’il implique une collision, le débordement d’un fluide lors d’un
remplissage, …). Pour d’autres applications, un certain pourcentage de dépassement peut être
toléré (régulation de température d’une pièce, …).

6 Fonctionnement en boucle fermée et en boucle ouverte :

6.1 Fonctionnement en boucle ouverte BO :
Un système à boucle ouverte BO est un système dont on a aucune information sur la grandeur
à commander. En régulation, un système en boucle ouverte ou contrôle ouvert est une forme de
contrôle d’un système qui ne prend pas en compte la réponse de ce système. Ce contrôle, simple
en principe, est à utiliser avec précaution si le système est naturellement instable. Pour le mettre
en place, il faut au préalable avoir parfaitement modélisé le système, il faut que la commande soit
parfaitement adaptée et qu’il n’y a aucune perturbation.

On parlera de fonctionnement en boucle ouverte quand on n’utilise pas la mesure de la grandeur

réglée représenté sur la Fig

Figure 16 : Schéma montrant un système en boucle ouverte

20
6.2 Fonctionnement en boucle fermée BF :
En régulation, un contrôle en boucle fermée BF est une forme de contrôle d’un système qui
intègre la réaction de ce système appelée rétroaction.

La mesure de la grandeur réglée permet de mesurer son écart avec la consigne et d’agir en
conséquence pour s’en rapprocher, c’est le fonctionnement normal d’une régulation. La figure
1.10 représente le schéma fonctionnel d’un système en boucle fermée.

Figure 17 : Schéma montrant un système en boucle fermée

21
CHAPITRE II  : La régulation

22
1 Le principe général de la régulation :

Le principe général de la régulation consiste à maintenir une grandeur physique à une valeur
de consigne donnée, en prenant en compte les variations des conditions extérieures et/ou des
paramètres internes.
En d'autres termes, la régulation permet de maintenir une variable d'un système à une valeur
désirée malgré les perturbations qui peuvent survenir dans le système. Elle permet ainsi d'assurer
la stabilité et le bon fonctionnement du système.
Le processus de régulation comprend généralement les étapes suivantes :
o La mesure de la grandeur physique à réguler à l'aide d'un capteur.
o La comparaison de la valeur mesurée avec la valeur de consigne pour obtenir l'écart
entre les deux valeurs.
o Le traitement de l'écart à l'aide d'un algorithme de régulation pour déterminer la
commande à appliquer au système pour réduire l'écart.
o L'application de la commande au système à réguler pour ramener la grandeur physique
à la valeur de consigne.
o Le choix de l'algorithme de régulation dépend du type de système et des spécifications
de l'application. Les algorithmes les plus couramment utilisés sont le régulateur
proportionnel (P), le régulateur proportionnel-intégral (PI)et le régulateur
proportionnel-dérivé (PD) et le régulateur proportionnel-intégral-dérivé (PID).

En résumé, la régulation est un processus qui permet de maintenir une grandeur physique à une
valeur de consigne donnée en prenant en compte les perturbations qui peuvent survenir dans le
système. Elle utilise des capteurs, des algorithmes de régulation et des actionneurs pour assurer la
stabilité et le bon fonctionnement du système.

23
2 Les types de la correction :
2.1 Correction série :
Ce type de correcteur est insère dans la chaine directe en série avec le processus et délivre un
signal de commande

Figure 18 :Boucle fermer régulation série

 L’objectif d’une régulation en cascade est de minimiser les effets d’une ou de plusieurs
grandeurs perturbatrices qui agissent soit sur la variable réglant.

2.2 Correction parallèle :

Ce type de correcteur se greffe en parallèle sur un élément fige de la chaine directe
U(t)=f1(ε)+f2 (x)

Notons que ce correcteur agit essentiellement sur la stabilité et la précision dynamique et non sur
l’erreur statique (ce correcteur ne peut pas introduire d’intégration)

3 Les types des correcteurs :

il existe plusieurs types de correcteurs pour ajuster la sortie d'un système en fonction de la
différence entre la valeur de consigne et la mesure actuelle.

24
3.1 Correcteur proportionnel intégral dérivée (PID) :
Un correcteur PID est un système de contrôle qui utilise les techniques de contrôle
proportionnel-intégral-dérivé (PID) pour maintenir une sortie de système à une valeur désirée en
ajustant en temps réel l'entrée de système. Le correcteur PID est largement utilisé dans les
systèmes de contrôle de processus industriels, les systèmes de contrôle de moteurs, les systèmes
de contrôle de température et de pression.
Le contrôleur PID utilise les mesures actuelles de l'erreur de la sortie par rapport à la valeur
désirée pour calculer trois termes différents : le terme proportionnel (P), le terme intégral (I) et le
terme dérivé (D). Le terme P est proportionnel à l'erreur actuelle, le terme I est proportionnel à
l'intégrale de l'erreur sur une période de temps et le terme D est proportionnel à la dérivée de
l'erreur. Les trois termes sont ensuite pondérés et sommés pour donner la commande de sortie
finale.

Fonction de transfert :
1
C(p)= k*(1+ + Td p)
Ti p

D’une manière générale on appelle correcteur a actions combinées avance -retard un correcteur de
transmittance
(1+T 2 p)∗(1+T 3 p)
C(p)= K* avec T1>T2>T3>T4
(1+T 1 p)∗(1+T 4 p)

(1+T 2 p)
Ce correcteur est obtenu en mettant en série un correcteur a retard de phase [k1* ]
(1+T 1 p)

(1+T 3 p)
et un correcteur a avance de phase [ k2* ] avec K1*K2=K.
(1+T 4 p)

Figure 19 : asservessement avec PID

25
3.1.1 Les caractéristiques de PID :
 Diminution du temps de monte
 Élimination de l’erreur statique
 Diminution du temps de stabilisation
 Diminution du dépassement

Figure 20:PID sur lieu de bode

Figure 21 :schéma électronique de PID

3.1.2 Action Proportionnel (P) :

Réglez l'action P pour obtenir la rapidité souhaitée. Son rôle principal est de réduire les
erreurs de réglage. Cependant, la précision de l'action P est encore imparfaite en raison de la
différence d'affaissement. Peut être amélioré en augmentant le gain, mais au détriment de la

26
stabilité. C'est la configuration la plus couramment utilisée en raison de sa conception simple
(amplificateur) et de sa facilité de mise en œuvre. Dans l'industrie.

U(t)=Kp*ε(t)  𝐾𝑝 = U(t)/ ε(t)

Figure 22 :Asservissement du moteur avec un correcteur proportionnel

Figure 23 : Réponse action proportionnel

Rôle :

 Diminuer les écarts statiques par augmentation du gain Kp sans les annuler
(amélioration de la stabilité).
 Améliorer la rapidité en diminuant la marge de phase.
 L’augmentation plus fort du gain Kp ça provoque risque de produire une marge de
phase trop faible avec l’apparition d’oscillation de fortes amplitudes et à un cas
extrême conduire à l’instabilité du système (déstabilisation de l’asservissement)

27
3.1.3 Action intégral (I) :
Cette action complète l’action proportionnelle. On a utilisé lorsqu’on désire avoir en régime
permanent est une précision parfaite. Il élimine l’erreur résiduelle à l’état de régime permanent.
Afin de rendre le système plus dynamique (réduire le temps de réponse), l’action intégrée est
réduite, mais cela conduit à une augmentation du déphasage qui conduit à une instabilité à l’état
fermé. L’action intégrale supprime à la fois les erreurs statiques qui sont trop petites pour une
action proportionnelle et les erreurs pour suivre le point de consigne.
U(𝑝) = (1/Ti 𝑝)* 𝜀(𝑝)  U(p)/ 𝜀(𝑝) =1/Ti p = Ki/p.

Figure 24 :Asservissement du moteur avec un correcteur intégral.

Figure 25 : Réponse avec action integral

Rôle :

28
 Permet d’augmenter la catégorie du système en introduit un pôle à l’origine et à zéro.
 Permet de filtrer les variables bruyantes (par exemple, la pression comme filtre Passe-bas).
 Éliminez les écarts statiques en introduisant une action intégrale.
 Précision améliorée.
 Réduisez la marge de phase.

3.1.4 Action dérivée (D) :

L'action dérivée accélère le système et augmenter la stabilité de la boucle, notamment en
permettant l'amortissement Oscillations rapides dues à la présence de perturbations ou de
changements brusques consigne. Cette opération est utilisée dans l'industrie pour ajuster des
variables lentes telles que température, il n'est pas recommandé de régler des variables
bruyantes ou trop élevées Dynamique comme pression. En dérivant le bruit, son amplitude peut
devenir plus grande plus importants que les signaux utiles. Les actions dérivées ne sont jamais
utilisées seules

U(p)=Td p *ε (p)  c(p) =u(p)/ ε (p) = Td p

Figure 26 :Asservissement du moteur avec action dérivé.

Figure 27 : réponse avec Action dérivée

29
 Rôle :

 Augmenter la marge de phase. Pour des fréquences élevées, la partie dérivée pose un
problème majeur de stabilité. Pour cela on ajoute un pôle afin de limiter l’effet
dérivateur à des fréquences inférieures à la fréquence de pulsation.
 Compenser les effets du temps mort (retard) du procédé.
 Améliore la rapidité et la stabilité du système

Résumé sur l’action des paramètres (coefficients) :

Apres avoir expliqué précédemment le rôle de chaque action, proportionnelle, intégrale et
dérivé, on représente un résumé sur l’action des paramètres (coefficients) dans le tableau suivant :

Tableau 2: Récapitulatif des paramètres PID

3.2 Correcteur proportionnel (P) :

Son rôle est d’amplifier l’erreur pour que le système réagisse plus vivement, comme si
l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité.

Figure 28 :Schéma électronique du correcteur proportionnel

30
 S ( p) R2
𝐺𝑝= =− = 𝐾𝑝
E( p) R1

3.2.1 Caractéristiques de (P) :

 Améliore la rapidité.
 Précision imparfaite.
 Son augmentation peut causer l’instabilité

3.3 Correcteur proportionnel intégral (PI) (correction par retard de

phase) :

Le correcteur de type PI est une régulation de type P auquel on a ajouté un terme intégral, En
régime permanent, le terme intégral et proportionnelle permettent de compenser l’erreur statique
et d’augmentée la précision. On veut intégrer l’erreur et l’ajouter à la consigne, lorsque on se
rapproche cette erreur de la valeur demandée, elle devient plus faible. Le terme proportionnel
n’agit plus et le terme intégral reste stable ce qui maintient le moteur a sa valeur demander.
L’intégral permet de diminuée l’impact des perturbations (bruit, parasite), il agit comme un filtre,
on obtient alors un système plus stable.
La sortie d’un régulateur PI est de la forme suivante :
U ( p) 1+ Ti p
𝐶𝑝 = = 𝐾𝑝* ( )
ε ( p) Ti p

D’une manière générale on appelle correcteur a retard de phase a un correcteur de

transmittance :
1+Ti p
C(p)= K *( ) avec a>1 ;
1+ aTi p

Figure 29 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-intégral.

31
 Figure 30: Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral

1
R+ 1+ RJcw
V=-Ve Jcw = -Ve
Rjcw
R
R2 R 2 1+ RJcw
Vs= -V =
R1 R 1 RJcw
R2
Si : p=Jw / Ti= RC/ Kp=
R1
Vs 1+ Ti p
Donc : = Kp ( ).
Ve Ti p

Figure 31 :proportionnel-intégral sur lieu de bode

3.3.1 Les caractéristiques de PI :

 Diminue la bande passante (wc’ < wc )
 Diminue l’erreur statique ou l’annule
 Ralentit le système (augmente le temps de réponse)
 Augmente l’instabilité (introduit un déphasage de -90 °)

Conclusion  :
Un des intérêts du régulateur PI, qui explique sa popularité dans le milieu industriel, est sans
conteste la possibilité de le régler sans connaissance approfondie du système.

32
 Il est nécessaire de construire avec précision la B.O totale pour en déduire les performances en
B.F.

3.4 Correcteur proportionnel dérivée (PD):

La sortie d’un régulateur PI est de la forme suivante :
U ( p)
𝐶𝑝 = = 𝐾𝑝*(1+Td p)
ε ( p)

D’une manière générale on appelle correcteur a retard de phase a un correcteur de transmittance :

1+Ti p
C(p)= K *( ) avec a<1 
1+ aTi p

Figure 32 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-dérivé.

3.4.1 Les caractéristiques de PD :

 Intervient aux fréquences élevées (compensation H.F )
 Augmente la bande passante (w’ > wc )
 Améliore la stabilité.
 Augmente la rapidité.

33
 Figure 33 :proportionnel -dérivé sur lieu de bode

Conclusion  :
Le régulateur PD est souvent utilisé dans les systèmes de contrôle de boucle fermée, tels que les
systèmes de régulation de température, de pression et de vitesse, ainsi que dans les systèmes de
contrôle de mouvement, tels que les robots industriels .
Résumé :
Tableau 3:résumer types des correcteurs

Correcteurs Avantages Inconvenants

P Simplicité Meilleure précision Risque d'instabilité si Kp >> 1
PI Simplicité Erreur statique nulle Système parfois lent en BF
PD Améliore stabilité et rapidité Sensibilité du système aux
bruits
PID Très utilisé en industrie Action Réglage des paramètres plus
PI + PD difficile

4 Système dont la transmittance est inconnue :

Dans certains cas, la transmittance d’un système étant inconnue, le réglage d’un correcteur
PID ne peut pas faire appel aux méthodes énoncées précédemment .il existe alors des méthodes
expérimentales de réglage. Retenons la Méthode de Ziegler Nichols.

4.1 Méthode de Ziegler Nichols(expérimental) :

4.1.1 Les étapes suivre :

34
1. Annuler les actions intégrales (Ti=∞) et dérivée (Td = 0) du correcteur place dans la boucle
fermée.
2. Augmenter le gain K de l’action proportionnelle jusqu’à l’apparition d’oscillations

3. Relever la période TOCS exprimée en secondes des oscillations et le gain limite Kr

4. Régler le correcteur avec :

K 0.6 *Kr
Ti Tosc
2
Td Tosc
8

Conclusion :
Un régulateur est conçu pour que l’ensemble corrigé satisfasse un cahier des charges

 Exigences temporelles :
Réponse temporelle imposée, Temps de réponse minimal, Dépassement maximal
contrôlé, Précision statique imposée
 Exigences fréquentielles :

35
Marge de phase imposée, Marges de phase imposée, Bande passante à respecter,
Résonance spécifiée.

CHAPITRE III :
Moteur à courant continu

36
1 Etude des caractéristiques d’un moteur a courant
continue :
1.1 Introduction :
Un moteur à courant continu est une machine électrique qui convertit l'énergie électrique en
mouvement mécanique. Il est constitué d'un rotor (partie mobile) et d'un stator (partie fixe) qui
sont tous deux équipés de bobines de fil conducteur. Le rotor est alimenté en courant continu par
des balais qui permettent de faire passer le courant électrique dans les bobines du rotor.
L'interaction entre le champ magnétique produit par les bobines du stator et celui produit par les
bobines du rotor entraîne la rotation du rotor.
Les moteurs à courant continu sont utilisés dans de nombreuses applications, notamment dans
les voitures électriques, les robots industriels, les machines-outils, les jouets et les équipements de
laboratoire. Ils sont appréciés pour leur régulation de vitesse facile, leur capacité à fournir un
couple élevé à basse vitesse, leur faible coût et leur longue durée de vie. Cependant, ils nécessitent
des balais qui peuvent s'user avec le temps et nécessiter un entretien régulier.
De plus, les moteurs à courant continu sont moins efficaces que les moteurs à courant alternatif
dans les applications à haute puissance et haute tension.

37
 Figure 34:Schéma d’un moteur à courant continu

1.2 Constitution du moteur à courant continu :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :

 L'inducteur
 L'induit
 Le collecteur et les balais

1.2.1 L'induit (rotor) :

L’induit est la partie mobile ou rotor d'un moteur électrique à courant continu, constitué d'un
axe et de bobines enroulées autour de celui-ci, alimentées en courant continu par des balais.
Lorsque le courant circule dans les bobines de l'induit, il crée un champ magnétique qui interagit
avec le champ magnétique du stator pour produire un couple qui entraîne la rotation de l'induit. Le
choix du matériau pour la construction de l'induit est crucial pour la performance du moteur
électrique, et les matériaux couramment utilisés sont le cuivre, l'aluminium ou leurs alliages.

Figure 35:le Rotor (l’induit) de la machine à courant continu

1.2.2 L’inducteur (stator) :

L’inducteur est la partie fixe ou stator d'un moteur électrique à courant continu, composé
d'un ensemble de bobines alimentées en courant continu pour créer un champ magnétique
constant qui interagit avec le champ magnétique du rotor pour produire un couple qui entraîne la
rotation du rotor. Les matériaux couramment utilisés pour la construction de l'inducteur sont des
métaux magnétiques tels que le fer, le cobalt ou le nickel.

38
 Figure 36:l'inducteur de la machine à courant continu

1.2.3 Le collecteur et les balais :

1.2.3.1 Le Collecteur :
le collecteur est une partie importante d'un moteur à courant continu (MCC), situé sur l'arbre
du rotor (induit) et composé de segments de cuivre isolés les uns des autres par des bandes
isolantes. Le collecteur est essentiel pour le fonctionnement d'un MCC car il permet d'inverser le
sens de circulation du courant dans les bobines du rotor à chaque demi-tour, ce qui assure une
rotation continue de l'induit.

Figure 37 :collecteur de MCC

1.2.3.2 Balai :
Le collecteur est une partie importante d'un moteur à courant continu (MCC). Il est situé sur
l'arbre du rotor (induit) et se compose de segments de cuivre isolés les uns des autres par des
bandes isolantes. Les balais, qui sont en contact direct avec le collecteur, permettent de transférer
le courant électrique des bornes fixes de l'alimentation vers les bobines du rotor.

39
 Figure 38 : balai d’un MCC

2 Le fonctionnement et les types de Moteur à courant

continu :
Le fonctionnement des moteurs à courant continu est basé sur le principe de la force de
Laplace Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un
courant, est soumis à une force électromagnétique. Le champ magnétique généré par l'inducteur
agit sur les conducteurs de l'induit : chaque conducteur (N) de l'induit La longueur (L) placée
dans le champ (B) et parcourue par le courant (I) est celle où la force est L'électromagnétisme
est perpendiculaire au conducteur :

F = B.I.L. sin α
2.1 Fonctionnement en génératrice :
Dans le cas d’une génératrice á excitation indépendante. Le rôle d’un générateur et de fournir
de l’électricité sous tension continue variable. Pour cela, il faut lui fournir de l’énergie mécanique
sous forme d’un couple qui entraine la rotation de la machine et également de l’électricité pour
alimenter l’excitation, qui crée le champ magnétique. Comme l’enroulement d’excitation est fixe
(situé au stator) et parcouru par un courant, le champ qu’il crée est de direction constante. De plus,
le couple extérieur fait tourner le rotor. L’interaction d’un champ fixe et d’un conducteur mobile
provoque l’apparition d’une fem induite (E) aux bornes de l’enroulement d’induit. La force
électromotrice (f.é.m.) est collectée et redressée par les balais de collecteur. Selon l’amplitude du
champ créé par l’excitation (et donc selon la valeur du courant d’excitation), la tension induite
sera d’amplitude variable.

2.2 Fonctionnement en moteur :

Un moteur est une machine qui convertit de l'énergie en mouvement mécanique. Les moteurs
peuvent être alimentés par diverses sources d'énergie et sont utilisés dans une grande variété

40
d'applications telles que les machines industrielles, les équipements de transport, les appareils
ménagers et les outils électriques. Les moteurs peuvent produire un mouvement rotatif ou linéaire,
transformer l'énergie électrique en énergie mécanique et assurer un contrôle précis de la vitesse et
de la direction de rotation. La conception d'un moteur dépend des besoins spécifiques de
l'application.

Figure 39:Fonctionnement de machine á courant continu

2.3 Les types d’un moteur a courant continu :

2.3.1 Moteur a excitation série :
Un moteur à excitation série est un type de moteur électrique à courant continu dans lequel le
rotor et le stator sont connectés en série. Le courant électrique circule à travers les enroulements
du stator et du rotor en série, ce qui crée un champ magnétique qui fait tourner le rotor.
Le fonctionnement d'un moteur à excitation série dépend de la relation entre la force
électromotrice (f.é.m.) et la résistance électrique du circuit. Lorsque la charge sur le moteur
augmente, la résistance augmente également, ce qui augmente la f.é.m. du moteur et maintient la
vitesse de rotation constante. Cependant, si la charge diminue, la résistance diminue également, ce
qui diminue la f.é.m. et augmente la vitesse de rotation du moteur.
Les moteurs à excitation série sont souvent utilisés pour des applications nécessitant un couple
élevé, comme les locomotives, les grues et les engins de chantier. Ils peuvent également être
utilisés pour des applications nécessitant une vitesse variable, comme les convoyeurs et les
machines de traitement des aliments.

41
 E=K *N*n*ᴓ = KΩI

Figure 40 : Caractéristique de vitesse d’un moteur série .

Tableau 4:Domaine d'application et Caractéristiques :

Caractéristiques Domaine d'application

 L'inducteur connecté en série avec  Engins de levage (grues, palans,
l'induit. ponts, roulants)
 Le moteur série est un  Ventilateurs
autorégulateurs de puissance  Pompes centrifuges.
 Possède un fort couple de démarrage  Traction
mais risque l'emballement à vide
 Le couple du moteur série ne dépend
pas de la tension d'alimentation
 Le couple résistant croit rapidement
avec la vitesse.
 La vitesse décroit quand la charge
augmente.
 Supporte bien les surcharges

42
Partie 2 : Etude pratique :

43
 INTRODUCTION :
Le projet de fin d’études qui nous a été attribué consiste en l’étude des caractéristiques électriques d’un
moteur a courant continu et en régulation de sa vitesse.

Nous rappelons que Le contrôle de la vitesse d'un MCC nécessite une régulation efficace de sa
tension qui est en fonction du nombre de tours par minute du moteur lorsque ce dernier est
commande en boucle fermée.
Dans le cadre de cette étude, nous avons réalisé une simulation en boucle ouverte du système
qui a mis en évidence une erreur significative. Nous avons alors simulé le système en boucle
fermée en utilisant un capteur tachymétrique pour convertir sa sortie en volts.
Nous avons ce capteur à l'aide d'un diviseur de tension et avons effectué des tests pratiques
pour déterminer le coefficient qui transforme le nombre de tours en tension. Ensuite, nous avons
corrigé le système en utilisant un correcteur proportionnel (P) et avons réalisé des tests pour
déterminer la valeur optimale de son gain. Nous avons créé le schéma interne du comparateur et
du bloc proportionnel, les avons testés séparément avant de les combiner pour créer notre
régulateur. Grâce à nos expérimentations, nous avons pu confirmer que notre régulateur
fonctionne de manière fiable et efficace, répondant ainsi aux exigences du système de contrôle.

1 La modélisation d'un moteur à courant continu :

La modélisation d'un moteur à courant continu peut être effectuée à l'aide d'un modèle
mathématique qui décrit le comportement du moteur en termes de variables électriques et
mécaniques.

44
 Le modèle le plus couramment utilisé pour modéliser un moteur à courant continu est le modèle
électromécanique, qui considère les équations électriques et mécaniques qui régissent le
comportement du moteur.
Voici la modélisation électrique du moteur cc :
On sait que l’équation du moteur s’écrit sous la forme d’une fonction de premier ordre
A
A(p)= 1+ Tp
L S (∞)
Avec T= R ; A=
E○

1.1 Les méthodes utilisées pour déterminer les paramètres du moteur :

On a déterminé la résistance du moteur a l’aide d’un multimètre

Pour l’inductance on a excité le moteur cc avec une alimentation alternative et on a déterminé la
V
tension V et le courant I afin de calculer le rapport Z=
I
A partir du calcul de moyenne de 3 valeurs Z1, Z2, Z3
Z1=68,37 Ω
Z2=75,6 Ω
Z3=66,2 Ω
Z 1+ Z 2+ Z 3
Z= 3
68,37+75,6+66,2
Z= 3
Z=70 Ω
Z= √ R2 +( Lw)2

L=
√ Z 2−R2
(2 π∗50)
2

√
2 2
70 −13,2
L=
(2 π∗50)2

L=0.22H

45
 Figure 41:les essais pour déterminer les paramètre du moteur

Tableau 5:Les caractéristiques de notre moteur d’après les essais

R 13.2Ω
L 0.22H

2 la régulation du moteur a courant continu :

2.1 La simulation de la boucle ouverte du système sur le Proteus isis  :

D’après les essais que nous avons on a :

A=2,24V
T=0,016s

Figure 42:boucle ouverte du moteur CC

46
 On a commandé le moteur avec une entrée échelon continue de 12V et on a obtenu dans la sortie
26,9V,alors on constate que l’erreur est (Ɀ=14,9V)
 On a obtenu une réponse indicielle (voir figue ci-dessous)

Figure 43: schéma réponse indicielle

2.2 Etude pratique de la génératrice tachymétrique :

Suite à la simulation de notre système en boucle ouverte, nous avons constaté une erreur
significative. Par conséquent, nous avons envisagé de simuler le système en boucle fermée.
Donc on a besoin d’un capteur tachymétrique, Pour transformer le nombre de tours en une
tension.
On a modélisé le capteur avec un diviseur de tension, on a fait des essais pratiques pour
déterminer le coefficient de notre moteur qui transforme le nombre de tours en tension .

47
 Figure 44: l’essai pour déterminer le coefficient

On a enregistré les valeurs obtenues dans le tableau ci dessous :

Ve(v) 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
Vs(v) 0 0,1 7,9 26,9 46,6 65,6 84,8 103,2 123,5 143, 160,5 180, 199,4
4 7
Nbr de 0 1,67 132 448 770 109 1413 1720 2058 2390 2675 3117 3323
tour par 3
min

La courbe obtenue est la suivante :

VS =f(tr)

48
Donc on a trouvé que le coefficient est égale 0,06, Puisque il n y ‘a pas un bloc dans le logicielle
isis proteus qui représente le tachymétrie on a besoin de réaliser un pont deviseur de tension pour
transforme le nombre de tour de sortie en volts.
D’après les calculs on a trouvé
R1=15,66kΩ
R2=1kΩ

2.3 La simulation de la boucle ferme du système sur le Proteus isis  :

Figure 45:schéma de moteur CC en boucle ferme

Figure 46 :réponse indicielle du moteur CC sur isis

En simulant le système sur ISIS en boucle fermée avec ce capteur, nous avons obtenu une erreur
Ɀ de 10,7V qui reste plus faible que celle obtenue en boucle ouverte.

49
3 La Correction du système :

Les résultats des simulations précédentes imposent une correction.En effet :

Figure 47:la simulation de moteur CC avec le correcteur Kp sur isis

Nous avons procédé à des tests avec différentes valeurs pour notre correcteur dans le but
d'ajuster son fonctionnement et d'atteindre la valeur optimale pour notre système. Nous avons
ensuite consigné toutes les valeurs de ces tests dans un tableau afin de les analyser et de
sélectionner celle qui convient le mieux à nos besoins.
 On a P=1

50
 Ɀ =VE-VS=11,8V

 Pour P=1,5

Ɀ = 21 V

 pour P=2

51
 Ɀ = 30V

En observant les résultats, il est clair que lorsque la valeur de P est augmentée, l'erreur augmente
également. Ainsi, il est nécessaire de faire varier P dans la plage de valeurs allant de 0,1 pour
éviter une augmentation excessive de l'erreur.

 Pour P=0,8

Ɀ = |12-19,5| = 7,5 V

 Pour P=0,6

52
 Ɀ = |12-14,9| = 2,9 V

 Pour P = 0,4

Ɀ = 12 -10,1=1,9 V

53
 On constate que pour P approprie entre 0,4 et 0,6
Donc on a trouvé que P = 0,475

Ɀ ≈0

Résumé :
Ve(v) 12 12 12 12 12 12 12
P 1 1,5 2 0,8 0,6 0,4 0,457
Vs(v) 22,7 33,2 42 19,4 14,8 10 12
Ɀ 10,7 21,2 30 7,4 2,8 2 0

4 Réalisation du correcteur :
4.1 Réalisation du comparateur :
Après avoir trouvé la valeur optimale pour notre correcteur, nous avons commencé à créer le
schéma interne du comparateur en utilisant un amplificateur et quatre résistances. Nous avons
ensuite testé ce comparateur à l'aide de simulations sur ISIS ainsi qu'en pratique.
Ces tests nous ont permis de confirmer que le comparateur fonctionnait correctement et qu'il
pouvait être intégré dans notre système global.

54
 Figure 48: comparateur sur isis

On a AOP linéaire
V+=V-=0
VE2 x R 3
V+= avec R1=R2=R3=R4=1kΩ
R 3+ R 4
VE2
V+=
2
VE1 X R 1+ R 2 X VS VE1+VS
V-= =
R 1+ R 2 2

V+=V-
VE2 VE1+VS
=
2 2

D’où VS =VE2-VE1
On a obtenu ce résultat sur isis
On a VE2=15V / VE1=10V
On a obtenu une résultat VS = 5V

55
4.1.1 La réalisation pratique :

Figure 49: test le comparateur

56
On a donné VE2=5 V ; VE1=-5 V

Figure 50 : visualisation des entres sur l’oscilloscope

Et on a obtenu VS = 10V

Figure 51: visualisation de la sortie sur l’oscilloscope

57
4.2 Réalisation du proportionnel :

Une fois que nous avons déterminé la valeur idéale pour notre MCC, nous avons procédé à la
conception du circuit interne du composant proportionnel. Nous avons utilisé un amplificateur et
deux résistances pour cela. Nous avons ensuite mis en place des simulations sur ISIS ainsi qu'une
expérimentation pratique pour tester le fonctionnement de ce proportionnel.

Figure 52: schéma de proportionnel sur isis

On a AOP linéaire
V+=V-=0
VE × R 1+ R 2 ×VS
V+=
R 1+ R 2
VE× R 1+ R 2 ×VS
=0
R 1+ R 2

Vs × R2 = -R1 × Ve
−R1
Vs = VE
R2

Alors Vs = Kp × Ve
On a donne Ve = 7V
Et on a obtenu dans la sortie vs=-3,325V
Car est un amplificateur proportionnel

58
 Figure 53: le résultat de proportionnel sur isis

4.2.1 La réalisation pratique :

On a donné dans l’entrer VE=5,3V

Figure 54 :test de proportionnel

59
 Et on a obtenu dans le résultat VS = -2,375V

Figure 55: visualisation de la sortie de proportionnel sur l’oscilloscope

4.3 Le schema global du regulateur :

Près avoir testé ces deux composants séparément, nous avons jugé que leur fusion était
nécessaire pour obtenir les performances optimales de notre système. Ainsi, nous avons connecté
la sortie du comparateur à l'entrée du composant proportionnel pour créer notre régulateur.

Figure 56: schéma globale du régulateu

Résumé :
En fin de compte, nous avons été en mesure de confirmer que notre régulateur fonctionnait de
manière fiable et efficace, ce qui nous a permis d'atteindre les performances requises pour
notre système de contrôle.

60
 Figure 57: schéma global de régulateur proportionnel

Les résultats pratique :

On a donné Ve1 =10.3V et Ve2 =4.9V et dans la sortie on a obtenu un résultat d’environ 2.5 V

Figure 58: test de régulateur proportionnel

61
Le résultat obtenu :

Figure 59 :la résultat de régulateur sur l’oscilloscope

62
 Conclusion Générale :
En conclusion, nous pouvons dire que la première partie de notre étude a porté sur les bases de
l'automatique et les performances des systèmes de contrôle tels que la stabilité, la précision et la
rapidité. Nous avons également examiné les concepts en boucle ouverte et en boucle fermée.
Dans la deuxième partie, nous avons étudié les différentes méthodes de régulation et les types de
correcteurs, ainsi que leurs caractéristiques. Nous avons également examiné les méthodes de
réglage des correcteurs lorsque le système est non identifié.
Dans la troisième partie, nous avons examiné les caractéristiques électriques des moteurs à
courant continu, en particulier le type d'excitation série et leur modélisation. Nous avons ensuite
appliqué les concepts étudiés précédemment pour réguler la vitesse d'un moteur à courant continu.
Notre travail a montré que le système de régulation fonctionnait de manière fiable et efficace en
répondant aux exigences du système de contrôle. En somme, cette étude nous a permis de mieux
comprendre les concepts fondamentaux de l'automatique, de la régulation, et de leur application
pratique dans le contrôle des systèmes .

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 Annexes
https://biblio.univ-annaba.dz/ingeniorat/wp-content/uploads/2019/10/Bensaoula-Mohamed-Amine.pdf

http://pierre.fritsch.free.fr/supelec/cevv/tl_cevv.pdf

http://archives.univ-biskra.dz/bitstream/123456789/21908/1/Heriz%20Naoui.pdf

http://thesis.essatlemcen.dz/bitstream/handle/STDB_UNAM/76/memoire_master_dich_cherigui
%20%284%29.pdf?sequence=1&isAllowed=y

http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/3a_ta/3a_ta_slides.pdf

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