RT4 Ap1

Royaume du Maroc
OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL
TABLE DES MATIÈRES
4. LA BASE DU GRAFCET 4-1
4.1 Introduction 4-1
4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles” 4-1

4.2.1 Regroupements Étapes-Transitions ........................................................................ 4-2
4.2.2 Les Actions ............................................................................................................. 4-3
4.2.3 Les réceptivités (réaction) ...................................................................................... 4-3
4.2.4 Étapes-Transitions .................................................................................................. 4-3
4.2.5 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau documentation)........ 4-4
4.2.6 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau programmation) ....... 4-5
4.2.7 Symboles du GRAFCET ........................................................................................ 4-6
4.3 Contrôle d’une lumière 4-8

4.3.1 automatisme simple ................................................................................................ 4-8
4.3.2 Solution GRAFCET du contrôle de lumière .......................................................... 4-8
4.3.3 Autres possibilités de GRAFCET solutionnant “La Lumière” .............................. 4-9
4.4 Contrôle de “La Tranche” 4-10

4.4.1 Description de l’automatisme............................................................................... 4-10
4.4.2 Tableau des entrées/sorties ................................................................................... 4-10
4.4.3 Solution GRAFCET de “La Tranche” ................................................................. 4-11
4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum) 4-12

4.5.3 Solution du contrôle de distance minimum .......................................................... 4-13
4.5.4 Exercice ................................................................................................................ 4-13
4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois) 4-14

4.6.3 Solution de l’automatisme de la “guillotine pour panneau de bois” .................... 4-15
4.7 Temporisation (retards et délais) 4-16

4.7.1 Les retards ............................................................................................................ 4-16
4.7.2 Les délais .............................................................................................................. 4-16
4.8 Types de temporisation 4-17

4.8.1 Temporisation «au travail». .................................................................................. 4-17
Résumé de Théorie Automates Programmables I
4.8.2 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au travail».............................. 4-17

4.8.3 Temporisation «au repos» .................................................................................... 4-18
4.8.4 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au repos» ............................... 4-18
4.8.5 Temporisation impulsionnelle .............................................................................. 4-19
4.8.6 Représentation GRAFCET d’un délai impulsionnel ............................................ 4-19
4.9 Exercice “Les bidons #1” 4-20

4.9.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons” ................................ 4-20
4.9.3 GRAFCET niveau documentation de l’automatisme “Les bidons #1” ................ 4-21
4.10 Exercice des “Pompes Alternatives” 4-22

4.10.1 Description de l’automatisme............................................................................. 4-22
4.10.2 Tableau des entrées/sorties ................................................................................. 4-22
4.10.3 Mode automatique .............................................................................................. 4-22
4.11 Exercice du “Poinçon Hydraulique” 4-23

4.11.1 Description de l’automatisme............................................................................. 4-23
4.11.2 Conditions initiales ............................................................................................. 4-23
4.11.3 Cycle semi-automatique ..................................................................................... 4-23
4.11.4 Tableau des entrées/sorties ................................................................................. 4-24
La base du GRAFCET Page 4-1 OFPPT/TECCART

4. La base du GRAFCET
4.1 Introduction
Jusqu’à présent, vous avez résolu des automatismes de façon intuitive. Cette méthode, qui n’en
n’est pas vraiment une, laisse beaucoup trop de place à la conception aléatoire. En 1977,
L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique) se penche
sur une formulation possible de règles régissant les automatismes séquentiels. Il en ressort une
méthode simple de description nommé GRAFCET. Par la suite, L’ADEPA (Agence nationale
pour le DEveloppement de la Production Automatisée) normalise les règles et s’assure de leurs
diffusions.
Basé sur la notion d’étapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande
Étapes-Transitions) permet de décrire facilement, à l’aide de peu de symboles, des automatismes
séquentiels complexes. De la lignée des ordinogrammes et structurogrammes, le GRAFCET est
un outil graphique permettant de visualiser, en plus de conceptualiser, des automatismes.
Heureusement, la syntaxe graphique du GRAFCET est simple et ne comporte que quelques
symboles se limitant à des lignes et des carrées (simples ou doubles).
La base graphique, qui sous-tend le GRAFCET, reste toujours la même; c’est plutôt la syntaxe
qui a évolué. Dans les années 80, la popularité grandissante du GRAFCET a fait en sorte que
beaucoup de logiciels permettant d’éditer cette méthode font apparition sur le marché industriel.
Ces logiciels utilisent les bases du GRAFCET mais ont souvent leurs particularités graphiques et
syntaxiques.
Dans le cadre de ce cours, nous utiliserons la syntaxe associée au logiciel GRAFCET 2.0 de
Bruno Dima et Mark Manka. Ce logiciel permettra, lors des travaux pratiques, de vous
familiariser avec les notions du GRAFCET et ce, en simulant des automatismes à l’aide de
l’ordinateur. Sachez également que les solutions fournies dans ce document, comme tous les
autres portant sur le GRAFCET, ont été effectuées à l’aide de ce logiciel et respectent donc la
syntaxe de ce dernier.
4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles”
La majorité des automatismes peuvent se diviser en une série de regroupements étape-transition.
Afin de faciliter votre apprentissage, voici un exemple d’une recette de soupe aux lentilles qui
fait abstraction des éléments technologiques.
 Faire chauffer de l’huile d’olive dans une casserole. Ajouter les oignons et faire cuire pendant
3 minutes. Ajouter les lentilles et 1.5L de bouillon de poulet. Faire cuire pendant 1h30. Une
demi-heure avant la fin de la cuisson, ajouter 2 pommes de terre et une branche de céleri.
Ce texte est relativement clair et un chef d’expérience pourra suivre les indications sans trop de
problèmes. Malheureusement, les cahiers des charges ne sont pas toujours aussi limpides. De
plus, les automatismes industriels n’ont pas encore les sens aussi développés que l’être humain.
Donc, des tâches simples tels qu’ajouter le reste des ingrédients ou corriger l’assaisonnement, ne
sont pas données à tous et surtout pas aux machines.

4.2.1 Regroupements Étapes-Transitions

Revenons aux regroupements étape-transition qui sous-tendent le GRAFCET. Vous trouverez,
dans les lignes qui suivent, une reformulation de la recette en indiquant clairement les actions à
réaliser et les réactions à attendre avant de passer à une prochaine action.
Pour l’instant, mentionnons que les lignes débutant par un point représentent les diverses étapes
(Actions) et celles, en retraits, en caractères gras et débutant par un tiret représentent les
transitions (réaction).
Voici donc l’automatisme de la “soupe aux lentilles” en découpant la recette en section Étapes-
Transitions ou Actions-Réactions:
 ATTENTE;
 j’ai une faim pour une soupe aux lentilles
 RAPATRIER TOUS LES INGRÉDIENTS ET L’ÉQUIPEMENT NÉCESSAIRE;
 tous les éléments sont disponibles
 PARTIR LE FEU; PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU;
 la casserole est sur le feu
 INCORPORER L’HUILE D’OLIVE;
 l’huile est assez chaude
 AJOUTER LES OIGNONS;
 les oignons sont dans le fond de la casserole
 PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 MINUTES;
 les 3 minutes sont écoulées
 AJOUTER LES LENTILLES; AJOUTER LE BOUILLON DE POULET; AJOUTER LES ÉPICES;
 les lentilles et le bouillon de poulet et les épices sont dans la casserole et le mélange est au
point d’ébullition
 PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 1 HEURE;
 une heure s’est écoulée
 AJOUTER LES POMMES DE TERRE; AJOUTER LE CÉLERI; PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 30
MINUTES;
 les pommes de terre et le céleri sont dans la casserole et les 30 minutes sont écoulées
Cet exemple de la soupe nous permets de bien comprendre la différence entre une action et une
réaction, nommée réceptivité dans le langage GRAFCET.
Le découpage de la section 4.2.1, quoique vous en pensiez, n’est pas si farfelue. Dans plusieurs
usines de production alimentaire, les automatismes sont construit de la sorte. Ce qu’il faut
retenir de l’exemple précédent, c’est le découpage de la recette en petites sections. Remarquez
qu’après chaque action, l’automatisme attend une réponse, une réaction du chef. Il faut donc
comprendre que, pour qu’un automatisme puisse évoluer vers la prochaine étape, il faut attendre
que la réceptivité suivante devienne vraie. La solution GRAFCET de l’automatisme de la “soupe
aux lentilles” se trouve à la section 4.2.5.

4.2.2 Les Actions

Une action est l’élément qui se rattache généralement à une sortie. Comme le mot le dit, il faut
qu’il se produise quelque chose; il faut qu’une action soit effectuée. Nous pouvons donc associer
directement les actions aux éléments de sorties telles:
 les lumières;
 les pompes;
 les moteurs;
 les temporisateurs;
 les compteurs;
 les vannes permettant de verser de la soupe;
 les convoyeurs permettant d’amener les pommes de terre jusqu’à une casserole;
 etc.
4.2.3 Les réceptivités (réaction)
Les réceptivités sont associées à tous ce qui est en entrées:
 capteurs de distance, de volume, de viscosité, etc.;
 détecteurs de pression, de liquide, de température, de présence d’oignons.;
 fin de temporisation;
 boutons poussoir et sélecteurs;
 etc.
4.2.4 Étapes-Transitions
Ce qu’il faut retenir de l’exemple de la soupe, c’est que peu importe l’automatisme, il faut
toujours respecter la séquence Étape-Transition-Étape.
Si vous pensez que deux étapes doivent se suivre, c’est qu’en réalité, il s’agit d’effectuer
plusieurs actions lors d’une même étape.
Si vous pensez que deux transitions doivent se suivre, c’est qu’en réalité, il s’agit d’effectuer une
opération logique entre les deux réceptivités.

4.2.5 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau documentation)
┌────────┐ Vous avez, ci-contre, la représentation

│ ╔═╧═╗ ┌───────┐
│ ║ 1 ╟─┤ATTENTE│ du niveau documentation du
│ ╚═╤═╝ └───────┘ GRAFCET de la soupe aux lentilles.
│ │
│ 1─┼─ j'ai faim pour Ce niveau permet d’écrire des
│ │ de la soupe aux lentilles commentaires sur les actions et les
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────────────────┐ réactions de l’automatisme sans tenir
│ │ 2 ├─┤RAPATRIER LES INGREDIENTS│
│ └─┬─┘ └─────────────────────────┘ compte de la syntaxe propre au logiciel
│ │ utilisé. Il s’agit ici de placer ses idées
│ 2─┼─ ingredients rapatries sur papier avant même de penser aux
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌────────────────┐ capteurs et aux éléments de sorties.
│ │ 3 ├─┤PARTIR LE FEU │ Notez que les boîtes numérotées
│ └─┬─┘ ├────────────────┴──────────────┐
│ │ │PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU│ représentent les étapes et que les
│ 3─┼─ casserole presente───────────────┘ actions, associées à ces étapes, sont
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌───────────────────────┐
indiquées dans l’encadré adjacent.
│ │ 4 ├─┤AJOUTER L'HUILE D'OLIVE│ Les lignes numérotées représentent les
│ └─┬─┘ └───────────────────────┘
│ │
transitions et leurs réceptivités
│ 4─┼─ huile est assez chaude associées.
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌───────────────────┐
À la page 4-5, vous trouverez le même
│ │ 5 ├─┤AJOUTER LES OIGNONS│ graphique mais, cette fois-ci, avec une
│ └─┬─┘ └───────────────────┘ syntaxe se rapprochant de la
│ │
│ 5─┼─ oignons dans le fond de la casserole
programmation GRAFCET.
│ │ Cette syntaxe est propre au logiciel de
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────────────────────────┐
│ │ 6 ├─┤PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 min.│
Dima-Manka quoiqu’elle se rapproche
│ └─┬─┘ └─────────────────────────────────┘ de la syntaxe internationale du
│ │ GRAFCET.
│ 6─┼─ fin des 3 minutes
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────────┬───────────────────┐
│ │ 7 ├─┤AJOUTER LENTILLES│ BOUILLON DE POULET│
│ └─┬─┘ └─────────────────┴───────────────────┘
│ │
│ 7─┼─ les ingredients sont dans la casserole
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌────────────────────────┐
│ │ 8 ├─┤TEMPORISATEUR DE 1 heure│
│ └─┬─┘ └────────────────────────┘
│ │
│ 8─┼─ fin de la temporisation de 1 heure
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌───────────────────────┐
│ │ 9 ├─┤AJOUTER POMMES DE TERRE│
│ └─┬─┘ ├───────────────────────┴──────────────┐
│ │ │AJOUTER CELERI ET TEMPORISAREUR 30 min│
│ │ └──────────────────────────────────────┘
│ 9─┼─ les legumes sont ajoutes et fin 30 min
│ │
└────────┘

4.2.6 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau programmation)

┌────────┐
│ ╔═╧═╗ Vous pouvez voir, dans le GRAFCET ci-contre, le
│ ║1║
│ ╚═╤═╝ style plus direct du niveau programmation. À ce
│ │ niveau, les entrées et les sorties sont représentées
│ 1─┼─ faim par des étiquettes telles:
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌───────────────────────────┐ pdt = pommes de terre
│ │ 2 ├─┤//RAPATRIER LES INGREDIENTS│
│ └─┬─┘ └───────────────────────────┘ bdp= bouillon de poulet
│ │ FEU exprime qu’une sortie contrôle l’élément
│ 2─┼─ hui && pdt && bdp && oig && ce
│ │ chauffant d’un four.
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────────┐ Notez également le fait que les réceptivités sont
│ │ 3 ├─┤FEU; CASSEROLE; │
│ └─┬─┘ └─────────────────┘ représentées en lettres minuscules, tandis que les
│ │ ACTIONS sont en majuscules. Ceci est une
│ 3─┼─ (temp==moyen) && casserole pratique courante en GRAFCET que vous devez
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────┐ adopter.
│ │ 4 ├─┤FEU; HUILE; │ De plus, chaque action d’une même étape est
│ └─┬─┘ └─────────────┘
│ │ séparée par un point-virgule (;) tandis que les
│ 4─┼─ hui > chaud réceptivités sont séparées par des opérateurs
│ │ logiques tel le &&: signifiant la fonction ET
│ ┌─┴─┐ ┌───────────────┐
│ │ 5 ├─┤FEU; OIGNONS; │ logique.
│ └─┬─┘ └───────────────┘ Remarquez que l’étiquette FEU est répétée à
│ │
│ 5─┼─ oig chaque étape où l’on désire voir le FEU en action.
│ │ Ceci permet de conclure que chaque étape est
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────┐
│ │ 6 ├─┤FEU; TEMPO; │
indépendante de la suivante et de la précédente.
│ └─┬─┘ └─────────────┘ Lorsqu’une étape est active, c’est elle qui régie
│ │ toutes les actions courantes de l’automatisme.
│ 6─┼─ 3 min
│ │
Alors, si l’on désire voir le FEU activer tout au
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────────────────┐ long de l’automatisme, il faudra le mentionner à
│ │ 7 ├─┤FEU;LENTILLES;BOUILLON; │ chaque étape.
│ └─┬─┘ └─────────────────────────┘
│ │ Finalement, mentionnons que l’évolution d’un
│ 7─┼─ (len=3tasses) && (bdp=1.5L) GRAFCET se fait de haut en bas, à partir de l’étape
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌─────────────┐ initiale (boîte double).
│ │ 8 ├─┤FEU; TEMPO; │ Dans les pages qui suivent, vous décrouvrirez les
│ └─┬─┘ └─────────────┘
│ │ différentes possibilités du GRAFCET ainsi que la
│ 8─┼─ 1 heure syntaxe associée au logiciel de Dima-Manka.
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌────────────────┐
│ │ 9 ├─┤FEU;POM_D_TER; │
│ └─┬─┘ │CELERI;TEMPO; │
│ │ └────────────────┘
│ 9─┼─ pdt && cel && 30 min
│ │
└────────┘

4.2.7 Symboles du GRAFCET

Comme il est mentionné dans l’introduction, le GRAFCET est un outil graphique dont voici les
principaux acteurs.
 ÉTAPE INITIALE La boîte double représente l’étape initiale.

╔═╧═╗
║1║
╚═╤═╝
 NUMÉROTATION Les chiffres à l’intérieur des boîtes sont là uniquement à titre

de repère et n’indique aucunement l’ordre dans lequel les
3
étapes sont réalisées.
 ÉTAPE NORMALE La boite simple représente une étape normale de la séquence.
┌─┴─┐
│7│
└─┬─┘
 ACTION L’encadré à droite d’une étape permet d’indiquer les actions

┌─┴─┐ ┌──────────┐ associées à cette étape.
│ 4 ├─┤POMPE2; │
└─┬─┘ └──────────┘
 SÉPARATEUR D’ACTIONS Le point-virgule suivant l’action permet de les séparer et est

obligatoire même si seulement une action est associée à
;
l’étape.
(syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
 TRANSITIONS Ce symbole représente une transition. Entre deux étapes, on
doit toujours retrouver une transition.
6─┼─
 NUMÉROTATION Le chiffre à côté d’une transition est là uniquement à titre de

repère et n’a aucun effet sur le déroulement de l’automatisme.
6─
 RÉCEPTIVITÉ La réceptivité, associée à la transition, représente l’opération

logique nécessaire pour franchir l’étape.
(!g&&!d)|| s Comme votre cadran réveil-matin vous permet de transiter
entre le sommeil et l’éveil, la réceptivité, lorsque vraie,
permet de changer d’étape.
 NON Le point d’exclamation représente la négation.
!
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka)
 ET Le double && représente l’opération logique ET
x && y
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
 OU Le double | | représente l’opération logique OU
a || b
(Syntaxe du logiciel Grafcet 2.0 de Dima-Manka).
 FRONT MONTANT La flèche vers le haut représente un front montant, i.e. le
passage d’une information logique «fausse» vers une
x
information logique «vraie».
 FRONT DESCENDANT La flèche vers le bas représente un front descendant, i.e. le
passage d’une information logique «vraie» vers une
y
information logique «fausse».

 ÉTAPE Le X majuscule identifie une étape. Par exemple, X5

représente une variable associée à l’étape 5.
X
 (RETARD Cette réceptivité représente un retard de 2 secondes actionné
et contrôlé par l’étape X5.
T/2s/X5
 DÉLAI Cette réceptivité représente une délai de 2 secondes actionné
et contrôlé par l’étape X5.
T/X5/2s
 RENVOI Ce symbole évite de charger le schéma éliminant les lignes de
| retour vers les étapes précédentes. Un renvoi est associé à un
<1>
seul retour et le chiffre ne représente aucunement le numéro
d’étape.
 RETOUR Retour, symbole associé au renvoi.
<1>
|
 DIV/CONV en OU La ligne simple représente la divergence/convergence en OU.
───────────────────
 DIV/CONV en ET La ligne double représente la divergence/convergence en ET.

═══════════════════
 DIVERGENCE en OU Représentation d’une DIVERGENCE en OU.

┌─┴─┐ ┌──────────┐
│ 6 ├─┤POMPE1;L1;│ Selon le capteur actionné, l’automatisme évoluera vers la
└─┬─┘ └──────────┘ transition TR5 OU TR6, d’où l’appellation de
├────────────────┐ DIVERGENCE en OU.
5─┼─ a&&!b 6─┼─ b&&!a
 CONVERGENCE en OU Représentation d’une CONVERGENCE en OU.

5─┼─ x 6─┼─ y
├──────────────┘ L’étape X8 sera active, lorsque l’automatisme arrivera de la
┌─┴─┐ ┌──────────┐ transition TR5 OU de la transition TR6, d’où l’appellation de
│ 8 ├─┤POMPE2; │ CONVERGENCE en OU.
└─┬─┘ └──────────┘
8─┼─z
 DIVERGENCE en ET Représentation d’une DIVERGENCE en ET ou DÉBUT

D’UNE SÉQUENCE SIMULTANÉE.
1─┼─ a
│
╪════════════╤ Lorsque “a” est vrai, les deux étapes X2 et X4 deviennent
┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐ ┌───────┐
valides et permettent au GRAFCET d’évoluer simultanément
│ 2 ├─┤DESC;││ 4 ├─┤ALARME;│
└─┬─┘ └─────┘└─┬─┘ └───────┘ dans deux séquences différentes.
 CONVERGENCE en ET Représentation d’une CONVERGENCE en ET ou FIN
D’UNE SÉQUENCE SIMULTANÉE.
┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐
│ 3 ├─┤MONT;││ 5 │
└─┬─┘ └─────┘└─┬─┘ Le GRAFCET peut franchir la transition TR5 uniquement si
╪════════════╧
“b” est vrai et que les étapes X3 et X5 sont valides.
│
5─┼─ b

4.3 Contrôle d’une lumière

4.3.1 automatisme simple
Contrôle Lumière
L’automatisme le plus simple comporte une entrée et une
sortie. Pourtant, il est facile de compliquer la donnée de Lumière
l’automatisme en demandant presque l’impossible. Prenez

l’exemple suivant: si un bouton-poussoir “b” est relié
électriquement à une lumière, lorsque le bouton-poussoir est
appuyé, la lumière s’allume et lorsque celui-ci est relâché, la
lumière s’éteint. b
Simple, n’est-ce pas ? Et bien, pas vraiment! Avec l’aide des
mêmes composants et à l’aide de relais de contrôle, tentez de
résoudre l’énigme suivante:
Une première pression sur le bouton-poussoir “b” allume la lumière. Lorsque “b” est relâché, la
lumière doit rester allumée. Une prochaine pression sur le bouton “b” n’éteint pas la lumière,
c’est uniquement lorsque le bouton-poussoir est relâché que la lumière s’éteignera.
Cet automatisme, simple à première vue, est relativement complexe puisque la même entrée
réalise deux actions différentes. Il s’agit ici d’un automatisme séquentiel. En effet, l’ordre dans
lequel le bouton-poussoir est appuyé est important; il faut donc prévoir une mémoire ou un
contrôleur de séquence. C’est là qu’intervient le GRAFCET et c’est avec cet exemple que nous
débutons l’étude des règles régissant cette méthode.
4.3.2 Solution GRAFCET du contrôle de lumière

<1>
│ 1. L’étape initiale (boîte double) indique à l’automatisme où
╔═╧═╗ débuter la séquence.
║1║ 2. La transition TR1 attend que le bouton-poussoir soit appuyé une
╚═╤═╝
│ première fois.
1─┼─ b 3. L’étape X2 permet d’allumer la lumière représentée par
│
┌─┴─┐ ┌────┐
l’étiquette LUM.
│ 2 ├─┤LUM;│ 4. La transition TR2 attend que l’opérateur relâche le bouton-
└─┬─┘ └────┘ poussoir “b” d’où l’indication !b (non b).
│
2─┼─ !b
5. L’étape X3 garde la lumière allumée. Remarquez qu’il faut
│ indiquer LUM à chaque étape du GRAFCET où l’on désire la
┌─┴─┐ ┌────┐ lumière actionnée.
│ 3 ├─┤LUM;│
└─┬─┘ └────┘ 6. La transition TR3 vérifie la prochaine pression sur le bouton-
│ poussoir “b”.
3─┼─ b 7. L’étape X4 garde la lumière allumée.
│
┌─┴─┐ ┌────┐ 8. La transition TR4 vérifie que l’opérateur relâche le bouton-
│ 4 ├─┤LUM;│ poussoir pour une seconde fois.
└─┬─┘ └────┘ 9. Le symbole <1> renvoi l’automatisme au retour <1> et donc à
│
4─┼─ !b l’étape initiale.
│
│
<1>
FIGURE 4- 1: G R AF C E T S O L U T I O N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A L U M I È R E ”

4.3.3 Autres possibilités de GRAFCET solutionnant “La Lumière”
<2> La solution ci-contre réagit à l’exemple de la page précédente. Le seul

│ changement apporté à ce GRAFCET est au niveau des chiffres
╔═╧═╗ représentant les numéros d’étapes et de transitions.
║3║
╚═╤═╝ Cet exemple est là pour vous faire comprendre que les numéros d’étapes
│
5─┼─ b et de transitions sont aléatoires et inutiles, hormis le fait qu’il faut
│ identifier celles-ci.
┌─┴─┐ ┌────┐
│ 7 ├─┤LUM;│ L’important en GRAFCET, c’est l’emplacement des boîtes et non pas
└─┬─┘ └────┘ les numéros les identifiants.
│
3─┼─ !b Il faut également remarquer que l’étiquette LUM est répétée dans
│
┌─┴─┐ ┌────┐ chacune des étapes où la lumière doit être allumée. En GRAFCET, une
│ 6 ├─┤LUM;│ action est associée à l’étape, si vous changez d’étape, l’action doit être
└─┬─┘ └────┘ répétée si vous voulez qu’elle reste active.
│
9─┼─ b
│
┌─┴─┐ ┌────┐
│ 1 ├─┤LUM;│
└─┬─┘ └────┘
│
2─┼─ !b
│
│
<2>
<3> Un autre solution est possible. L’utilisation de transition montante et

│ descendante permet d’éliminer des étapes GRAFCET et rendre encore
╔═╧═╗ plus claire la solution de l’automatisme.
║7║
╚═╤═╝ Dans cette solution, la flèche vers le haut indique un changement de
│
6─┼─ b
«faux» à «vrai» de la réceptivité «b». La flèche vers le bas indique une
│ réceptivité qui passe de «vraie» à «fausse».
┌─┴─┐ ┌────┐
│ 9 ├─┤LUM;│ Lors de la première pression sur le bouton-poussoir «b», le GRAFCET
└─┬─┘ └────┘ évoluera de l’étape X7 à l’étape X9. Puisque la réceptivité de la
│
transition TR5 est impulsionnelle, il faudra attendre que l’utilisateur
5─┼─ b
│ relâche et appuie de nouveau le bouton «b» avant de passer à l’étape
┌─┴─┐ ┌────┐ X21.
│ 21├─┤LUM;│
└─┬─┘ └────┘
│
17┼─ b
│
│
<3>

4.4 Contrôle de “La Tranche”

4.4.1 Description de l’automatisme
Une tranche hydraulique, pour couper
des feuilles de papier, est installée dans
une imprimerie. On détermine qu’il faut Arrêt
automatiser la tranche afin d’éliminer FONCT
tout risque de blessure. Pour ce faire, a

deux boutons-poussoirs sont installés à 1
mètre l’un de l’autre afin que l’opérateur ALARME RAZ
de la tranche soit obligé d’utiliser ses
deux mains pour l’opérer. e
Donc, en mode automatique, une
pression sur le bouton de gauche accom- Automatique
pagnée obligatoirement et simultanément Y.A.
d’une pression sur le bouton de droite, TranChez
Manuel
a s
fait descendre la tranche.
inc.
Si l’opérateur relâche l’un des deux
boutons, le vérin contrôlant la tranche
gauche monte droite
s’immobilise immédiatement. Sinon,
celle-ci termine sa DESCente jusqu’à
l’interrupteur de limite bas. Par la suite,
elle MONTe complètement et s’immo-
g m d
bilise. L’opérateur doit obligatoirement
relâcher les deux boutons-poussoirs F I G U R E 4- 2 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E " L A
avant d’exécuter une prochaine T R AN C H E "
manoeuvre. Pendant deux secondes,
suivant le début de la descente, une ALARME se fait entendre.
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la tranche en
position haute. Si l’opérateur doit vérifier l’exactitude de sa coupe, il peut le faire en appuyant
en même temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant tout le temps de
la DESCente, l’ALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser l’opérateur au
danger éventuel, en plus d’avertir le contremaître du passage de la tranche en mode manuel de
descente.
4.4.2 Tableau des entrées/sorties
Afin de bien visualiser les étiquettes utilisées lors de la programmation ou réalisation d’un
GRAFCET, référez-vous au tableau 4-1. En plus de contenir des informations sur le
branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et/ou du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau.

T AB L E AU 4- 1 : A U T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
ENT R É E S
GRAFCET/@TRANCHE.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
g Bouton opérateur gauche x ga
d Bouton opérateur droite x dr
bas Interrupteur de limite bas x bas
haut Interrupteur de limite haut x haut
s Sélecteur automatique-manuel am
e Remise à zéro du compteur d’entretien x entr
a Arrêt de l’automatisme x arret
SO RT IE S
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT
4.4.3 Solution GRAFCET de “La Tranche”

<1> <2>
│ │
Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisqu’il inclut
├────────────┘ des divergences et convergences en OU ainsi qu’une séquence
╔═╧═╗ simultanée.
║1║
╚═╤═╝
├───────────────────────────┬─────────────────┐
│ │ │ .
1─┼─ !s && g && d 7─┼─ s && m && 9─┼─ s && g&& d && !bas
│ │ !haut │
╪════════════╤ │ │
┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐ ┌───────┐┌─┴─┐ ┌─────┐ ┌─┴─┐ ┌────────────┐
│ 2 ├─┤DESC;││ 4 ├─┤ALARME;││ 6 ├─┤MONT;│ │ 8 ├─┤DESC;ALARME;│
└─┬─┘ └─────┘└─┬─┘ └───────┘└─┬─┘ └─────┘ └─┬─┘ └────────────┘
┌────────────┤ │ │ │
│ │ │ │ │
3─┼─ !g||!d 2─┼─ bas 4─┼─ T/2s/X4 8─┼─ haut || !m 10─┼─ !g || !d || bas
│ │ │ │ │
│ │ │ ├─────────────────┘
│ ┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐ │
│ │ 3 ├─┤MONT;││ 5 │ <2>
│ └─┬─┘ └─────┘└─┬─┘
│ ╪════════════╧
Il est évident que vous devez vous pratiquer
│ │ sur des séquences plus simple avant de
│ 5─┼─ haut || s pouvoir attaquer un automatisme si complexe.
│ │
└────────────┤ En contrepartie, le GRAFCET de “La
┌─┴─┐ s = automatique/manuel Tranche” permet de visualiser la force et
│7│ g = bouton opérateur gauche l’utilité de cette méthode en comparaison avec
└─┬─┘ d = bouton opérateur droit une méthode plus aléatoire axée vers les
│ m = bouton-poussoir monte
6─┼─ !g && !d
diagrammes en échelle électriques.
│ Reprenez la mise en situation de la section
│ 4.4.1 de la page 4-10 et tentez de suivre le
<1>
déroulement de l’automatisme à travers le
FIGURE 4-3 : GRAFCET SOLUTIONNANT L’AUTOMATISME
DE “LA TRANCHE”
schéma GRAFCET de la figure 4-3.

4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum)

Afin de garder une efficacité au niveau de l’empaquetage manuel, il est important de distancer
également des boîtes. Deux capteurs sont utilisés afin de contrôler les moteurs des convoyeurs
#1 et #2. Au début de la journée, l’opérateur active la chaîne de montage à l’aide d’un sélecteur
«m». À ce moment, le convoyeur #1 est mis en fonction. Lorsqu’une boîte est détectée par le
capteur «b1-2», le convoyeur #2 est activé tant que le sélecteur «m» n’est pas placé hors-fonction
en fin de journée. Si les boîtes arrivent trop serrées, le convoyeur #1 doit s’immobiliser. Lorsque
le détecteur «s1-2» n’est plus activé par la boîte se trouvant sur le second convoyeur, alors la
commande de repartir est donnée au convoyeur #1.
FIGURE 4- 4: R E P R É S E N T AT I O N D E S C O N V O Y E U R S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Distance Minimum
Lumière
marche
arrêt
FIGURE 4- 5 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E

4- 2 A U T O M AT I S M E D U “ C O N T R Ô L E D E S
T AB L E AU
CONVOYEURS”
ENT R É E S
GRAFCET / @SIMPLE.IO FONCTION
Étiquette Simulation
m Automatisme en fonction
b détection d’une boîte en amont
s Détection d’espacement trop serré
SO RT IE S
Étiquette / Simulation
CV1 Moteur du convoyeur #1
CV2 Moteur du convoyeur #2
LUM Lumière indicatrice
4.5.3 Solution du contrôle de distance minimum

<1>
│ Dans cet exemple, nous pouvons remarquer deux
╔═╧═╗ représentations distinctes:
║1║
╚═╤═╝
│ 1. La première, formée à l’aide de la transition
1─┼─ m //marche TR6, est nommée saut d’étape(s) puisqu’elle
│
┌─┴─┐ ┌──────┐
permet de passer outre une série d’étapes.
│ 2 ├─┤CV1; │ Dans le cas du contrôle de distance, seulement
└─┬─┘ └──────┘ une étape est éliminée de la séquence lorsque
│
2─┼─ b
!m est sélectionné.
│
├─────────────────────────┐
2. L’autre élément est formé de la transition
┌─┴─┐ ┌────────────┐ │ TR5. Il s’agit là d’une reprise de cycle ou
│ 3 ├─┤CV1;CV2; │ │ d’une reprise de séquence nommée ainsi pour
└─┬─┘ └────────────┘ │
┌────────────┤ │
le recommencement d’une ou plusieurs étapes
│ │ │ déjà effectuées.
│ 3─┼─ b && s │
│ │ │
│ ┌─┴─┐ ┌──────┐ │
│ │ 4 ├─┤CV2; │ │
│ └─┬─┘ └──────┘ │
│ ├────────────┐ │
│ │ │ │
6─┼─ !m 4─┼─ !m 5─┼─ !s │
│ │ │ │
└────────────┤ └────────────┘
│
<1>
4.5.4 Exercice
Ajoutez au GRAFCET du contrôle de distance minimum, une lumière qui indique lorsque les
boîtes sont trop près l’une de l’autre.

4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois)

Un convoyeur à rouleau est utilisé afin de couper des panneaux de bois à une longueur fixe. Un
premier capteur «p», judicieusement positionné, détecte l’arrivée du panneau de bois et envoie,
avant la coupe, une commande de ralentissement au moteur du convoyeur. Lorsque la planche
obstrue le détecteur «c», la guillotine est activée et le panneau est coupé. Un interrupteur de
limite (bas, non-illustré) détecte la position de la lame de la guillotine. Lorsque «bas» est activé,
la guillotine est désactivée et la lame peut remonter. À ce moment, le convoyeur reprend de la
vitesse.
FIGURE 4- 6 : C O U P E D E P AN N E AU X D E B O I S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Coupe De bois
Lumière
départ
arrêt
FIGURE 4- 7 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E

4- 3 : A U T O M AT I S M E D E “ L A G U I L L O T I N E ”
T AB L E AU
ENT R É E S
GRAFCET FONCTION
Étiquette Simulation
d Départ automatisme
bas Lame basse
p Panneau de bois
c Début de coupe
SO RT IE S
Étiquette / Simulation
LENT Convoyeur lent
RAP Convoyeur rapide
GUIL Active la guillotine
LUM Lumière de coupe
4.6.3 Solution de l’automatisme de la “guillotine pour panneau de bois”
<1>
│
Dans cet exemple, on peut remarquer, à la
╔═╧═╗ transition TR1, la double barre oblique
║1║ permettant d’insérer un commentaire.
╚═╤═╝
│ Le début des séquences simultanées est
1─┼─ d&&!bas //depart et tranche en haut toujours accompagné d’une transition.
│
┌─┴─┐ ┌──────┐ Ces séquences se terminent lorsque toutes
│ 2 ├─┤RAP; │ les étapes de fin sont valides et que la
└─┬─┘ └──────┘
│ transition suivante est validée. En d’autres
2─┼─ p //panneau mots, dans le cas présent, la boucle de
│ retour vers l’étape X1 s’effectuera lorsque
╪══════════════════╤
┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌─────┐ les étapes X6 ET X8 seront valides et
│3│ │ 4 ├─┤LENT;│ qu’aucun panneau obstrue le capteur «p»,
└─┬─┘ └─┬─┘ └─────┘ d’où TR6 = !p.
│ │
4─┼─ c //coupe 7─┼─ bas //tranche basse Il n’y a pas de limites au nombre de
│ │ séquences pouvant être effectuées en
┌─┴─┐ ┌─────────┐ ┌─┴─┐ ┌─────┐
│ 5 ├─┤GUIL;LUM;│ │ 7 ├─┤LENT;│ même temps.
└─┬─┘ └─────────┘ └─┬─┘ └─────┘ Il faut également mentionner qu’il n’est
│ │
5─┼─ bas 8─┼─ !bas pas toujours obligatoire de retourner à
│ │ l’étape initiale. Certains GRAFCET
┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌──────┐ demanderont d’utiliser l’étape initiale
│6│ │ 8 ├─┤RAP; │
└─┬─┘ └─┬─┘ └──────┘ qu’une seule fois et ce, lors du lancement
╪══════════════════╧ de l’automatisme.
│
6─┼─ !p
│
│
< 1>
FIGURE 4-8 :GRAFCET DE LA COUPE DE BOIS

4.7 Temporisation (retards et délais)

Le logiciel GRAFCET de Dima et Manka nous offre des possibilités de temporisation que nous
pouvons classifier en deux familles, i.e. les retards et les délais.
4.7.1 Les retards
Les retards permettent de retarder l’action à la sortie d’une étape par l’utilisation, dans la
réceptivité suivante, de la syntaxe: T/#.#s/Xn.
 Le T signifie qu’il s’agit d’une temporisation;
 Le #.#s indique la durée de la temporisation tel 0.5s ou 2.3s;
 Le Xn représente l’étape qui active la temporisation tel X12;
 Le fait que l’étape soit placée après le temps #.#s signifie qu’il s’agit d’un retard.
4.7.2 Les délais
Les délais permettent d’introduire une attente sur l’action lors de la sortie d’une étape par
l’utilisation, dans la réceptivité suivante, de la syntaxe: T/Xn/#.#s.
 Le T signifie qu’il s’agit d’une temporisation;
 Le Xn représente l’étape qui active la temporisation tel X21;
 #.#s indique la durée de la temporisation tels 0.5s ou 2.3s;
 Le fait que l’étape soit placée avant le temps #.#s signifie qu’il s’agit d’un délai.
*Attention! Lorsque vous travaillez avec le logiciel de Dima-Manka, le “s” doit être en
minuscule et le «X» en majuscule. De plus, vous devez indiquer un “0” avant
le point, si votre temporisation est moins d’une seconde.

4.8 Types de temporisation

Dans le monde de l’automatisation, il existe trois types de temporisation. Vous les connaissez
déjà sûrement, mais voici quand même un bref résumé et une représentation de ceux-ci en
GRAFCET.
4.8.1 Temporisation «au travail».
 Lors d’une détection, un délai est réalisé avant d’activer la sortie. La détection
doit être présente au moins le temps du délai sinon la sortie n’est pas activée.
Détection
Délai sur
détection T T
FIGURE 4- 9 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S A T I O N « AU T R AV AI L »

Vous pouvez constater deux façons de réaliser ces délais à l’aide de la méthode GRAFCET. La
première (à gauche) utilise le retard comme élément de temporisation, tandis que l’autre (à
droite) utilise à fond la syntaxe du GRAFCET en introduisant les actions conditionnelles.
4.8.2 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au travail»
Temporisation «au travail» Temporisation «au travail»

à l’aide de la syntaxe du retard à l’aide de la syntaxe du délai
<1> <1>
│ │
┌────────────┤ ╔═╧═╗
│ ╔═╧═╗ ║1║
│ ║1║ ╚═╤═╝
│ ╚═╤═╝ │
│ │ 1─┼─ d
│ 1─┼─ d │
│ │ ┌─┴─┐ ┌────────────────┐
│ ┌─┴─┐ │ 2 ├─┤if (T/3s/X1) P1;│
│ │2│ └─┬─┘ └────────────────┘
│ └─┬─┘ │
└───┼────────┤ 2─┼─ !d
4 !d │ │
│ │
2─┼─ T/3s/X2 <1>
│
┌─┴─┐ ┌───┐ Lorsque “d” est activé, l’étape X2 devient
│ 3 ├─┤P1;│ valide. À ce moment, un “délai” de 3 secondes
└─┬─┘ └───┘ est activé. Une fois ce délai terminé, P1 est
│
3─┼─ !d activé.
│ À tout moment, si d est relâché, l’automatisme
│
<1> retourne à l’étape X1.

4.8.3 Temporisation «au repos»

 Suite à une perte de détection, la sortie reste activée pendant un certain temps.
Détection
Délai sur
perte de T T T
détection
FIGURE 4- 10 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N « AU R E P O S »
Vous pouvez constater deux façons de réaliser ces délais à l’aide de la méthode GRAFCET. La
première (à gauche) utilise le retard comme élément de temporisation, tandis que l’autre (à
droite) utilise à fond la syntaxe du délai.
4.8.4 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au repos»
Temporisation «au repos» Temporisation «au repos»

utilisant la syntaxe GRAFCET du retard utilisant la syntaxe GRAFCET du délai
<2> <2>
│ │
╔═╧═╗ ╔═╧═╗ ┌─────────────────┐
║ 10║ ║ 10╟─┤SI (T/X11/3s) P2;│
╚═╤═╝ ╚═╤═╝ └─────────────────┘
│ │
10─┼─ e 10─┼─ e
│ │
┌─┴─┐ ┌───┐ ┌─┴─┐ ┌───┐
│ 11├─┤P2;│ │ 11├─┤P2;│
└─┬─┘ └───┘ └─┬─┘ └───┘
│ │
11─┼─ !e 11─┼─ !e
│ │
┌─┴─┐ ┌───┐ │
│ 12├─┤P2;│ <2>
└─┬─┘ └───┘
│ Lorsque “e” est actionné, P2 est
12─┼─ T/3s/X12 immédiatement activé. Lorsque “e” est
│ désactivé, l’étape X10 devient valide. Puisque
│
<2> le “retard” s’effectue 3s suivant la perte de
X11, P2 restera actif pendant cette durée.

4.8.5 Temporisation impulsionnelle

 Peu importe la durée de la détection, la sortie est activée pendant un délai fixe.
Détection
Délai
Impulsionnel T T T
FIGURE 4- 11 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N I M P U L S I O N N E L L E
4.8.6 Représentation GRAFCET d’un délai impulsionnel
Temporisation impulsionnelle Temporisation impulsionnelle

avec redéclenchement sur un front montant avec redéclenchement sur un niveau
<3> <3>
│ │
╔═╧═╗ ╔═╧═╗
║ 20║ ║ 20║
╚═╤═╝ ╚═╤═╝
│ │
20─┼─ f 20─┼─ f
│ │
┌─┴─┐ ┌───┐ ┌─┴─┐ ┌───┐
│ 21├─┤P3;│ │ 21├─┤P3;│
└─┬─┘ └───┘ └─┬─┘ └───┘
│ │
21─┼─ T/3s/X21 21─┼─ T/3s/X21
│ │
┌─┴─┐ │
│ 22│ <3>
└─┬─┘
│
22─┼─ !f
│
│
<3>

4.9 Exercice “Les bidons #1”

Une chaîne de montage utilise un convoyeur B
arrêt
indexé afin de remplir et, par la suite, de capsuler ARRET i
des bidons remplis de lave-vitre. Lorsque la sortie d marche
CONV est activée, les bidons avancent pas-à-pas.
Un capteur «pas_c» donne une impulsion à
o
chaque fois que le convoyeur se déplace d’une MARCHE n
position. Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» s
détectent respectivement la présence devant le
poste de remplissage et de capsulage. Le sélecteur
doit être en position marche afin de débuter l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en
position arrêt, le dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et de
concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes prédéterminés.
Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est effectuée. Le tout doit être
terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position.
Une lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
4.9.2 Tableau des entrées/sorties de l’automatisme des “Bidons”
T AB L E AU 4- 4 : A U T O M AT I S M E D E S “ B I D O N S ”
ENT R É E S
GRAFCET/@BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
pas_c p détection d’avancement du convoyeur  pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage  bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage  bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir  niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir  niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur  bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler  pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler  pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt  marche
SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
ARRET Lumière d’arrêt 24 MARCHE
MARCHE Lumière de marche 24 ARRET
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONC Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE

4.9.3 GRAFCET niveau documentation de l’automatisme “Les bidons #1”

Placez à côté ou au-dessus des commentaires ci-bas, l’étiquette correspondante. Tentez de suivre
la solution de cet automatisme puisque vous serez appelés à le modifier dans un prochain
document.
<1>
│
╔═╧═╗
║ 10║ "Début d'un cycle"
╚═╤═╝
│
11─┼─ Système en production
│
╤═══════════════════════════════════════════════════╪
┌─┴─┐ ┌────────────────────────┐ ┌─┴─┐ ┌────────────────┐
│ 35├─┤Allume lumiere de MARCHE│ │ 11├─┤Avance convoyeur│
└─┬─┘ └────────────────────────┘ └─┬─┘ └────────────────┘
│ │
│ 12─┼─ Fin avance
│ │
│ ╤════════════╧═════════════════════════╤
│ ┌─┴─┐ ┌─┴─┐
│ │ 12│ │ 15│
│ └─┬─┘ └─┬─┘
│ ┌─────────────────────────┤ ├─────────────────────────┐
│ │ │ │ │
│ 18─┼─ non 13─┼─ Bidon 16─┼─ Bidon 19─┼─ non
│ │ │ │ │
│ │ ┌─┴─┐ ┌─┴─┐ │
│ │ │ 26│ │ 25│ │
│ │ └─┬─┘ └─┬─┘ │
│ │ │ │ │
│ │ 20─┼─ prés. eau et concentré 24─┼─ Présence capsules │
│ │ │ │ et haut │
│ │ ╤════════════╧════════════╤ │ │
│ │ ┌─┴─┐ ┌─────────┐ ┌─┴─┐ ┌───┐ ┌─┴─┐ ┌───────────────────────┐
│ │ │ 18├─┤Concentré│ │ 20├─┤Eau│ │ 22├─┤Descendre porte-capsule│
│ │ └─┬─┘ └─────────┘ └─┬─┘ └───┘ └─┬─┘ └───────────────────────┘
│ │ │ │ │ │
│ │ 21─┼─ vol. = 0,15l 22─┼─ vol. = 0,85l 25─┼─ bas │
│ │ │ │ │ │
│ │ ┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌─────┐ │
│ │ │ 19│ │ 21│ │ 23├─┤Visse│ │
│ │ └─┬─┘ └─┬─┘ └─┬─┘ └─────┘ │
│ │ ╧════════════╤════════════╧ │ │
│ │ │ │ │
│ │ 23─┼─ 0.2s/X21 26─┼─ 0,5s/X23 │
│ │ │ │ │
│ │ │ ┌─┴─┐ ┌──────────────────────┐
│ │ │ │ 24├─┤Remonter porte-capsule│
│ │ │ └─┬─┘ └──────────────────────┘
│ │ │ │ │
│ │ │ 27─┼─ haut │
│ │ │ │ │
│ └─────────────────────────┤ ├─────────────────────────┘
│ ┌─┴─┐ ┌─┴─┐
│ │ 14│ "attente" │ 17│ "Attente"
│ └─┬─┘ └─┬─┘
╧══════════════════════════════════════╧════════════╤═════════════════════════╧
│
15─┼─ =1
│
│
<1>
FIGURE 4- 1 2 : L E S B I D O N S # 1

4.10 Exercice des “Pompes Alternatives”

4.10.1 Description de l’automatisme P
Dans les différentes stations de métro de Montréal, de grands bassins O
de récupération ont été construits afin que l’eau, s’infiltrant par des M
chemins divers, s’y accumule. P2 P
Dans ces cuves, deux pompes permettent d’évacuer l’eau et trois E
flottes sont disposées judicieusement aux abords afin de détecter le
S
niveau de démarrage, d’urgence et d’arrêt des pompes. Deux
lumières sont installées sur un panneau de contrôle non loin de la
dite cuve. M
Cette boîte de contrôle renferme également un automate É
programmable ainsi que deux contacteurs de puissance alimentant P1 T
les moteurs de pompes. Deux sorties de l’automate sont réservées R
afin d’envoyer des signaux au poste central du Métro.
O
4.10.2 Tableau des entrées/sorties F I G U R E 4- 13 :

P AN N E AU D E C O N T R Ô L E
4- 5 : A U T O M AT I S M E “ L E S P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
T AB L E AU
ENT R É E S
GRAFCET/@POMPES.IO FONCTION AUTOMATE
n_bas Flotte basse x fb
n_moyen Flotte centrale x fc
n_haut Flotte haute x fh
SO RT IE S
P1 Pompes 1 220 P1
P2 Pompes 2 220 P2
L1 Lumière de la pompe 1 220 L1
L2 Lumière de la pompe 2 220 L2
4.10.3 Mode automatique

En mode automatique, les pompes fonctionnent de façon alternative. La pompe 1 (P1) entre en
fonction uniquement lorsque la flotte centrale détecte un surplus d’eau dans la cuve. L’action de
la pompe fait en sorte d’évacuer l’eau. Cette dernière est mise hors fonction uniquement lorsque
l’eau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplie et que le niveau dépasse à nouveau la flotte centrale, l’autre pompe
(P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement équivalent des
pompes. De plus, si l’action d’une pompe ne suffit pas à vider la cuve, l’eau s’infiltrant trop
rapidement, la flotte d’urgence, situé en haut du bassin, devra enclencher les deux pompes. Ceci
permet de doubler la capacité d’évacuation. Les deux pompes s’arrêtent lorsque l’eau redescend
en-deça du niveau de la flotte basse.

4.11 Exercice du “Poinçon Hydraulique”

4.11.1 Description de l’automatisme Hydro-Lik
Dans le contexte du libre échange Nord-Américain, la compagnie Expert en Poinçon
mexicaine “Hydro Lik”, et son président Monsieur “Puncho Matik”, Hydraulique depuis 1996
vous demande de réaliser l'installation d'un système de poinçon
hydraulique afin d’augmenter la productivité de son entreprise. Mode Auto
Dans le passé, l’opérateur plaçait un bloc sur la console et le serrait
avant de descendre le poinçon manuellement.
Vous devez, en tant que spécialiste en automatisation, construire un BLOC
programme qui permettra de contrôler le serrage et le poinçonnage

des blocs. Départ
Des capteurs sont placés judicieusement afin de connaître à tout
moment la position de l’automatisme. g
Un vérin hydraulique, contrôlé par deux solénoïdes, permet de
déplacer le poinçon en MONTée et en DESCente. Un autre système
permet de DEPOser le bloc et d’ENLEver ce dernier.
4.11.2 Conditions initiales
Au départ, le poinçon est en haut et aucun bloc n’est présent.
4.11.3 Cycle semi-automatique
Un cycle débute par une pression sur l’interrupteur de départ (go). À ce moment, un bloc doit
être positionner. En même temps, une lumière LUMB s’allume indiquant à l’opérateur que le
bloc est en voie de chargement. Lorsque ce dernier est bien positionné, la séquence de
poinçonnage débute.
La séquence débute par l’activation du solénoïde DESC afin de descendre le poinçon et
compléter un trou. Une fois que le poinçon a remonté (MONT) au niveau du détecteur central, le
bloc débute sa séquence de sortie (ENLE).
Parallèlement, la lumière LUMB clignote rapidement afin d’indiquer à l’opérateur que le
poinçon est en action. Le clignotement de la lumière s’effectue tant que le poinçon n’est pas de
retour en position haute.
Une nouvelle pression sur l’interrupteur de départ de cycle (go) permet de débuter le
poinçonnage d’un nouveau bloc.

T AB L E AU 4- 6 : A U T O M AT I S M E D U “ P O I N Ç O N H Y D R AU L I Q U E ”
ENT R É E S
GRAFCET/@PUNCH.IO FONCTION AUTOMATE
bas Interrupteur de limite bas  ls_bas
cen Interrupteur de limite centre  ls_cen
haut Interrupteur de limite haut  ls_haut
bp Présence du bloc  ls_in
br Bloc en retrait  ls_out
go g Départ cycle  dep_cyc
SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
LUMB Lumière du bloc 220 LUMB
DEPO Dépose un bloc 220 DEPO
ENLE Enlève un bloc 220 ENLE
DESC Contacteur poinçon vers le bas 220 DESC
MONT Contacteur poinçon vers le haut 220 MONT

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OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

TABLE DES MATIÈRES

4. LA BASE DU GRAFCET 4-1

4.1 Introduction 4-1

4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles” 4-1

4.3 Contrôle d’une lumière 4-8

4.4 Contrôle de “La Tranche” 4-10

4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum) 4-12

4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois) 4-14

4.7 Temporisation (retards et délais) 4-16

4.8 Types de temporisation 4-17

4.8.2 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au travail».............................. 4-17

4.9 Exercice “Les bidons #1” 4-20

4.10 Exercice des “Pompes Alternatives” 4-22

4.11 Exercice du “Poinçon Hydraulique” 4-23

La base du GRAFCET Page 4-1 OFPPT/TECCART

La base du GRAFCET Page 4-1 OFPPT/TECCART

4.2.1 Regroupements Étapes-Transitions

La base du GRAFCET Page 4-2 OFPPT/TECCART

4.2.2 Les Actions

La base du GRAFCET Page 4-3 OFPPT/TECCART

4.2.5 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau documentation)

┌────────┐ Vous avez, ci-contre, la représentation

La base du GRAFCET Page 4-4 OFPPT/TECCART

4.2.6 La solution GRAFCET de la “soupe aux lentilles” (Niveau programmation)

La base du GRAFCET Page 4-5 OFPPT/TECCART

4.2.7 Symboles du GRAFCET

 ÉTAPE INITIALE La boîte double représente l’étape initiale.

 NUMÉROTATION Les chiffres à l’intérieur des boîtes sont là uniquement à titre

 ACTION L’encadré à droite d’une étape permet d’indiquer les actions

 SÉPARATEUR D’ACTIONS Le point-virgule suivant l’action permet de les séparer et est

 NUMÉROTATION Le chiffre à côté d’une transition est là uniquement à titre de

 RÉCEPTIVITÉ La réceptivité, associée à la transition, représente l’opération

La base du GRAFCET Page 4-6 OFPPT/TECCART

 ÉTAPE Le X majuscule identifie une étape. Par exemple, X5

 DIV/CONV en ET La ligne double représente la divergence/convergence en ET.

 DIVERGENCE en OU Représentation d’une DIVERGENCE en OU.

 CONVERGENCE en OU Représentation d’une CONVERGENCE en OU.

 DIVERGENCE en ET Représentation d’une DIVERGENCE en ET ou DÉBUT

La base du GRAFCET Page 4-7 OFPPT/TECCART

4.3 Contrôle d’une lumière

l’automatisme en demandant presque l’impossible. Prenez

4.3.2 Solution GRAFCET du contrôle de lumière

La base du GRAFCET Page 4-8 OFPPT/TECCART

4.3.3 Autres possibilités de GRAFCET solutionnant “La Lumière”

<2> La solution ci-contre réagit à l’exemple de la page précédente. Le seul

<3> Un autre solution est possible. L’utilisation de transition montante et

La base du GRAFCET Page 4-9 OFPPT/TECCART

4.4 Contrôle de “La Tranche”

tout risque de blessure. Pour ce faire, a

La base du GRAFCET Page 4-10 OFPPT/TECCART

4.4.3 Solution GRAFCET de “La Tranche”

La base du GRAFCET Page 4-11 OFPPT/TECCART

4.5 Saut d’étapes et reprise de séquence (Contrôle de distance minimum)

La base du GRAFCET Page 4-12 OFPPT/TECCART

4.5.2 Tableau des entrées/sorties

4.5.3 Solution du contrôle de distance minimum

La base du GRAFCET Page 4-13 OFPPT/TECCART

4.6 Séquence simultanée (Guillotine pour panneau de bois)

La base du GRAFCET Page 4-14 OFPPT/TECCART

4.6.2 Tableau des entrées/sorties

4.6.3 Solution de l’automatisme de la “guillotine pour panneau de bois”