REPOBLIKAN’I MADAGASIKARA

« Fitiavana– Tanindrazana – Fandrosoana »

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

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INSTITUT SUPERIEUR DE TECHNOLOGIE D’ANTSIRANANA

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Matière : Outils de Simulations Scientifiques

RAPPORT DE TP OSS

Par RAKOTOARIVELO Nomentsoa Michel Raphael

Travaux réalisés à l’IST-D

Antsiranana

ECOLE DU GENIE INDUSTRIEL

MENTION MAINTENANCE ET ENERGIE
(NOUVELLES TECHNOLOGIES DE L’ELECTRICTE)

B.P. 509 ANTSIRANANA -201 www.ist-antsiranana.mg

 INTRODUCTION
En cycle d’ingéniorat, la maitrise de la modélisation et simulation est indispensable. La
conception d’une machine nécessite une simulation avant de la mettre en œuvre. Cela permet
d’anticiper les problèmes qui pourraient survenir ainsi que le fonctionnement de la machine en
question. Cette modélisation se fait à partir d’un ou plusieurs logiciels requis d’où le choix
d’outil de simulation est très important. Durant cette TP, on va utiliser le logiciel « MATLAB »
afin de bien savoir le manipuler.
I. Découverte de Simulink
I.1. L’objectif est de simuler l’évolution temporelle d’une sinusoïde
Réalisons la figure suivante :

En simulant, on va obtenir une courbe avec les paramètres par défauts

Comme on a mis un générateur de signal et on n’a pas modifié les paramètres, on a obtenu la
courbe avec les paramètres par défauts. Cette courbe a comme période 1 s et une fréquence de
1 Hz. Mais l’allure de la courbe a un faible pas de simulation.

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Modification des paramètres de simulation

Après avoir modifié les paramètres de simulation, on lance la simulation et on obtient la courbe
ci-dessous.

Cette courbe a aussi une période de 1 s et une fréquence de 1 Hz. On constate que l’allure des
deux courbes ne se ressemble pas. La première est un peu pointue tandis que la deuxième est
arrondie.
Cette différence est due au pas de simulation. Si cette dernière est faible, le nombre de points
pour tracer la courbe est peu nombreux, ce qui explique l’allure de la première courbe.

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I.2. Réalisons la figure suivante :

Cette figure permet de visualiser la réponse indicielle de la fonction de transfert en boucle

ouvert et en boucle fermé. On peut trouver sur l’espace de travail tous les variables grâce au
bloc « To Workspace ».

En laçant la simulation, la courbe obtenue est illustrée par la figure ci-après :

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La courbe en jaune est la consigne, celui en bleu est la réponse en boucle ouvert et le rouge est
la réponse en boucle fermé. On constate que la réponse indicielle en boucle fermé essaye
d’atteindre la consigne. Elle atteint le régime permanent à un moment donné dont la valeur
finale est plus proche de la consigne alors que la réponse indicielle en boucle ouvert a une valeur
finale différente de la consigne (dix fois plus grand).

II. Utilisation du Control Toolbox

II.1. Soit le système décrit par :
2s  1 s  1/ 2
G ( s)  2
s  2s  1
2
( s  1) 2

Où s désigne la variable de Laplace. A l’aide de Matlab, on peut définir alternativement :

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5
6
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8
9
II.2. Considérons un système modélisé par la fonction de transfert suivante :
1
G ( p)  , où p est la variable de Laplace.
p  p2
2

Nous souhaiterions savoir comment le système réagit à une sollicitation de type échelon
unitaire. Pour cela, construisons un modèle Simulink afin de simuler la réponse indicielle de
notre système.
Nous avons donc besoin :
- D’un bloc pour représenter la fonction de transfert G(p),
- D’une source pour générer le signal échelon,
- Et un bloc permettant la visualisation graphique de la sortie du système.

Nous fixons un échelon de valeur initiale 0 (initial value), d’amplitude 1 (final value) et se
déclanchant à t=0 (step time).
Le résultat obtenu de la simulation est comme suit :

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Réalisons maintenant un asservissement avec une commande proportionnelle de gain K qui
vaut 5.

Le résultat de la simulation est :

Varions le gain K et interpretons les résultats obtenues :

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12
On peut constater que plus le gain K augmente, plus la valeur finale se rapproche du consigne
mais le premier dépassement est important.

III. APPLICATION
On rappelle ici la modélisation du moteur à courant continu (MCC) dont l’étude va permettre
d’illustrer les concepts fondamentaux de la Control Toolbox de Matlab. La fonction de transfert
reliant la vitesse de rotation du rotor à la tension appliquée à l’induit s’écrit :

( s) K
G( s)  
U (s) (1  Tel s)(1  Tem s)

Avec
K em
K , gain statique du système
Rf  K em 2

RJ
Tem  , constante de temps électromécanique
Rf  Kem 2

L
Tel  , constante de temps électrique
R
Tel que :
R  1, 44
L  5, 6.104 H
J  1, 29.104 kg.m 2
f  7, 2.105 m.N .s
Kem  0,10m.N.A1
On rappelle que dans ce modèle :

- R : la résistance de l’induit du moteur,

- L : son inductance,
- f : est le coefficient de frottement visqueux,
- J : le moment d’inertie du rotor,
- Kem : est le rapport couple-courant (supposé égal au rapport force électromotrice-
vitesse de rotation).

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 - Création d’un fichier script dans le Matlab et définition des paramètres :

- Calcul du gain K, des constantes de temps électrique (Tel) et électromécanique

(Tem) du MCC :

- La fonction de transfert du système :

Notons num le numérateur et den1et den2 les dénominateurs.
On a :

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 - Création d’une figure pour la réponse indicielle et le diagramme de Bode du MCC

- Résultat de la simulation

Le script pour avoir la réponse indicielle et le diagramme de Bode du MCC est le suivant :

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 CONCLUSION
Pour conclure, ce TP nous a familiarisés avec Simulink et Matlab. On a utilisé suffisamment de
commande courante utilisé dans Matlab et quelques blocs de fonction dans Simulink. On a pu
appliquer les commandes et les scripts pour modéliser et simuler la réponse indicielle d’un
moteur à courant continu. Ce TP a donc son importance car il permet aux étudiants de
familiariser avec un outil de modélisation et de simulation en ingénierie et d’interpréter les
résultats obtenus.

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