Compte rendu

TP2: Réglage empirique du correcteur PID

Réalisé par :
 Omar sahamoudi
 Mustafa oubihi
Encadrée par :
 F.Ennaama
I. Objectifs :
 Se familiariser avec l’utilisation de Matlab- Simulink
 Corriger les performances d’un système à l’aide du
correcteur PID
 Savoir régler les paramètres du correcteur PID en utilisant la
méthode de Zieglernichols
II. Méthodes empiriques de Ziegler-Nichols
Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales
destinées à fixer rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et
PID. La première nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle
du système à régler, alors que la deuxième exige d’amener le système
en boucle fermée à sa limite de stabilité (rendre le système instable).
1. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte
Cette méthode s’applique plutôt à des systèmes ayant un délai,
dont le comportement ressemble à celui d’un système de premier
ordre. Ce type de réponse est souvent retrouvé dans les procédés
chimiques et thermiques
2. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée : Méthode
d’oscillations

On ajuste le gain K à une valeur faible. On augmente ensuite le gain K

jusqu’à ce que le système soit marginalement stable (limite de
 stabilité). On note le gain critique, Ku. On doit aussi mesurer la
période des oscillations, Tu, comme à la figure .

III. Etude pratique :

Considérant un processus de fonction de transfert suivante :

Pour réaliser un asservissement du système et améliorer les

performances de ce dernier, nous utilisons les méthodes empiriques
de Ziegler-Nichols pour le réglage du correcteur PID. Nous
envisageons d’étudier ce système à l’aide de Matlab-simulink.
Pour établir le schéma bloc de ce système en boucle fermée, suivez
les étapes ci-dessous:
1. On choisit New et spécifier Simulink model dans
Simulink
2. Cliquer sur Simulink library browser, choisir sources
puis step (pour une entrée échelon)
3. Choisir Continuous puis transfer fcn (pour définir la
fonction de tranfert et régler ses coefficients)

4. Cliquer sur Math operations, puis choisir Gain

5. Cliquer sur Commonly Used Blocks, puis choisir sum ,
rendre ce sommateur sous forme d’un comparateur +-
 6. Ajouter un oscilloscope d’après Sinks

7. une boucle fermée à retour unitaire

8. Simuler puis visualser la réponse en cliquant sur

scope.
 9 .Interprérer la réponse.

a) Influence du gain :
Maintenant nous entrainons le système dans des oscillations
soutenues en augmentant le gain (varier la valeur du gain).
10. Visualiser à nouveau la réponse, qu’est-ce que vous
remarquez ?
10. Changer le gain K jusqu’à ce que le système devient
marginalement stable (limite de stabilité, critique). Noter
ce gain critique Ku.
b) Ajout du correcteur PID
15. Remplacer le bloc Gain par PID Controller

16. Configurer le contrôleur PID